【技术实现步骤摘要】
一种线缆沟槽巡检机器人及其工作方法
[0001]本专利技术涉及巡检机器人
，具体涉及一种线缆沟槽巡检机器人及其工作方法。
技术介绍
[0002]线缆的安装方式分为架空安装和线缆沟槽埋地走线敷设，在地势不平坦和上空无障碍物的情况下，大多数线缆安装敷设均采用架空的方式；然而在大多数不具备架空条件的情况下，线缆走线普遍采用沟槽敷设安装的方法。
[0003]为确保对线缆的防护，线缆沟槽除了设有相应的排水机构外还要加装盖板封闭，以此来防御动物入侵咬坏线缆，影响电力传输的稳定性，与此同时此种封闭的结构给线缆的定期检修带来一定的阻力，传统的巡线方式采用隔段掀起盖板进行查看，此种巡线方式存在巡线效率低下、耗费大量人力物力的问题。
[0004]为解决以上问题，市面上出现多种线缆沟槽巡检机器人，通过给机器人加装履带或行走轮，然后通过人工遥控前进对沟槽内的线缆状态进行拍摄传输至操作人员的终端设备上，以此来进行快速地巡线，但在实际操作过程中发现由于时间长久线缆沟槽内底面部分存在土石块，经常出现机器人倾斜、翻车的情况，同时遇到转角时现有的机器人转弯半径大，需要经过多次调整才能通过或者直接被卡住通过不了。
[0005]基于上述问题，本专利技术提出一种线缆沟槽巡检机器人及其工作方法。
技术实现思路
[0006]针对上述技术背景中的问题，本专利技术目的是提供一种线缆沟槽巡检机器人及其工作方法，系统的解决了
技术介绍
中所提现有的线缆沟槽巡检机器人巡检容易倾覆翻车和转交半径过大导致通过性能较差的问题。>[0007]为了实现以上目的，本专利技术采用的技术方案为：
[0008]一种线缆沟槽巡检机器人，包括车座，所述车座两端前后对称转动安装四组Y型车架，所述Y型车架包括一端转动安装在所述车座的车架转动板以及车架转动板外侧端上下对称转动安装的架板，所述架板活动端安装有行走单元；
[0009]上下所述架板间安装有弹性伸缩机构，同侧的两组所述弹性伸缩机构通过伸缩调距机构连接；
[0010]贯穿所述车座中部转动安装有转向控制机构，所述转向控制机构两端分别转动连接在两侧所述伸缩调距机构的中部；
[0011]所述车座顶部安装有设备箱，所述设备箱内安装有影像及控制设备和供电单元。
[0012]进一步的，所述车座两端前后对称设有四组第一转动槽，所述车架转动板的一端转动安装在所述第一转动槽内柱，所述车座中部贯穿设有贯穿转槽，所述贯穿转槽内安装有所述转向控制机构，同时所述贯穿转槽两端设有便于所述转向控制机构转动的坡面。
[0013]更进一步的，所述车架转动板外侧端上下对称设有侧转槽，所述架板的一端转动
安装在所述侧转槽内，同时上下所述架板中部通过对称设有转动座来转动安装所述弹性伸缩机构的两端。
[0014]更进一步的，所述弹性伸缩机构包括双向伸缩杆、双向伸缩杆中部转动安装的连接套筒以及连接套筒上下的双向伸缩杆上对称安装的减震弹簧，同侧的所述连接套筒间安装有所述伸缩调距机构。
[0015]更进一步的，所述伸缩调距机构包括转接座以及转接座两端对称安装的电动伸缩杆，两侧的所述电动伸缩杆的活动端分别连接在两侧的所述连接套筒的侧壁上，所述转接座一侧通过设有第二转动槽来转动安装所述转向控制机构的两端。
[0016]更进一步的，所述转向控制机构包括转动块、转动块两侧壁对称安装的转动板以及转动块顶部连接的转轴，所述转轴顶端贯穿所述车座，同时所述转轴顶端通过联轴器连接安装在所述设备箱内的伺服电机的输出端上，所述转动板的外侧端转动安装在所述第二转动槽内。
[0017]更进一步的，所述设备箱内前后依次设有前置槽、中置槽和后置槽，所述前置槽安装有所述影像及控制设备，所述中置槽内安装有所述伺服电机，所述后置槽内安装有所述供电单元。
[0018]更进一步的，所述影像及控制设备所包括的两组摄像头贯穿安装在所述设备箱的前端，所述设备箱后端连通所述后置槽设有多个散热孔。
[0019]更进一步的，所述行走单元包括驱动电机、筒状轮圈、半球体和多个防滑凸起，所述筒状轮圈外径与所述半球体直径相同，同时所述筒状轮圈的一端安装在所述半球体的截面上，所述筒状轮圈与所述半球体外侧面设有多个所述防滑凸起，所述驱动电机安装在所述架板活动端的一侧，同时所述驱动电机的输出端连接在所述半球体的截面圆心上。
[0020]为解决以上问题，本专利技术同时提出线缆沟槽巡检机器人的工作方法，包括以下步骤：
[0021]S1、将线缆巡检机器人放置在线缆槽内，通过控制驱动电机带动半球体和筒状轮圈转动，以此实现前进的目的；
[0022]S2、通过控制电动伸缩杆伸展推动弹性伸缩机构带动Y型车架外展，增加行走单元支撑点的间距，在遇到底面凸起时，位于下方的所述半球体和筒状轮圈受到顶起推动双向伸缩杆收缩和挤压减震弹簧，通过受到减震弹簧反作用自动复位；
[0023]S3、在经过转角时，通过控制电动伸缩杆收缩拉动弹性伸缩机构带动Y型车架向车座中部转动，同时通过伺服电机带动转动块朝着转角方向转动，转动块在转动过程中通过两侧的转动板控制两侧伸缩调距机构朝着转角方向转动，伸缩调距机构通过弹性伸缩机构带动转角外侧的两组Y型车架向前和转角内侧的两组Y型车架向后，以此实现缩减转弯半径通过转角的目的。
