一种点云处理方法、电子设备及程序产品技术

本说明书提供一种点云处理方法、电子设备及程序产品，获取由点云采集装置采集的点云，以及由图像采集装置采集的图像，其中，图像的采集范围与点云的采集范围匹配。获取图像中目标对象的第一像素位置，并根据两个采集装置之间的相对位置关系，从点云中确定出与第一像素位置匹配的目标点云作为目标对象的点云，从而完成在点云中标注出目标对象的过程。由于图像采集装置采集的图像相较于点云数据更加形象，有更高的可辨认度，因此利用标注好目标对象的图像来辅助点云进行目标对象的标注，可以有效降低直接在点云标注的难度，提高了标注的准确度以及所构建的高精度地图的准确度。度以及所构建的高精度地图的准确度。度以及所构建的高精度地图的准确度。

【技术实现步骤摘要】
一种点云处理方法、电子设备及程序产品


[0001]本说明书实施例涉及数据处理
，尤其涉及一种点云处理方法、电子设备及程序产品。

技术介绍

[0002]车辆的自动驾驶依赖于高精度地图的定位导航。在构建高精度地图时，首先需要地图采集车采集各类道路要素的数据，包括图像数据、点云数据等。随后将采集的数据转化为可用的地图数据，以构建高精度地图。在构建过程中，需要从采集的点云数据中标注出各类道路要素，然而点云标注难度较大，从而降低了标注的准确度，并继而降低了构建的高精度地图的准确度。

