一种远程智能挪车路线规划方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种远程智能挪车路线规划方法、装置、设备及存储介质，其用于在车辆前后及一侧均有障碍物时进行远程挪车路线规划，其特征在于，其包括以下步骤：获取第一信息集，所述第一信息集包括车辆周边信息、车辆参数信息和车辆初始位置信息；根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法、所述第一信息集和用户输入的挪车引导信息生成行车路径，且所述行车路径包括由车辆初始位置向车辆停止位置延伸的第一转向路径、直线路径和第二转向路径。车辆最终的挪车目标位置取决于用户的输入的挪车引导信息，进而实现本方案在生成行车路径时无需受到环境中的可挪车位置的局限，可直接在周围环境中指定挪车目标位置进行挪车路线的规划。境中指定挪车目标位置进行挪车路线的规划。境中指定挪车目标位置进行挪车路线的规划。

【技术实现步骤摘要】
一种远程智能挪车路线规划方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及远程挪车
，特别涉及一种远程智能挪车路线规划方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着生活水平的提高，私家车的拥有比例逐年升高。在上下班高峰期或者节假日，各大停车场经常出现大面积以及长时间的拥堵。并且经常发生车主因各种情况即使当前位置会对其他车辆造成阻挡仍会选择将车辆停放在该处，进而常出现后续被挡车辆需要出行时，车主需赶回现场进行挪车。
[0003]相关技术中，虽然存在基于无线网络通信的远程控制车辆进行移动的技术，但在上述情境中，往往需要对环境中可挪车目标位置进行信息采集，如停车位的车位线等，但当可挪车目标位置的信息无法顺利采集时，如停车位的车位线被遮挡，便无法顺利识别可挪车目标位置，以致于无法顺利生成行车路径并执行行车任务，因此，此类技术在实际运用中仍具有较大局限。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种远程智能挪车路线规划方法、装置、设备及存储介质，以解决上述问题。
[0005]第一方面，提供了一种远程智能挪车路线规划方法，采用如下技术方案：
[0006]一种远程智能挪车路线规划方法，其用于在车辆前后及一侧均有障碍物时进行远程挪车路线规划，其包括以下步骤：
[0007]获取第一信息集，所述第一信息集包括车辆周边信息、车辆参数信息和车辆初始位置信息；
[0008]根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法、所述第一信息集和用户输入的挪车引导信息生成行车路径，且所述行车路径包括由车辆初始位置向车辆停止位置延伸的第一转向路径、直线路径和第二转向路径。
[0009]一些实施例中，在所述根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法、所述第一信息集和用户输入的挪车引导信息生成行车路径之前，包括：
[0010]响应用户输入的第一选择指令，显示第一挪车界面；
[0011]获取用户在所述第一挪车界面输入的挪车轨迹，所述挪车轨迹为所述挪车引导信息。
[0012]一些实施例中，在所述根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法、所述第一信息集和用户输入的挪车引导信息生成行车路径之前，包括：
[0013]响应用户输入的第二选择指令，显示第二挪车界面；
[0014]获取用户在所述第二挪车界面输入的挪车目标位置，所述挪车目标位置为所述挪车引导信息。
[0015]一些实施例中，所述根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法、所述第一信息集和用户输入的挪车引导信息生成行车路径之前，包括：
[0016]根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法以及第一信息集判断当前条件是否能够生成行车路径；
[0017]若不能够生成行车路径，则显示无法生成行车路径的第一错误信息；
[0018]若能够生成行车路径，则执行生成行车路径步骤。
[0019]一些实施例中，所述根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法、所述第一信息集和用户输入的挪车引导信息判断所述挪车引导信息是否有效，包括：
[0020]根据车辆的最大转向角、所述轨迹约束算法以及所述第一信息集判断是否会碰撞周围障碍物以及是否会超出道路边界
[0021]若会碰撞周围障碍物或者会超出道路边界，则判断当前条件不能够生成行车路径；其中，
[0022]所述第一转向路径和所述第二转向路径至少部分中心对称，所述直线路径为所述第一转向路径和所述第二转向路径的公切线。
[0023]一些实施例中，根据预设的转向角、所述轨迹约束算法、所述第一信息集和所述挪车引导信息生成行车路径，且所述预设的转向角小于车辆的最大转向角。
[0024]一些实施例中，若根据预设的转向角、所述轨迹约束算法、所述第一信息集和所述挪车引导信息生成的行车路径会使车辆碰撞周围障碍物或者会超出道路边界，则增大转向角后再次生成行车路径。
[0025]第二方面，提供了一种远程智能挪车路线规划装置，采用如下方案：