[0024]与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：
[0025](1)本专利技术中在通过在车座两端前后对称转动安装四组Y型车架，Y型车架包括一端转动安装在车座的车架转动板以及车架转动板外侧端上下对称转动安装的架板，架板活动端安装有行走单元；上下架板间安装有弹性伸缩机构，同侧的两组弹性伸缩机构通过伸缩调距机构连接；贯穿车座中部转动安装有转向控制机构，转向控制机构两端分别转动连接在两侧伸缩调距机构的中部，车座顶部安装有设备箱，设备箱内安装有影像及控制设备
和供电单元；通过设置Y型车架，Y型车架包括一端转动安装在车座的车架转动板以及车架转动板外侧端上下对称转动安装的架板，架板活动端安装有行走单元，使得机器人在行走的过程中上下行走单元能够保持稳定，当高度较低时，上方的行走单元还能够同期起到驱动行走的功能，同时进一步增加行驶的稳定性；通过在上下架板间安装有弹性伸缩机构使得上下行走单元具备弹性升降的功能，提高了越障和行驶过程中的稳定性，避免震动对设备带来影响，增加了拍摄的稳定性；通过伸缩调距机构拉动同侧的两组弹性伸缩机构向外侧或内侧，弹性伸缩机构带动Y型车架外展或内转，外展时增加车体行走单元的支撑间距，增加稳定性，内转时通过转向控制机构控制一侧的Y行车架及行走单元向前和另一侧的Y行车架及行走单元向后，以此来缩减转弯半径，提高了转弯的稳定通过性能。
附图说明
[0026]图1为本专利技术实施例提供的巡检机器人巡检状态立体图一；
[0027]图2为本专利技术实施例提供的巡检机器人巡检状态立体图二；
[0028]图3为本专利技术实施例提供的车座与设备箱去除盖板立体图；
[0029]图4为本专利技术实施例提供的车座半剖立体图本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种线缆沟槽巡检机器人，包括车座(1)，其特征在于，所述车座(1)两端前后对称转动安装四组Y型车架，所述Y型车架包括一端转动安装在所述车座(1)的车架转动板(16)以及车架转动板(16)外侧端上下对称转动安装的架板(18)，所述架板(18)活动端安装有行走单元；上下所述架板(18)间安装有弹性伸缩机构，同侧的两组所述弹性伸缩机构通过伸缩调距机构连接；贯穿所述车座(1)中部转动安装有转向控制机构，所述转向控制机构两端分别转动连接在两侧所述伸缩调距机构的中部；所述车座(1)顶部安装有设备箱(6)，所述设备箱(6)内安装有影像及控制设备(8)和供电单元(12)。2.根据权利要求1所述的一种线缆沟槽巡检机器人，其特征在于，所述车座(1)两端前后对称设有四组第一转动槽(2)，所述车架转动板(16)的一端转动安装在所述第一转动槽(2)内柱，所述车座(1)中部贯穿设有贯穿转槽(3)，所述贯穿转槽(3)内安装有所述转向控制机构，同时所述贯穿转槽(3)两端设有便于所述转向控制机构转动的坡面(31)。3.根据权利要求2所述的一种线缆沟槽巡检机器人，其特征在于，所述车架转动板(16)外侧端上下对称设有侧转槽(17)，所述架板(18)的一端转动安装在所述侧转槽(17)内，同时上下所述架板(18)中部通过对称设有转动座(19)来转动安装所述弹性伸缩机构的两端。4.根据权利要求3所述的一种线缆沟槽巡检机器人，其特征在于，所述弹性伸缩机构包括双向伸缩杆(20)、双向伸缩杆(20)中部转动安装的连接套筒(15)以及连接套筒(15)上下的双向伸缩杆(20)上对称安装的减震弹簧(21)，同侧的所述连接套筒(15)间安装有所述伸缩调距机构。5.根据权利要求4所述的一种线缆沟槽巡检机器人，其特征在于，所述伸缩调距机构包括转接座(13)以及转接座(13)两端对称安装的电动伸缩杆(14)，两侧的所述电动伸缩杆(14)的活动端分别连接在两侧的所述连接套筒(15)的侧壁上，所述转接座(13)一侧通过设有第二转动槽(131)来转动安装所述转向控制机构的两端。6.根据权利要求5所述的一种线缆沟槽巡检机器人，其特征在于，所述转向控制机构包括转动块(4)、转动块(4)两侧壁对称安装的转动板(41)以及转动块(4)顶部连接的转轴(5)，所述转轴(5)顶端贯穿所述车座(1)，同时所述转轴(5)顶端通过联轴器连接安装...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋鲁军，吕逸灵，鲍锋，吴夏钢，孙欣荣，何俊峰，罗金珠，赵伟，杨芝琴，
申请(专利权)人：杭州电力设备制造有限公司富阳容大成套电气制造分公司国网浙江省电力有限公司杭州市富阳区供电公司，
类型：发明
国别省市：
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