一种数据处理方法及装置制造方法及图纸

本申请公开一种数据处理方法及装置，获取第一位置信息；如果所述第一位置信息满足第一预设条件，则通过第一预设算法进行计算，使得所述飞行设备根据第一预设算法的结果进行下降运动；如果所述第一位置信息满足第二预设条件，则通过第二预设算法进行计算，使得所述飞行设备根据第二预设算法的结果进行下降运动；其中，所述第一预设算法与所述第二预设算法不同。也就是说，本方案根据第一位置信息对应的预设条件，从而使用不同的算法进行下降运动，至少包括两种下降运动算法，从而更精准的获得位姿估计，精准降落。精准降落。精准降落。

【技术实现步骤摘要】
一种数据处理方法及装置


[0001]本申请属于数据处理
，更具体的说，尤其涉及一种数据处理方法及装置。

技术介绍

[0002]当前，无人机的发展呈现智能化、自动化的趋势。无人机的自主着陆对于定位和飞行控制要求高，受环境干扰程度大，因此也是事故多发的阶段。传统的着陆方式通过单一算法算法进行，只能获得地标的外包矩形而非准确的轮廓，位姿估计精度差。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请的目的在于公开一种数据处理方法及装置，技术方案如下：
[0004]本申请公开一种数据处理方法，所述方法包括：
[0005]获取第一位置信息；
[0006]如果所述第一位置信息满足第一预设条件，则通过第一预设算法进行计算，使得所述飞行设备根据第一预设算法的结果进行下降运动；
[0007]如果所述第一位置信息满足第二预设条件，则通过第二预设算法进行计算，使得所述飞行设备根据第二预设算法的结果进行下降运动；
[0008]其中，所述第一预设算法与所述第二预设算法不同。
[0009]优选的，所述第一位置信息，包括：飞行高度信息，所述飞行高度信息为与获取的图像相关联。
[0010]优选的，所述则通过第一预设算法进行计算，使得所述飞行设备根据第一预设算法的结果进行下降运动，包括：
[0011]输入所述获取的图像；
[0012]基于霍夫变换算法识别所述获取的图像，获得多个第一特征图像；
[0013]将所述多个第一特征图像进行合并，获得合成第一特征图像。
[0014]优选的，所述获得合成第一特征图像后，包括：
[0015]基于轮廓检测算法识别所述获取的图像，获得第二特征图像；
[0016]基于所述合成第一特征图像和所述第二特征图像，得到地标位置。
[0017]优选的，所述则通过第一预设算法进行计算，使得所述飞行设备根据第一预设算法的结果进行下降运动，包括：
[0018]输入所述获取的图像；
[0019]将所述获取的图像带入YOLOv5数据模型进行处理，获得地标位置。
[0020]优选的，所述方法包括：
[0021]通过摄像装置获得所述地标位置与所述飞行设备的相对位置；
[0022]根据所述相对位置，获得第一位姿估计；
[0023]根据所述第一位姿估计进行下降运动。
[0024]优选的，所述则通过第二预设算法进行计算，使得所述飞行设备根据第二预设算
法的结果进行下降运动，包括:
[0025]基于ArUco算法获得第二位姿估计；
[0026]根据所述第二位姿估计进行下降运动。
[0027]优选的，所述第一位置信息满足第一预设条件包括：
[0028]所述第一位置信息满足第一预设高度；
[0029]如果所述第一位置信息满足第二预设条件包括：
[0030]所述第一位置信息满足第二预设高度。
[0031]本申请还公开一种数据处理装置，所述装置包括：
[0032]获取单元，用于获取第一位置信息；
[0033]控制单元，用于如果所述第一位置信息满足第一预设条件，则通过第一预设算法进行计算，使得所述飞行设备根据第一预设算法的结果进行下降运动；如果所述第一位置信息满足第二预设条件，则通过第二预设算法进行计算，使得所述飞行设备根据第二预设算法的结果进行下降运动；
[0034]其中，所述第一预设算法与所述第二预设算法不同。
[0035]本申请还公开一种电子设备，包括：
[0036]存储器，用于至少存储一组指令集；
[0037]处理器，用于调用并执行所述存储器中的所述指令集，通过执行所述指令集进行以下操作：
[0038]获取第一位置信息；