技术实现思路

[0003]本说明书实施例提供了一种点云处理方法、电子设备及程序产品，以降低点云标注难度。
[0004]根据本说明书实施例的第一方面，提供一种点云处理方法，所述方法包括：
[0005]获取点云采集装置采集的点云，以及图像采集装置采集的图像；其中，所述图像的采集范围与所述点云的采集范围匹配；
[0006]获取所述图像中目标对象的第一像素位置；
[0007]至少根据所述点云采集装置与所述图像采集装置的相对位置关系，从所述点云中确定与所述第一像素位置匹配的所述目标对象的目标点云。
[0008]在一些例子中，所述至少根据所述点云采集装置与所述图像采集装置的相对位置关系，从所述点云中确定与所述第一像素位置匹配的所述目标对象的目标点云，包括：
[0009]获取投影图像中所述目标对象的第二像素位置；其中，所述投影图像是从所述点云中识别出二维点云后，将所述二维点云向地面投影后的图像；
[0010]根据所述相对位置关系，从所述二维点云中确定与所述第一像素位置匹配的第一点云；
[0011]根据所述二维点云与所述投影图像的坐标转换关系，从所述二维点云中确定与所述第二像素位置匹配的第二点云；
[0012]基于所述第一点云和所述第二点云确定所述目标点云。
[0013]在一些例子中，所述点云中的点携带该点的三维位置信息；所述三维信息包括该点的高程信息；
[0014]所述从所述点云中识别出二维点云后，将所述二维点云向地面投影，包括：
[0015]从所述点云中确定高程信息小于预设阈值的点云为所述二维点云；
[0016]基于所述二维点云的二维位置信息生成所述投影图像；其中，所述二维位置信息是基于所述二维点云的三维位置信息得到的。
[0017]在一些例子中，所述基于所述第一点云和所述第二点云确定所述目标点云，包括：
[0018]对所述第一点云与所述第二点云进行融合处理，得到所述目标点云。
[0019]在一些例子中，所述至少根据所述点云采集装置与所述图像采集装置的相对位置关系，从所述点云中确定与所述第一像素位置匹配的所述目标对象的目标点云，包括：
[0020]基于所述相对位置关系以及所述图像的尺寸，从所述点云采集装置采集的一帧点云中分割出第三点云；
[0021]基于所述相对位置关系，从所述第三点云中确定与所述第一像素位置匹配的所述目标对象的目标点云。
[0022]在一些例子中，所述获取所述图像中目标对象的第一像素位置，包括：
[0023]对所述图像进行语义分割处理，得到所述目标对象在所述图像中的第一像素位置；和/或
[0024]获取在所述图像中人工标注出所述目标对象后预存的第一像素位置。
[0025]在一些例子中，所述至少根据所述点云采集装置与所述图像采集装置的相对位置关系，从所述点云中确定与所述第一像素位置匹配的所述目标对象的目标点云，包括：
[0026]基于所述第一像素位置，生成与所述图像对应的掩膜图像；所述掩膜图像标注有所述第一像素位置，用于去除除目标对象以外其他图像内容；
[0027]根据所述点云采集装置与所述图像采集装置的相对位置关系，将所述点云投影至所述掩膜图像；
[0028]从所述点云中确定与所述第一像素位置匹配的所述目标对象的目标点云。
[0029]在一些例子中，所述从所述点云中确定与所述第一像素位置匹配的所述目标对象的目标点云，包括：
[0030]获取在预设时间段内采集到的多帧点云，从每一帧所述点云中确定与所述第一像素位置匹配的点云；
[0031]将每一帧匹配的点云进行融合处理，得到所述目标对象的目标点云。
[0032]在一些例子中，所述点云中的点携带该点相对于所述点云采集装置的相对位置信息；所述方法还包括：
[0033]基于所述点云采集装置采集所述点云时记录的地理位置信息，以及所述目标点云的相对位置信息，获取所述目标对象的地理位置信息；
[0034]基于所述目标对象的地理位置信息构建地图。
[0035]在一些例子中，所述基于所述目标对象的地理位置信息构建地图，包括：
[0036]基于所述目标对象的类型，从可视化模型库中确定所述目标对象对应的可视化模型；其中，所述可视化模型库存储有不同类型的对象对应的可视化模型；基于所述目标对象的地理位置信息以及所述可视化模型构建地图；和/或
[0037]基于所述目标点云，获取所述目标对象的形状信息；基于所述目标对象的地理位置信息以及所述形状信息构建地图。
[0038]根据本说明书实施例的第二方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：
[0039]处理器；
[0040]用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0041]其中，所述处理器调用所述可执行指令时实现上述第一方面任一所述方法的操作。
[0042]根据本说明书实施例的第三方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一所述方法的步骤。
[0043]本说明书实施例的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0044]本说明书实施例提供了一种点云处理方法、电子设备及程序产品，获取由点云采集装置采集的点云，以及由图像采集装置采集的图像，其中，图像的采集范围与点云的采集范围匹配。获取图像中目标对象的第一像素位置，并根据两个采集装置之间的相对位置关系，从点云中确定出与第一像素位置匹配的目标点云作为目标对象的点云，从而完成在点云中标注出目标对象的过程。由于图像采集装置采集的图像相较于点云数据更加形象，有更高的可辨认度，因此利用标注好目标对象的图像来辅助点云进行目标对象的标注，可以有效降低直接在点云标注的难度，提高了标注的准确度以及所构建的高精度地图的准确度。
[0045]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本说明书实施例。
附图说明
[0046]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书实施例的一部分，示出了符合本说明书实施例的实施例，并与说明书一起用于解释本说明书实施例的原理。
[0047]图1是本说明书根据一实施例示出的一种点云处理方法的流程图。
[0048]图2A是本说明书根据一实施例示出的目标对象的示意图。
[0049]图2B是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点云处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取点云采集装置采集的点云，以及图像采集装置采集的图像；其中，所述图像的采集范围与所述点云的采集范围匹配；获取所述图像中目标对象的第一像素位置；至少根据所述点云采集装置与所述图像采集装置的相对位置关系，从所述点云中确定与所述第一像素位置匹配的所述目标对象的目标点云。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少根据所述点云采集装置与所述图像采集装置的相对位置关系，从所述点云中确定与所述第一像素位置匹配的所述目标对象的目标点云，包括：获取投影图像中所述目标对象的第二像素位置；其中，所述投影图像是从所述点云中识别出二维点云后，将所述二维点云向地面投影后的图像；根据所述相对位置关系，从所述二维点云中确定与所述第一像素位置匹配的第一点云；根据所述二维点云与所述投影图像的坐标转换关系，从所述二维点云中确定与所述第二像素位置匹配的第二点云；基于所述第一点云和所述第二点云确定所述目标点云。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述点云中的点携带该点的三维位置信息；所述三维信息包括该点的高程信息；所述从所述点云中识别出二维点云后，将所述二维点云向地面投影，包括：从所述点云中确定高程信息小于预设阈值的点云为所述二维点云；基于所述二维点云的二维位置信息生成所述投影图像；其中，所述二维位置信息是基于所述二维点云的三维位置信息得到的。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一点云和所述第二点云确定所述目标点云，包括：对所述第一点云与所述第二点云进行融合处理，得到所述目标点云。5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述至少根据所述点云采集装置与所述图像采集装置的相对位置关系，从所述点云中确定与所述第一像素位置匹配的所述目标对象的目标点云，包括：基于所述相对位置关系以及所述图像的尺寸，从所述点云采集装置采集的一帧点云中分割出第三点云；基于所述相对位置关系，从所述第三点云中确定与所述第一像素位置匹配的所述目标对象的目标点云。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述图像中目标对象的第一像素位置，包括：对所述图像进行语义分割处理，得到所述目标对象在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭益堂，王米阳，陈岳，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：