自主水下机器人用折叠天线装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术属于水下机器人技术领域，特别涉及一种自主水下机器人用折叠天线装置。该装置包括天线折叠机构、驱动机构及耐压舱，其中耐压舱的顶部设有天线容置槽，天线折叠机构设置于天线容置槽内；驱动机构设置于耐压舱内，且穿过耐压舱的舱体与天线折叠机构传动连接，进而驱动天线折叠机构展开或折叠。本实用新型专利技术结构简单、紧凑，当自主水下机器人在水面需要通讯或定位时，天线折叠机构处于展开状态，因天线长度不受限于耐压舱的舱体直径和舱段长度，可根据实际需要自行选型，故可保证天线信号强度；当自主水下机器人在水下航行时，天线折叠机构处于折叠状态，减少天线部件的迎流面积，进而减少自主水下机器人的水下航行阻力，增加续航时间。增加续航时间。增加续航时间。

【技术实现步骤摘要】
自主水下机器人用折叠天线装置


[0001]本技术属于水下机器人
，特别涉及一种自主水下机器人用折叠天线装置。

技术介绍

[0002]近代以来，随着经济发展、海洋技术与装备水平突飞猛进，人们在海洋探测领域研究愈发深入，自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)因具有可拓展性强、移动速度快等优点，在海洋探测领域被广泛应用。自主水下机器人因耐压舱内部空间有限、动力电池能量密度有限等原因，航程有限，减少自主水下机器人的水下航行阻力是目前提高自主水下机器人续航能力最直接的途径。
[0003]因电磁波在水下衰减过快，自主水下机器人的天线部件一方面在水下无法使用，另一方面给自主水下机器人在水下航行时增添了额外航行阻力。
[0004]目前，虽然出现了适用于自主水下机器人的折叠、升降天线等装置，可切实解决天线部件造成的自主水下机器人额外水下航行阻力问题，但存在着如传动机构过于复杂、占用耐压仓内空间过大和天线升起后高度有限导致信号不好等问题。

技术实现思路

[0005]为解决自主水下机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自主水下机器人用折叠天线装置，其特征在于，包括天线折叠机构(1)、驱动机构(2)及耐压舱(3)，其中耐压舱(3)的顶部设有天线容置槽，天线折叠机构(1)设置于天线容置槽内；驱动机构(2)设置于耐压舱(3)内，且穿过耐压舱(3)的舱体与天线折叠机构(1)传动连接，驱动机构(2)用于驱动天线折叠机构(1)展开或折叠。2.根据权利要求1所述的自主水下机器人用折叠天线装置，其特征在于，所述天线折叠机构(1)包括底部支架(11)、阶梯轴(12)、1号转轴(14)、天线支架(17)、曲柄连杆机构、天线座(114)及天线组件，其中底部支架(11)与所述天线容置槽的底部连接，底部支架(11)上设有传动轴穿孔(1102)和天线走线穿孔(1104)；阶梯轴(12)和1号转轴(14)平行安装在底部支架(11)的两端，且可转动，所述驱动机构(2)穿过传动轴穿孔(1102)与阶梯轴(12)连接；天线支架(17)的下端与1号转轴(14)连接，天线座(114)设置于天线支架(17)上，天线组件设置于天线座(114)和天线支架(17)上；阶梯轴(12)通过曲柄连杆机构与天线座(114)连接；所述驱动机构(2)通过曲柄连杆机构驱动天线支架(17)绕1号转轴(14)摆动。3.根据权利要求2所述的自主水下机器人用折叠天线装置，其特征在于，所述阶梯轴(12)的两端分别通过陶瓷轴承Ⅰ(119)和陶瓷轴承Ⅱ(123)支撑，且所述阶梯轴(12)的末端通过轴端卡簧Ⅰ(124)轴向限位；所述1号转轴(14)的两端分别通过陶瓷轴承Ⅲ(122)和陶瓷轴承Ⅳ(125)支撑，且所述1号转轴(14)的末端通过平垫圈Ⅰ(16)和六角螺母Ⅰ(15)轴向限位。4.根据权利要求2所述的自主水下机器人用折叠天线装置，其特征在于，所述曲柄连杆机构包括曲柄、连杆(113)、2号转轴(127)及3号转轴(18)，其中曲柄和连杆(113)的一端通过3号转轴(18)铰接，曲柄的另一端与所述阶梯轴(12)固定连接，连杆(113)的另一端通过2号转轴(127)与所述天线座(114)铰接。5.根据权利要求4所述的自主水下机器人用折叠天线装置，其特征在于，所述连杆(113)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨翊，韩涛，王全山，胡志强，范传智，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：新型
国别省市：