路口车道线生成方法及装置、计算机可读存储介质、终端制造方法及图纸

一种路口车道线生成方法及装置、计算机可读存储介质、终端，所述方法包括：确定驶出车道和驶入车道之间的方向夹角值，以及确定所述驶出车道的出口左端点和出口右端点、所述驶入车道的入口左端点和入口右端点；根据所述方向夹角值所属的角度值区间，确定曲线生成函数；将所述出口左端点和出口右端点作为曲线的起始端点，以及将所述入口左端点和入口右端点作为曲线的结束端点，并采用所述曲线生成函数生成曲线，以得到所述路口车道线；其中，所述角度值区间的角度值越大，对应的曲线生成函数生成的曲线的至少一部分的曲率越大。上述方案可以快速、自动生成准确且高质量的路口车道线。自动生成准确且高质量的路口车道线。自动生成准确且高质量的路口车道线。

【技术实现步骤摘要】
路口车道线生成方法及装置、计算机可读存储介质、终端


[0001]本专利技术实施例涉及高精度地图导航及数据处理
，尤其涉及一种路口车道线生成方法及装置、计算机可读存储介质、终端。

技术介绍

[0002]在智能驾驶系统中，高精地图与自动驾驶感知、决策、定位等核心技术密切关联，智能驾驶车辆通过本身传感器收集到的信息与高精地图数据进行对比，以获取定位、规划所需要全面信息，帮助车辆做出更精准的决策。在路口场景下，车辆存在直行、转向、掉头等情况，当驶出及驶入车道较多时，意味着需要在采集的激光点云地图中绘制数量多且十分繁杂的路口车道线，为了充分保障自动驾驶的安全性，对道路拓扑信息尤其是交通环境复杂、风险高的路口区域的车道线绘制提出了较高要求。
[0003]当前，由于自动驾驶行业内对于高精度地图制作方法并没有形成统一规范，现阶段大多数复杂路口场景下，仍需要依靠地图编辑人员基于已初步构建好的激光点云地图手动编辑、绘制路口车道线，依赖于人工绘制车道线的成本较高、绘制效率低下、准确性与质量无法得到保证，无法满足智能驾驶领域对于地图编辑效率及质量日益增长的需求。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例解决的技术问题是现有技术中绘制车道线的人工成本高、效率低下且准确性不足的问题，尤其对于车道数量多且类型繁杂的路口场景，难以快速、自动生成准确且高质量的路口车道线。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种路口车道线生成方法，包括以下步骤：确定驶出车道和驶入车道之间的方向夹角值，以及确定所述驶出车道的出口左端点和出口右端点、所述驶入车道的入口左端点和入口右端点；根据所述方向夹角值所属的角度值区间，确定曲线生成函数；将所述出口左端点和出口右端点作为曲线的起始端点，以及将所述入口左端点和入口右端点作为曲线的结束端点，并采用所述曲线生成函数生成曲线，以得到所述路口车道线；其中，所述角度值区间的角度值越大，对应的曲线生成函数生成的曲线的至少一部分的曲率越大。
[0006]可选的，在根据所述方向夹角值所属的角度值区间，确定曲线生成函数之前，所述方法还包括：对角度值按照数值大小进行区间划分，以得到第一角度值区间、第二角度值区间以及第三角度值区间；其中，第一角度值区间内的角度值均小于第二角度值区间内的角度值，第二角度值区间内的角度值均小于第三角度值区间内的角度值；其中，第一角度值区间、第二角度值区间以及第三角度值区间之间互不重叠。
[0007]可选的，第一角度值区间、第二角度值区间以及第三角度值区间共同覆盖0度角至180度角之间的全部角度值。
[0008]可选的，所述第一角度值区间为大于等于0度角小于30度角；所述第二角度值区间为大于等于30度角小于150度角；所述第三角度值区间为大于等于150度角小于等于180度
角。
[0009]可选的，所述方向夹角值所属的角度值区间为第一角度值区间，所确定的曲线生成函数为直线绘制函数；将所述出口左端点和出口右端点作为曲线的起始端点，以及将所述入口左端点和入口右端点作为曲线的结束端点，并采用所述曲线生成函数生成曲线，以得到所述路口车道线包括：将所述出口左端点和出口右端点作为曲线的起始端点，以及将所述入口左端点和入口右端点作为曲线的结束端点，并采用直线绘制函数，连接所述出口左端点、所述入口左端点以得到所述路口车道线的左外边线，以及连接所述出口右端点、所述入口右端点，以得到所述路口车道线的右外边线。