[0026]一种远程智能挪车路线规划装置，其包括：
[0027]信息采集模块，其用于获取第一信息集，所述第一信息集包括车辆周边信息、车辆参数信息和车辆初始位置信息；
[0028]行车路径计算模块，其用于根据轨迹约束算法、所述第一信息集和用户输入的挪车引导信息生成行车路径。
[0029]第三方面，提供了一种远程智能挪车路线规划设备，采用如下方案：
[0030]一种远程智能挪车路线规划设备，存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的远程智能挪车路线规划程序，所述远程智能挪车路线规划程序配置为实现如上所述的远程智能挪车路线规划方法的步骤。
[0031]第四方面，提供了一种存储介质，采用如下方案：
[0032]一种存储介质，非暂时性地存储计算机可读指令，当所述计算机可读指令由计算机执行时可以执行实现如上所述的远程智能挪车路线规划方法。
[0033]本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：
[0034]本申请实施例提供了一种远程智能挪车路线规划方法、装置、设备及存储介质，通过用户输入的挪车引导信息，实现生成行车路径，进而在后续即可远程控制车辆进行自动挪车，不需要用户回到现场即可完成车辆的挪车动作；同时，由于车辆最终的挪车目标位置取决于用户的输入的挪车引导信息，也即行车路径的终点位置由用户自己在环境中进行选择，无需如相关技术中的自动挪车系统中必须识别获取环境中的可挪车目标位置，如停车位后才能生成行车路径进行移动，即，本方案在生成行车路径时无需受到环境中可挪车位
置的局限，可直接在周围环境中指定挪车目标位置进行挪车路线的规划。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0036]图1为本申请涉及远程智能挪车路线规划设备的硬件结构示意图；
[0037]图2为本申请一些实施例提供的整体流程示意图；
[0038]图3为本申请一些实施例提供的部分流程示意图；
[0039]图4为本申请一些实施例步骤S101
‑
S200的流程示意图；
[0040]图5为本申请一些实施例步骤S200的流程示意图；
[0041]图6为本申请轨迹约束算法中的车辆模型图；
[0042]图7为本申请轨迹约束算法中车辆在最大转向角下行驶第一转向路径的坐标系示意图；
[0043]图8为本申请轨迹约束算法中车辆在最大转向角下行驶最短的直线路径的坐标系示意图；
[0044]图9为本申请轨迹约束算法中车辆在最大转向角下行驶第二转向路径的坐标系示意图；
[0045]图10为本申请程智能挪车路线规划装置一实施例的功能模块示意图。
具体实施方式
[004本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种远程智能挪车路线规划方法，其用于在车辆前后及一侧均有障碍物时进行远程挪车路线规划，其特征在于，其包括以下步骤：获取第一信息集，所述第一信息集包括车辆周边信息、车辆参数信息和车辆初始位置信息；根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法、所述第一信息集和用户输入的挪车引导信息生成行车路径，且所述行车路径包括由车辆初始位置向车辆停止位置延伸的第一转向路径、直线路径和第二转向路径。2.根据权利要求1所述的远程智能挪车路线规划方法，其特征在于，在所述根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法、所述第一信息集和用户输入的挪车引导信息生成行车路径之前，包括：响应用户输入的第一选择指令，显示第一挪车界面；获取用户在所述第一挪车界面输入的挪车轨迹，所述挪车轨迹为所述挪车引导信息。3.根据权利要求1所述的远程智能挪车路线规划方法，其特征在于，在所述根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法、所述第一信息集和用户输入的挪车引导信息生成行车路径之前，包括：响应用户输入的第二选择指令，显示第二挪车界面；获取用户在所述第二挪车界面输入的挪车目标位置，所述挪车目标位置为所述挪车引导信息。4.根据权利要求1所述的远程智能挪车路线规划方法，其特征在于，所述根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法、所述第一信息集和用户输入的挪车引导信息生成行车路径之前，包括：根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法以及第一信息集判断当前条件是否能够生成行车路径；若不能够生成行车路径，则显示无法生成行车路径的第一错误信息；若能够生成行车路径，则执行生成行车路径步骤。5.根据权利要求4所述的远程智能挪车路线规划方法，其特征在于，所述根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法、所述第一信息集和用户输入的挪车引导信息判断所述挪车引导信息是否有效，...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵奕铭，余骅骏，郭剑锐，王卓，庹新娟，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：