基于激光相机的机械臂手眼标定方法及装置制造方法及图纸

基于激光相机的机械臂手眼标定方法及装置，在机械臂的末端臂上连接一标定工装，在机械臂基座上设置一激光相机，所述标定工装上设有可变换位姿的标定板，激光相机用于采集标定板的强度图和点云数据，保持机械臂不动，调节标定板位姿，由标定板不同位姿下的相机坐标系点云位置信息和世界坐标系点云位置信息联立求解得到激光相机和机械臂末端的位姿转换关系，完成手眼标定。本发明专利技术减少现有标定过程中的多个中间过程，无需RGB图像以及机械臂位姿信息，减少机械臂以及点云数据的引入误差，提高了标定精度，尤其适用于带电作业机器人，在作业现场即可快速完成手眼标定，安全快速可靠。靠。靠。

【技术实现步骤摘要】
基于激光相机的机械臂手眼标定方法及装置


[0001]本专利技术属于机器人
，涉及机器人的手眼标定，为一种基于激光相机的机械臂手眼标定方法及装置。

技术介绍

[0002]机器人具有多关节多自由度机械臂，通过控制机械臂末端的位置进行相关作业。现有技术中，一般通过机器视觉来判断机器人的空间位置，为了使得相机(即机器人的眼)与机械臂末端(即机器人的手)坐标系之间建立关系，就需要对机器人机械臂与相机坐标系进行标定，该标定过程也就叫做手眼标定。
[0003]通常机器人的手眼关系分为eye
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hand以及eye
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hand两种，其中eye
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hand是眼在手上，机器人的视觉系统随着机械臂末端运动；而eye
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hand是眼在手旁，机器人的视觉系统与机器人基座位置相对固定，不会在世界坐标系内运动。eye
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hand这种关系下，相机设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于激光相机的机械臂手眼标定方法，其特征是在机械臂的末端臂上连接一标定工装，在机械臂基座上设置一激光相机，所述标定工装上设有可变换位姿的标定板，激光相机用于采集标定板的强度图和点云数据，包括以下步骤：1)通过激光相机面向标定板采集点云数据和强度图，由采集的点云数据得到相机坐标系下的点云位置信息P和世界坐标系下的真实点云位置信息Q；2)对所得的强度图，提取标定板的特征点，选择不共线的三点作为目标点，同时获取对应目标点的点云位置信息P；3)保持机械臂不动，调节标定板位姿，所述不同位姿包括水平、竖直及深度方向上的位移或旋转，所述调节至少包括一次深度方向上的位移，重复步骤1)2)采集不同位姿下标定板的强度图和点云数据，由获得的目标点的点云位置信息P以及对应位姿下的真实点云位置信息Q进行联立，求解得到激光相机和机械臂末端的位姿转换关系，完成手眼标定。2.根据权利要求1所述的基于激光相机的机械臂手眼标定方法，其特征是求解激光相机和机械臂末端的位姿转换关系具体为：其中，下标m1、m2表示标定板的不同位姿，M表示在激光相机与机械臂末端的位姿转换关系，表示在位置m1采集得到真实世界下的点云位置信息，是真实世界下的点云深度数据，表示在位置m1的真实世界下的点云强度数据；由具有不同深度的两个位姿下的标定板点云数据联立求解，得到位姿转换关系M。3.根据权利要求1所述的基于激光相机的机械臂手眼标定方法，其特征是在...

【专利技术属性】
技术研发人员：边疆，
申请(专利权)人：亿嘉和科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：