用于检测物体的车辆控制系统及其方法技术方案

一种车辆控制系统可以包括控制器，该控制器检测车辆外部的物体，基于物体和车辆之间的相对速度与车辆的速度的比率来计算角度，并基于计算出的角度来更新反映输入信号的相位失真的相位曲线。通过使用本发明专利技术的车辆控制系统可使角度模糊最小化。可使角度模糊最小化。可使角度模糊最小化。

【技术实现步骤摘要】
用于检测物体的车辆控制系统及其方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2021年5月7日在韩国知识产权局提交的申请号为10
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2021
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0059538的韩国专利申请的优先权的权益，其全部内容通过引用并入本文。


[0003]本公开涉及一种用于在车辆控制系统中检测物体的技术。

技术介绍

[0004]安装在车辆上的车辆控制系统可以使用传感器检测前方、侧面、后方或侧后方的物体。例如，车辆控制系统可以通过雷达中使用的相位单脉冲算法来计算车辆和物体之间的角度。相位单脉冲算法通过两根天线之间的距离和入射到两根天线的输入信号之间的相位差来估计输入信号的入射角(或输出角)。表示相位差和输出角之间关系的曲线可称为相位曲线。由于相位单脉冲算法与波束成形方案相比，具有即使从侧面看也不会发生角度模糊的优点，应用相位单脉冲算法的传感器装置(例如，雷达)被安装在车辆的后侧部分，使得可以计算出车辆与物体之间的角度。