[0039]如果所述第一位置信息满足第一预设条件，则通过第一预设算法进行计算，使得所述飞行设备根据第一预设算法的结果进行下降运动；
[0040]如果所述第一位置信息满足第二预设条件，则通过第二预设算法进行计算，使得所述飞行设备根据第二预设算法的结果进行下降运动；
[0041]其中，所述第一预设算法与所述第二预设算法不同。
[0042]从上述技术方案可知，获取第一位置信息；如果所述第一位置信息满足第一预设条件，则通过第一预设算法进行计算，使得所述飞行设备根据第一预设算法的结果进行下降运动；如果所述第一位置信息满足第二预设条件，则通过第二预设算法进行计算，使得所述飞行设备根据第二预设算法的结果进行下降运动；其中，所述第一预设算法与所述第二预设算法不同。也就是说，本方案根据第一位置信息对应的预设条件，从而使用不同的算法进行下降运动，至少包括两种下降运动算法，从而更精准的获得位姿估计，精准降落。
附图说明
[0043]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0044]图1是本申请实施例公开的一种数据处理方法的流程图；
[0045]图2是本申请实施例公开的另一种数据处理方法的流程图；
[0046]图3是本申请实施例公开的再一种数据处理方法的流程图；
[0047]图4是本申请实施例公开的再一种数据处理方法的流程图；
[0048]图5是本申请实施例公开的再一种数据处理方法的流程图；
[0049]图6是本申请实施例公开的再一种数据处理方法的流程图；
[0050]图7是本申请实施例公开的再一种数据处理方法的流程图；
[0051]图8是本申请实施例公开的再一种数据处理方法的流程图；
[0052]图9是本申请实施例公开的另一种数据处理装置的结构示意图。
具体实施方式
[0053]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0054]请参阅图1，其示出了本申请实施例公开的一种数据处理方法的流程，用可以包括以下步骤：
[0055]步骤S101：获取第一位置信息；
[0056]需要说明，飞行设备在空中飞行的过程中实时获取自身的位置信息。其中，位置信息可以是飞行设备与地面之间的高度信息，也可以飞行设备与目标物的距离信息，还可以是飞行设备自身的坐标信息等等。
[0057]步骤S102：如果第一位置信息满足第一预设条件，则通过第一预设算法进行计算，使得飞行设备根据第一预设算法的结果进行下降运动。
[0058]步骤S103：如果第一位置信息满足第二预设条件，则通过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据处理方法，所述方法包括：获取第一位置信息；如果所述第一位置信息满足第一预设条件，则通过第一预设算法进行计算，使得所述飞行设备根据第一预设算法的结果进行下降运动；如果所述第一位置信息满足第二预设条件，则通过第二预设算法进行计算，使得所述飞行设备根据第二预设算法的结果进行下降运动；其中，所述第一预设算法与所述第二预设算法不同。2.根据权利要求1所述的方法，所述第一位置信息，包括：飞行高度信息，所述飞行高度信息为与获取的图像相关联。3.根据权利要求2所述的方法，所述则通过第一预设算法进行计算，使得所述飞行设备根据第一预设算法的结果进行下降运动，包括：输入所述获取的图像；基于霍夫变换算法识别所述获取的图像，获得多个第一特征图像；将所述多个第一特征图像进行合并，获得合成第一特征图像。4.根据权利要求3所述的方法，所述获得合成第一特征图像后，包括：基于轮廓检测算法识别所述获取的图像，获得第二特征图像；基于所述合成第一特征图像和所述第二特征图像，得到地标位置。5.根据权利要求2所述的方法，所述则通过第一预设算法进行计算，使得所述飞行设备根据第一预设算法的结果进行下降运动，包括：输入所述获取的图像；将所述获取的图像带入YOLOv5数据模型进行处理，获得地标位置。6.根据权利要4至5任一项所述的方法，所述方法包括：通过摄像装置获得所述地标位置与所述飞行设备的相对位置；根据所述相对位置，获得第一位姿估计；根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵红颖，魏江南，程印乾，
申请(专利权)人：北京大学，
类型：发明
国别省市：