被测体自动驾驶装置、被测体自动驾驶方法及被测体测试系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供被测体自动驾驶装置、被测体自动驾驶方法以及被测体测试系统，能够对被测体进行自动驾驶而无需针对每个车辆事前学习行驶性能图，被测体自动驾驶装置(100)根据指令车速对测试车辆(V)进行自动驾驶，具备：驾驶用致动器，用于对测试车辆(V)进行驾驶操作；以及驾驶控制部(3)，控制驾驶用致动器，驾驶控制部(3)具有表示车速关联值、加速度关联值以及加速器踩下量关联值的关系的第一加速器图(10A)以及第二加速器图(10B)，使用第一加速器图(10A)确定与指令车速对应的加速器踩下量，反馈测试车辆(V)的车速以及加速度并使用第二加速器图(10B)修正加速器踩下量。速器图(10B)修正加速器踩下量。速器图(10B)修正加速器踩下量。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】被测体自动驾驶装置、被测体自动驾驶方法及被测体测试系统


[0001]本专利技术涉及根据指令车速对作为测试车辆或其一部分的被测体进行自动驾驶的被测体自动驾驶装置及被测体自动驾驶方法、以及使用了被测体自动驾驶装置的被测体测试系统。

技术介绍

[0002]以往，有如下的技术：当例如在底盘测功机上对车辆进行自动驾驶时，使用用于操作该车辆的加速器、制动器等的自动驾驶机器人，使车辆以规定的行驶方式行驶，进行该车辆的测试。
[0003]根据由法律法规、使用者确定的行驶方式向该自动驾驶机器人输入指令车速。另外，在各国的法律法规中，例如可以举出JC08(日本)、NEDC(欧洲)、WLTP(主要是日本、欧洲等)、FTP75(美国)、US06(美国)、HWFET(美国)、SC03(美国)等。
[0004]而且，自动驾驶机器人由于需要按照规定的行驶方式驾驶各种各样的车辆，所以使用对每个测试车辆求出的表示车速与加速度与油门开度的关系的行驶性能图，计算油门开度指令值，根据该指令值，操作加速器、制动器，使车辆的实际车速追随指令车速。
[0005]但是，需要对每个测试车辆求出上述的行驶性能图，所以在进行行驶测试前，进行用于求出行驶性能图的事前学习。对于该事前学习，由于每次需要20～40分钟左右的时间，所以阻碍了测试效率的提高。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献1：日本专利公开公报特开平8
‑
35913号