技术实现思路

[0005]本公开是为了解决现有技术中出现的上述问题，同时保持现有技术所实现的优点不变。
[0006]在像相位单脉冲算法那样使用相位曲线和相位差的角度计算方案中，当相位差和输入信号的输出角具有一对一的对应关系时，可使角度模糊最小化。因此，尽管传感器应安装在没有信号的相位失真的位置，但当保险杠安装在车辆上时，由于保险杠中的漫反射，相位失真是不可避免的，并且需要使相位失真最小化或不超过失真极限的传感器安装位置。
[0007]使相位失真最小化的传感器安装位置可能根据车辆而略有不同，并且考虑到时间和成本，不可能通过为每个车辆单独测量信号的相位曲线来找到最佳传感器安装位置。虽然可以考虑测量几个示例性车辆的信号的相位曲线的方法，并将其推广到各单个车辆，但与选择示例性车辆并测量信号的相位曲线的过程中产生的人力和财力消耗相比，不可能准确反映取决于单个车辆的偏差，使得效率可能降低。
[0008]本专利技术构思要解决的技术问题并不限于前述问题，本公开所属领域的技术人员将从以下描述中清楚地了解任何其他未在本文提及的技术问题。
[0009]根据本公开的一个方面，车辆控制系统可以包括控制器，该控制器检测车辆外部的物体，基于物体和车辆之间的相对速度与车辆速度的比率来计算角度，并基于计算出的角度来更新反映输入信号的相位失真的相位曲线。
[0010]根据本公开的另一方面，操作车辆控制系统的方法可以包括检测车辆外部的物体，基于物体和车辆之间的相对速度与车辆速度的比率来计算角度，以及基于计算出的角度来更新反映输入信号的相位失真的相位曲线。
附图说明
[0011]从以下结合附图的详细描述中，本公开的上述及其他目的、特征和优点将更加明显。
[0012]图1是示出了根据各种实施例的车辆的方框图；
[0013]图2A至2D是示出了基于相位单脉冲算法计算角度的操作的视图；
[0014]图3是示出了根据各种实施例的车辆控制系统的方框图；
[0015]图4是示出了根据各种实施例的信号处理器的详细方框图；
[0016]图5至图7是示出了根据各种实施例的基于相对速度更新相位曲线的操作的视图；
[0017]图8是示出了根据各种实施例的基于相对速度计算物体和车辆之间的角度的操作的流程图；
[0018]图9是示出了根据各种实施例的收集角度数据的操作的流程图；
[0019]图10是示出了根据各种实施例的用于更新相位曲线的操作的流程图；
[0020]图11是示出了根据各种实施例的反映速度误差的相位曲线的图表；以及
[0021]图12是示出了根据各种实施例的替换相位曲线的至少一部分的操作的流程图。
[0022]关于附图的描述，相同或类似的元件可以用相同或类似的参考数字标记。
具体实施方式
[0023]下面，可以参照附图来描述本公开的各种实施例。因此，本领域的普通技术人员将认识到，在不脱离本公开的范围和精神的情况下，可以对本文所述的各种实施例进行各种修改、等效和/或替代。
[0024]应理解，本公开的各种实施例和其中使用的术语不是为了将本文阐述的技术特征限制在特定的实施例中，且包括对应实施例的各种变化、等效或替代。关于附图的描述，类似的参考数字可用于指代类似或相关的元件。应理解，对应于一种项目的名词的单数形式可以包括一个或多个该事物，除非相关的上下文另外明确指出。如本文所使用的，例如“A或B”、“A和B中的至少一个”、“A或B中的至少一个”、“A、B或C”、“A、B和C中的至少一个”以及“A、B或C中的至少一个”这种短语中的每一个都可以包括在对应短语之一中一起列举的项目的任何一个或所有可能组合。如本文所使用的，例如“第1”和“第2”或“第一”和“第二”这种术语可以用来简单地区分一个对应组件与另一个组件，并且不是在其他方面(例如，重要性或顺序)限制该组件。应理解，无论是否有术语“操作地”或“通信地”，如果一个元件(例如，第一元件)被称为与另一元件(例如，第二元件)“耦合”、“耦合到”另一元件(例如，第二元件)”、与另一元件(例如，第二元件)“连接”或“连接到”另一元件(例如，第二元件)，这意味着该元件可以直接地(例如，有线地)、无线地或经由第三元件与其他元件耦合。
[0025]正如本文所使用的，术语“模块”可包括以硬件、软件或固件实现的单元，并可与其他术语，例如“逻辑”、“逻辑块”、“部件”或“线路”，互换地使用。模块可以是适于执行一个或多个功能的单个整体组件、或其最小单元或部件。例如，根据一个实施例，模块可以以专用集成电路(application
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specific integrated circuit，ASIC)的形式实现。
[0026]本文阐述的各种实施例可以软件(例如，程序)实施，所述软件包括一个或多个指令，这些指令储存在可由机器读取的存储介质(例如，内部存储器或外部存储器)中。例如，机器可以调用储存在存储介质中的一个或多个指令中的至少一个，并在处理器控制下使用
或不使用一个或多个其他组件来执行它。这允许机器被操作，以根据调用的至少一个指令来执行至少一个功能。所述一个或多个指令可包括由编译器生成的代码或可由解释器执行的代码。机器可读存储介质可以以非暂时性存储介质的形式提供。其中，术语“非暂时性”仅意味着存储介质是一种有形装置，并且不包括信号(例如，电磁波)，但这个术语并不区分数据半永久存储在存储介质中的位置和数据临时存储在存储介质中的位置。
[0027]根据一个实施例，根据本公开的各种实施例的方法可以被包括并提供在计算机程序产品中。该计算机程序产品可以作为产品在卖方和买方之间进行交易。该计算机程序产品可以以机器可读存储介质(例如，压缩光盘只读存储器(compact disc read only memory,CD
‑
ROM))的形式分发，或经由应用商店在线分发(例如，下载或上传)，或在两个用户装置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制系统，其包括：控制器，其被配置为：检测车辆外部的物体；基于所述物体和所述车辆之间的相对速度与所述车辆的速度的比率，计算角度；以及基于计算出的所述角度，更新反映输入信号的相位失真的相位曲线。2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中所述控制器还被配置为：当所述车辆的速度大于或等于阈值速度且所述车辆的角速度小于阈值角速度时，检测所述物体。3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中所述控制器还被配置为：为了计算所述角度，基于以下中的至少一项，获得物体候选组：所述物体和所述车辆之间的距离是否小于或等于阈值距离、所述输入信号的余弦值是否小于阈值，或所述相对速度与所述车辆的速度的比率是否等于或小于第一阈值；基于关于所述物体候选组的所述相对速度与所述车辆的速度的比率，计算角度数据；以及过滤所述角度数据。4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其中所述控制器还被配置为：基于以下中的至少一项，过滤所述角度数据：所述角度数据是否在阈值角度范围内；对应于每个所述角度数据的相对速度与所述车辆的速度的比率是否小于或等于第二阈值，其中所述第二阈值小于所述第一阈值；基于所述输入信号确定的角度和基于所述角度数据确定的角度之间的差异是否小于阈值角度；或对应于每个所述角度数据的相位差与对应于参考相位曲线的相位差之间的差异是否小于第一阈值差。5.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其中所述控制器还被配置为：为了更新所述相位曲线，基于过滤后的所述角度数据，在指定的角度范围内生成相位曲线；计算生成的所述相位曲线的偏移；补偿计算出所述偏移的所述相位曲线；以及通过补偿后的所述相位曲线并且通过平滑，生成最终的相位曲线。6.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中所述控制器还被配置为：将更新的所述相位曲线与参考相位曲线比较；当更新的所述相位曲线和所述参考相位曲线之间的相位差小于第二阈值差时，存储更新的所述相位曲线；以及当更新的所述相位曲线和所述参考相位曲线之间的相位差等于或大于所述第二阈值差时，将更新的所述相位曲线改为所述参考相位曲线。7.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其还包括：信号处理器，其被配置为发送或接收所述输入信号。8.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔元钟，姜锡贤，金永勋，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：