本发明专利技术涉及一种用于风机塔筒焊缝的自动检测装置，属于风电机械设备技术领域。其包括机械臂组件、超声波检测模块、底盘组件和避障模块。本发明专利技术设计了一种用于风机塔筒焊缝的自动检测装置，通过底盘组件吸附在风机塔筒的表面，并追踪焊缝进行行走；安装在底盘组件前端的避障模块对障碍物进行识别，防止发生碰撞；利用安装在机械臂组件顶端的超声波检测模块对焊缝进行检测，机械臂组件控制超声波检测模块一直对准焊缝。本发明专利技术实现了对风机塔筒的攀爬，并对焊缝进行识别，解决了现有的设备中，需要人工巡检、效率低、无法勘探焊缝内部的问题。无法勘探焊缝内部的问题。无法勘探焊缝内部的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种用于风机塔筒焊缝的自动检测装置
[0001]本专利技术涉及风电机械设备
，具体为一种用于风机塔筒焊缝的自动检测装置。
技术介绍
[0002]我国得天独厚的地理环境和气流汇合导致我国风力资源尤为突出，目前可利用的风力储量约10亿千瓦，包括了海上风电和陆上风电。而风机塔筒作为风能收集的载体，由于塔筒制造、焊接装配等过程存在的内部缺陷，塔筒在恶劣的工作条件下，长期、高负荷运行，易产生裂纹和表面锈蚀。若不采取相应的维修措施，可能导致塔身坍塌。当前使用人工进行检修的方法有很多缺点：(1)维护人员必须携带大量的维修设备，从几百米高的塔管上攀登，需要其精神力高度集中，专业素质过硬。(2)当维修工人在塔的外壁处悬挂作业时，因大风天气，其安全绳容易发生摇摆，危及维修人员的人身安全；(3)由于塔筒外壁的检测面积大，采用人工维修方法时不时出现漏检的状况，一些潜藏的焊缝、表面锈蚀得不到及时检修，可能会存在后续的安全隐患。
[0003]基于以上问题，本专利技术提出了一种用于风机塔筒焊缝的自动检测装置，通过底盘组件吸附在风机塔筒的表面，并追踪焊缝进行行走；安装在底盘组件前端的避障模块对障碍物进行识别，防止发生碰撞；利用安装在机械臂组件顶端的超声波检测模块对焊缝进行检测，机械臂组件控制超声波检测模块一直对准焊缝。本专利技术实现了对风机塔筒的攀爬，并对焊缝进行识别，解决了现有的设备中，需要人工巡检、效率低、无法勘探焊缝内部的问题。
技术实现思路
[0004]为解决上述问题，本专利技术的目的是提供一种用于风机塔筒焊缝的自动检测装置，以解决现有的设备中，需要人工巡检、效率低、无法勘探焊缝内部的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：包括机械臂组件、超声波检测模块、底盘组件和避障模块；所述的机械臂组件通过螺栓安装在所述的底盘组件的上端，用于移动所述的超声波检测模块；所述的超声波检测模块通过螺栓固定在所述的机械臂组件上，用于检测焊缝；所述的避障模块通过螺栓安装在所述的底盘组件的前端，用于检测障碍物。
[0006]进一步，作为优选，所述的机械臂组件包括连杆机械臂、连杆舵机、支撑轴承、旋转舵机和轴承座；所述的连杆舵机的输出轴通过螺栓连接所述的连杆机械臂，用于改变所述的连杆机械臂的位置；所述的支撑轴承通过所述的轴承座安装在底盘组件的上端面；所述的旋转舵机通过所述的支撑轴承连接所述的连杆机械臂。
[0007]进一步，作为优选，所述的底盘组件包括履带底盘和支撑底板；所述的支撑底板安装在所述的履带底盘的上端面，用于安装上述零件。
[0008]本专利技术的有益效果：
[0009]本专利技术涉及一种用于风机塔筒焊缝的自动检测装置，属于风电机械设备
其包括机械臂组件、超声波检测模块、底盘组件和避障模块。本专利技术设计了一种用于风
机塔筒焊缝的自动检测装置，通过底盘组件吸附在风机塔筒的表面，并追踪焊缝进行行走；安装在底盘组件前端的避障模块对障碍物进行识别，防止发生碰撞；利用安装在机械臂组件顶端的超声波检测模块对焊缝进行检测，机械臂组件控制超声波检测模块一直对准焊缝。本专利技术实现了对风机塔筒的攀爬，并对焊缝进行识别，解决了现有的设备中，需要人工巡检、效率低、无法勘探焊缝内部的问题。
附图说明
[0010]图1是一种用于风机塔筒焊缝的自动检测装置的侧视图；
[0011]图2是一种用于风机塔筒焊缝的自动检测装置的正视图；
[0012]图3是一种用于风机塔筒焊缝的自动检测装置的俯视图。
[0013]其中：超声波检测模块1、连杆机械臂2、连杆舵机3、支撑轴承4、履带底盘5、旋转舵机6、轴承座7、支撑底板8、避障模块9。
具体实施方式
[0014]下面结合附图对本专利技术进行详细的说明。然而应当理解，附图的提供仅为了本领域的技术人员进一步理解本专利技术，但不以任何形式限制本专利技术。
[0015]如图1
‑
3所示，一种用于风机塔筒焊缝的自动检测装置，其特征在于，包括机械臂组件、超声波检测模块1、底盘组件和避障模块9；所述的机械臂组件通过螺栓安装在所述的底盘组件的上端，用于移动所述的超声波检测模块1；所述的超声波检测模块1通过螺栓固定在所述的机械臂组件上，用于检测焊缝；所述的避障模块9通过螺栓安装在所述的底盘组件的前端，用于检测障碍物。
[0016]为了将超声波检测模块1对准焊缝，所述的机械臂组件包括连杆机械臂2、连杆舵机3、支撑轴承4、旋转舵机6和轴承座7；所述的连杆舵机3的输出轴通过螺栓连接所述的连杆机械臂5，用于改变所述的连杆机械臂5的位置；所述的支撑轴承4通过所述的轴承座7安装在底盘组件的上端面；所述的旋转舵机6通过所述的支撑轴承4连接所述的连杆机械臂5。
[0017]为了安装零件，所述的底盘组件包括履带底盘5和支撑底板8；所述的支撑底板8安装在所述的履带底盘5的上端面，用于安装上述零件。
[0018]以上对本专利技术的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本专利技术并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本专利技术的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于风机塔筒焊缝的自动检测装置，其特征在于，包括机械臂组件、超声波检测模块、底盘组件和避障模块；所述的机械臂组件通过螺栓安装在所述的底盘组件的上端，用于移动所述的超声波检测模块；所述的超声波检测模块通过螺栓固定在所述的机械臂组件上，用于检测焊缝；所述的避障模块通过螺栓安装在所述的底盘组件的前端，用于检测障碍物。2.根据权利要求1所述的一种用于风机塔筒焊缝的自动检测装置，其特征在于，所述的机械臂组件包括连杆机械...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐健鑫，王俊尧，刘欢，潘虹旭，全径冉，陈岩松，
申请(专利权)人：东北电力大学，
类型：发明
国别省市：
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