技术实现思路

[0008]本专利技术是鉴于上述这样的问题而做出的专利技术，本专利技术的主要目的在于能够对被测体进行自动驾驶而无需针对每个车辆事前学习行驶性能图。
[0009]即，本专利技术的被测体自动驾驶装置，其特征在于，所述被测体自动驾驶装置根据指令车速对作为测试车辆或其一部分的被测体进行自动驾驶，所述被测体自动驾驶装置具备驾驶控制部，所述驾驶控制部根据所述指令车速控制所述被测体，所述驾驶控制部具有表示车速关联值、加速度关联值以及加速器踩下量关联值的关系的第一加速器图以及第二加速器图，使用所述第一加速器图确定与所述指令车速对应的加速器踩下量关联值，反馈所述被测体的车速关联值或加速度关联值并使用所述第二加速器图修正所述加速器踩下量关联值。
[0010]如果是这样的构成，则在表示车速关联值、加速度关联值以及加速器踩下量关联值的关系的第一加速器图以及第二加速器图中，使用第一加速器图确定与指令车速对应的加速器踩下量关联值，反馈被测体的车速关联值或加速度关联值并使用第二加速器图修正加速器踩下量，因此能够对被测体进行自动驾驶而无需针对每个车辆事前学习行驶性能
图。其结果，能够高效地进行被测体的行驶测试。
[0011]另外，在此，车速关联值除了可以是车速本身以外，也可以是表示车速的值，加速度关联值除了可以是加速度本身以外，也可以是表示加速度的值，加速器踩下量关联值除了可以是加速器踩下量本身以外，也可以是表示加速器踩下量的值。
[0012]具体地说，优选的是，所述驾驶控制部通过使用了所述第一加速器图的前馈控制，确定与所述指令车速对应的加速器踩下量关联值，通过使用了所述第二加速器图的反馈控制，修正与所述指令车速对应的加速器踩下量关联值。
[0013]在此，优选的是，所述第一加速器图是对车种共通的标准图，所述第二加速器图是在初始状态下对车种共通的标准图。另外，标准图可以考虑是将多个车种的已有的加速器图数据平均化而得到的、或者是对多个车种的已有的加速器图数据进行主成分分析并进行恢复而得到的等。
[0014]为了修正被测体的响应特性并提高对指令车速的追随性，优选的是，所述驾驶控制部具有图更新部，所述图更新部根据所述指令车速、所述修正后的加速器踩下量关联值、以及所述被测体的车速关联值或加速度关联值，更新所述第二加速器图。
[0015]为了能够调整被测体的驾驶方式(驾驶的粗野度、流畅度)，优选的是，所述驾驶控制部具有前馈控制部，所述前馈控制部将规定的预测时间后的指令车速微分，将通过该微分得到的加速度关联值输入所述第一加速器图。
[0016]为了修正被测体的响应特性从而进行精度良好的行驶测试，优选的是，所述前馈控制部根据所述指令车速、所述修正后的加速器踩下量关联值、以及所述被测体的车速关联值或加速度关联值，变更所述预测时间。
[0017]此外，优选的是，所述驾驶控制部具有表示减速度关联值以及制动器踩下量关联值的关系的第一制动器图以及第二制动器图，使用所述第一制动器图确定与所述指令车速对应的制动器踩下量关联值，反馈所述被测体的车速关联值或加速度关联值并使用所述第二制动器图修正所述制动器踩下量关联值。另外，在此，减速度关联值除了可以是减速度本身以外，也可以是表示减速度的值，制动器踩下量关联值除了可以是制动器踩下量本身以外，也可以是表示制动器踩下量的值。
[0018]另外，优选的是，本专利技术的被测体测试系统还具备驾驶用致动器，所述驾驶用致动器用于对所述被测体进行驾驶操作，所述驾驶控制部通过控制所述驾驶用致动器，控制所述被测体。
[0019]另外，本专利技术的被测体测试系统，其特征在于，所述被测体测试系统具备：底盘测功机，用于对作为测试车辆或其一部分的被测体进行行驶测试；以及上述的被测体自动驾驶装置。
[0020]此外，本专利技术的被测体自动驾驶方法，其特征在于，所述被测体自动驾驶方法根据指令车速对作为测试车辆或其一部分的被测体进行自动驾驶，所述被测体自动驾驶方法使用表示车速关联值、加速度关联值以及加速器踩下量关联值的关系的第一加速器图以及第二加速器图，使用所述第一加速器图确定与所述指令车速对应的加速器踩下量关联值，反馈所述被测体的车速关联值以及加速度关联值并使用所述第二加速器图修正所述加速器踩下量关联值，根据该修正后的加速器踩下量关联值，控制用于对所述被测体进行驾驶操作的驾驶用致动器。
[0021]按照以上所述的本专利技术，能够对被测体进行自动驾驶而无需针对每个车辆事前学习行驶性能图。
附图说明
[0022]图1是本专利技术的一个实施方式的被测体自动驾驶装置的整体示意图。
[0023]图2是同实施方式的驾驶控制部的功能框图。
[0024]图3是表示加速器图的标准图的制作方法的示意图。
[0025]图4是表示制动器图的标准图的制作方法的示意图。
[0026]图5是表示加速器图的标准图的修正方法的示意图。
[0027]图6是表示加速器图的标准图的更新方法的示意图。
[0028]图7是变形实施方式的驾驶控制部的功能框图。
[0029]图8是变形实施方式的驾驶控制部的功能框图。
[0030]附图标记说明
[0031]100
···
自动驾驶装置
[0032]200
···
底盘测功机
[0033]V
···
测试车辆(被测体)
[0034]2···
驾驶操作部
[0035]21
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种被测体自动驾驶装置，其特征在于，所述被测体自动驾驶装置根据指令车速对作为测试车辆或其一部分的被测体进行自动驾驶，所述被测体自动驾驶装置具备驾驶控制部，所述驾驶控制部根据所述指令车速控制所述被测体，所述驾驶控制部具有表示车速关联值、加速度关联值以及加速器踩下量关联值的关系的第一加速器图以及第二加速器图，使用所述第一加速器图确定与所述指令车速对应的加速器踩下量关联值，反馈所述被测体的车速关联值或加速度关联值并使用所述第二加速器图修正所述加速器踩下量关联值。2.根据权利要求1所述的被测体自动驾驶装置，其特征在于，所述驾驶控制部通过使用了所述第一加速器图的前馈控制，确定与所述指令车速对应的加速器踩下量关联值，通过使用了所述第二加速器图的反馈控制，修正与所述指令车速对应的加速器踩下量关联值。3.根据权利要求1或2所述的被测体自动驾驶装置，其特征在于，所述第一加速器图是对车种共通的标准图，所述第二加速器图是在初始状态下对车种共通的标准图。4.根据权利要求1至3中任意一项所述的被测体自动驾驶装置，其特征在于，所述驾驶控制部具有图更新部，所述图更新部根据所述指令车速、所述修正后的加速器踩下量关联值、以及所述被测体的车速关联值或加速度关联值，更新所述第二加速器图。5.根据权利要求1至4中任意一项所述的被测体自动驾驶装置，其特征在于，所述驾驶控制部具有前馈控制部，所述前馈控制部将规定的预测时间后的指令车速微分，将通过该微分得到的加速度关联值输入所述第一加速器图。6.根据权利要求5所述的被测体自动驾驶装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：安藤嘉健，斋藤崇志，
申请(专利权)人：株式会社堀场制作所，
类型：发明
国别省市：