本申请公开了智能自走式市政地下管线探测装置，包括球体，所述球体的底部设置有用于探测管线的探测模块，所述球体底部设置有驱动组件，所述球体内设置有控制模块，所述控制模块与所述驱动组件电连接，所述球体的底部两侧均转动连接有转轮，所述驱动组件驱动连接所述转轮。本申请可便捷探测人员进行地下管线的探测。测。测。
【技术实现步骤摘要】
智能自走式市政地下管线探测装置及探测方法
[0001]本申请涉及市政地下管线探测领域，尤其是涉及智能自走式市政地下管线探测装置及探测方法。
技术介绍
[0002]城市地下管线是指城市范围内供水、排气、燃气、热力、电力、通信、广播电视、工业管线及其附属设施，是保障城市运转的重要基础设施和“生命线”。
[0003]地下管线探测仪能在不破坏地面覆土的情况下，快速准确地探测出地下自来水管道、金属管道、电缆等的位置、走向、深度及钢质管道防腐层破损点的位置和大小，是自来水公司、煤气公司、铁道通信、工矿、基建单位改造、维修、普查地下管线的必备仪器之一。
[0004]现有的探测仪采用手持方式操作，探测人员需要手持探测仪沿路探测地下管线，从而获取地下管线的走向和布局，但是由于探测仪所涉及的模块众多，自重问题一直是探测仪的难题，使得探测人员使用起来不够轻便，将探测仪进行经量化方案优化却又会带来高额的生产成本。
技术实现思路
[0005]本申请提供智能自走式市政地下管线探测装置，可便捷探测人员进行地下管线的探测。
[0006]本申请提供的智能自走式市政地下管线探测装置及探测方法，采用如下的技术方案：
[0007]第一方面，智能自走式市政地下管线探测装置，包括球体，所述球体的底部设置有用于探测管线的探测模块，所述球体底部设置有驱动组件，所述球体内设置有控制模块，所述控制模块与所述驱动组件电连接，所述球体的底部两侧均转动连接有转轮，所述驱动组件驱动连接所述转轮。
[0008]通过采用上述技术方案，启动驱动组件，驱动组件驱动两转轮转动，从而实现球体的平面运动，球体在运动的过程中，探测模块对地下的管线发射探测信号，从而一边行走一边探测地下管线的走向，采用球体自走式探测方式替代手持式检测，有效克服检测仪器自重所带来的不便，便捷检测人员对地下管线进行检测。
[0009]可选的，所述驱动组件包括有蓄电池、双轴电机、两第一转轴、两第二转轴和两万向节，所述蓄电池与所述双轴电机电连接，所述控制模块与所述双轴电机电连接，所述第一转轴水平设置，且所述第一转轴的一端与所述双轴电机的输出轴连接、另一端与所述万向节连接，所述万向节远离所述第一转轴的一端与所述第二转轴连接，所述第二转轴和所述第一转轴之间所形成的钝角开口朝上，所述第二转轴远离所述第一转轴的一端与所述转轮的中心连接，两所述转轮之间形成朝向地面的夹角。
[0010]通过采用上述技术方案，启动蓄电池，蓄电池对双轴电机通电，双轴电机驱动第一转轴转动，第一转轴转动通过万向节带动第二转轴转动，第二转轴转动带动转轮转动，从而
实现球体于地面上行进。
[0011]可选的，所述球体的相对两侧均设置有机械臂，所述机械臂包括有第一驱动件，所述第一驱动件设置于所述球体的侧壁，所述第一驱动件的输出轴连接有展臂，所述展臂远离所述第一驱动件的一端转动连接有推臂，所述推臂的末端连接有推板，所述展臂和所述推臂铰接出设置有第二驱动件，所述第二驱动件的输出轴驱动连接所述推臂，所述第一驱动件和所述第二驱动件均与所述蓄电池电连接，且所述第一驱动件和所述第二驱动件均与所述控制模块电连接。
[0012]通过采用上述技术方案，启动蓄电池通电，控制模块控制第一驱动件的输出轴和第二驱动件的输出轴转动，从而实现机械臂上的展臂和推臂的转动活动，展臂的活动可以便捷检测人员移动球体前面的障碍物，推臂所连接的推臂能有效增大机械臂推动障碍物时与障碍物的接触面积。
[0013]可选的，所述球体的表面设置有摄像头，所述摄像头的镜头内嵌于所述球体内，所述蓄电池与所述摄像头电连接。
[0014]通过采用上述技术方案，球体内的摄像头可以便捷检测人员远程观察球体的作业情况，便捷检测人员远程检测地下管线的布局。
[0015]可选的，所述球体的底部转动连接有第一除草筒和第二除草筒，所述第一除草筒和所述第二除草筒相互平行设置，所述第一除草筒外壁和所述第二除草筒外壁均开设有螺旋刀纹，所述球体内嵌有第三驱动件，所述蓄电池电连接所述第三驱动件，所述第三驱动件和所述控制模块电连接，所述第三驱动件的输出轴驱动连接有驱动链轮，所述第一除草筒的一端固定连接有从动链轮，所述驱动链轮和所述从动链轮之间传动连接有第一链条，所述第一除草筒远离所述驱动链轮的一端固定连接有第一链轮，所述第二除草筒的端部固定连接有第二链轮，所述第一链轮和所述第二链轮之间传动连接有第二链条。
[0016]通过采用上述技术方案，启动第三驱动件，第三驱动件驱动驱动链轮转动，驱动链轮通过第一链条带动从动链轮转动，从而实现第一除草筒的转动，第一除草筒转动带动第一链轮转动，第一链轮通过第二链条带动第二链轮转动，第二链轮转动带动第二除草筒转动，从而实现第一除草筒和第二除草筒的联动，第一除草筒和第二除草筒转动过程中将地面上的杂草铲除，从而使得球体在草地上的通过性更佳。
[0017]可选的，所述球体的侧壁挂设有收纳箱，所述收纳箱连接有抽风机，所述抽风机与所述蓄电池电连接，所述控制模块与所述抽风机电连接，所述球体的底部固定连接有吸料扁嘴，所述吸料扁嘴和所述抽风机之间连接有抽气管，所述吸料扁嘴的开口朝向第二除草筒。
[0018]通过采用上述技术方案，启动抽风机抽风，使得吸料扁嘴形成强大的吸力将被第一除草筒和第二除草筒剔除的杂草吸进收纳箱内，从而实现边行走边吸收杂草。
[0019]可选的，所述球体内嵌有第四驱动件，且所述第四驱动件与所述球体固定连接，所述蓄电池与所述第四驱动件电连接，所述控制模块与所述第四驱动件电连接，所述第四驱动件的输出轴驱动连接有液压缸，所述液压缸竖直设置，所述蓄电池与所述液压缸电连接，所述液压缸与所述控制模块电连接，所述液压缸的活塞端朝向地面，所述液压缸的活塞端连接有圆盘，所述液压缸位于所述球体的中轴，所述圆盘的中心与所述液压缸的活塞端同轴，所述圆盘的底面抵接地面，所述圆盘的顶面抵接所述球体的底面。
[0020]通过采用上述技术方案，启动蓄电池通电，控制模块控制液压缸的活塞端向地面方向延伸，直至圆盘抵接地面，液压缸的活塞端继续延伸，直至顶起球体，使得转轮于地面分离，控制模块控制第四驱动件转动，从而使得球体绕液压缸转动，最后液压缸复位，从而实现球体的转向运动。
[0021]第二方面，S1、启动蓄电池通电，所述蓄电池对探测模块、控制模块、摄像头、双轴电机、第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件、第四驱动件以及抽风机进行通电；S2、通过控制模块控制双轴电机转动，从而实现球体的前后行走；S3、通过控制模块控制第一驱动件和第二驱动件转动，进而控制机械臂的活动；S4、通过控制模块控制第三驱动件转动，从而实现第一除草筒和第二除草筒的转动；S5、通过控制模块控制第四驱动件的转动和升降，从而实现球体的转向；S6、通过控制模块控制抽风机的启动和停止；S7、探测模块对地面进行探测从而获取地线管线的布局信息。
[0022]综上所述，本申请包括以下有益的效果：
[0023]驱动组件驱动两转轮转动，从而实现球体的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.智能自走式市政地下管线探测装置，其特征在于：包括球体(1)，所述球体(1)的底部设置有用于探测管线的探测模块，所述球体(1)底部设置有驱动组件，所述球体(1)内设置有控制模块，所述控制模块与所述驱动组件电连接，所述球体(1)的底部两侧均转动连接有转轮(2)，所述驱动组件驱动连接所述转轮(2)。2.根据权利要求1所述的智能自走式市政地下管线探测装置及探测方法，其特征在于：所述驱动组件包括有蓄电池、双轴电机(3)、两第一转轴(31)、两第二转轴(32)和两万向节(33)，所述蓄电池与所述双轴电机(3)电连接，所述控制模块与所述双轴电机(3)电连接，所述第一转轴(31)水平设置，且所述第一转轴(31)的一端与所述双轴电机(3)的输出轴连接、另一端与所述万向节(33)连接，所述万向节(33)远离所述第一转轴(31)的一端与所述第二转轴(32)连接，所述第二转轴(32)和所述第一转轴(31)之间所形成的钝角开口朝上，所述第二转轴(32)远离所述第一转轴(31)的一端与所述转轮(2)的中心连接，两所述转轮(2)之间形成朝向地面的夹角。3.根据权利要求2所述的智能自走式市政地下管线探测装置及探测方法，其特征在于：所述球体(1)的相对两侧均设置有机械臂(4)，所述机械臂(4)包括有第一驱动件(41)，所述第一驱动件(41)设置于所述球体(1)的侧壁，所述第一驱动件(41)的输出轴连接有展臂(42)，所述展臂(42)远离所述第一驱动件(41)的一端转动连接有推臂(43)，所述推臂(43)的末端连接有推板(45)，所述展臂(42)和所述推臂(43)铰接出设置有第二驱动件(44)，所述第二驱动件(44)的输出轴驱动连接所述推臂(43)，所述第一驱动件(41)和所述第二驱动件(44)均与所述蓄电池电连接，且所述第一驱动件(41)和所述第二驱动件(44)均与所述控制模块电连接。4.根据权利要求2所述的智能自走式市政地下管线探测装置及探测方法，其特征在于：所述球体(1)的表面设置有摄像头(5)，所述摄像头(5)的镜头内嵌于所述球体(1)内，所述蓄电池与所述摄像头(5)电连接。5.根据权利要求2所述的智能自走式市政地下管线探测装置及探测方法，其特征在于：所述球体(1)的底部转动连接有第一除草筒(6)和第二除草筒(61)，所述第一除草筒(6)和所述第二除草筒(61)相互平行设置，所述第一除草筒(6)外壁和所述第二除草筒(61)外壁均开设有螺旋刀纹，所述球体(1)内嵌有第三驱动件(63)，所述蓄电池电连接所述第三驱动件(63)，所述第三...
【专利技术属性】
技术研发人员：樊孝立，樊欣欣，刘现辉，刘树杰，黄陈保，熊琦，
申请(专利权)人：广东其杭勘测设计有限公司，
类型：发明
国别省市：
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