[0010]可选的，所述方向夹角值所属的角度值区间为第二角度值区间，所确定的曲线生成函数为第一曲线生成函数；将所述出口左端点和出口右端点作为曲线的起始端点，以及将所述入口左端点和入口右端点作为曲线的结束端点，并采用所述曲线生成函数生成曲线，以得到所述路口车道线包括：确定所述驶出车道的左外边线延长线和所述驶入车道的左外边线延长线之间的第一交点，以及确定所述驶出车道的右外边线延长线和所述驶入车道的右外边线延长线之间的第二交点；将所述出口左端点和出口右端点作为曲线的起始端点，以及将所述入口左端点和入口右端点作为曲线的结束端点，并采用第一曲线生成函数，基于第一交点、所述出口左端点、所述入口左端点生成所述路口车道线的左外边线，以及基于第二交点、所述出口右端点、所述入口右端点生成所述路口车道线的右外边线。
[0011]可选的，所述第一曲线生成函数选自以下任一项：三阶贝塞尔曲线函数、B样条基函数。
[0012]可选的，所述第一曲线生成函数为三阶贝塞尔曲线函数；采用第一曲线生成函数，基于第一交点、所述出口左端点、所述入口左端点生成所述路口车道线的左外边线包括：根据第一预设比值，在所述出口左端点和所述第一交点的连线上确定第一控制点，以及根据第二预设比值，在所述入口左端点和所述第一交点的连线上确定第二控制点；采用三阶贝塞尔曲线函数，基于所述出口左端点、所述第一控制点、所述入口左端点、所述第二控制点生成所述路口车道线的左外边线；其中，第一预设比值用于指示所述出口左端点和第一控制点之间的第一直线距离除以第一控制点和第一交点之间的第二直线距离之商，所述第二预设比值用于指示所述入口左端点和第二控制点之间的第三直线距离除以第二控制点和第一交点之间的第四直线距离之商。
[0013]可选的，所述第一预设比值和所述第二预设比值都选自：0.5至0.6。
[0014]可选的，所述方向夹角值所属的角度值区间为第三角度值区间，所确定的曲线生成函数为第二曲线生成函数；将所述出口左端点和出口右端点作为曲线的起始端点，以及将所述入口左端点和入口右端点作为曲线的结束端点，并采用所述曲线生成函数生成曲线，以得到所述路口车道线包括：将所述出口左端点作为曲线的第一起始端点，将所述入口左端点作为曲线的第一结束端点，将所述出口左端点和所述入口左端点之间的线段中点作为第一圆心，将所述出口左端点或所述入口左端点与所述圆心之间的直线距离作为第一半径，并采用第二曲线生成函数，基于驶入方向和/或驶出方向生成第一圆弧，以得到所述路口车道线的左外边线；以及，将所述出口右端点作为曲线的第二起始端点，将所述入口右端点作为曲线的第二结束端点，将所述出口右端点和所述入口右端点之间的线段中点作为第二圆心，将所述出口右端点或所述入口右端点与所述圆心之间的直线距离作为第二半径，
并采用第二曲线生成函数，基于所述驶入方向和/或驶出方向生成第二圆弧，以得到所述路口车道线的右外边线。
[0015]可选的，所述第二曲线生成函数选自以下任一项：五阶贝塞尔曲线函数、地理空间分析库的圆弧生成函数Turf.lineArc。
[0016]可选的，在采用第二曲线生成函数，基于驶入方向和/或驶出方向生成第一圆弧，以得到所述路口车道线的左外边线之前，所述方法还包括：确定正北方向与所述驶出车道的左外边线的第一夹角值，以及确定正北方向与所述驶出车道的入口起点和所述驶入车道的入口起点的连线之间的第二夹角值；根据第一夹角值与第二夹角值之差的绝对值，确定所述驶入方向和/或驶出方向。
[0017]可选的，根据第一夹角值与第二夹角值本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路口车道线生成方法，其特征在于，包括：确定驶出车道和驶入车道之间的方向夹角值，以及确定所述驶出车道的出口左端点和出口右端点、所述驶入车道的入口左端点和入口右端点；根据所述方向夹角值所属的角度值区间，确定曲线生成函数；将所述出口左端点和出口右端点作为曲线的起始端点，以及将所述入口左端点和入口右端点作为曲线的结束端点，并采用所述曲线生成函数生成曲线，以得到所述路口车道线；其中，所述角度值区间的角度值越大，对应的曲线生成函数生成的曲线的至少一部分的曲率越大。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述方向夹角值所属的角度值区间，确定曲线生成函数之前，所述方法还包括：对角度值按照数值大小进行区间划分，以得到第一角度值区间、第二角度值区间以及第三角度值区间；其中，第一角度值区间内的角度值均小于第二角度值区间内的角度值，第二角度值区间内的角度值均小于第三角度值区间内的角度值；其中，第一角度值区间、第二角度值区间以及第三角度值区间之间互不重叠。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，第一角度值区间、第二角度值区间以及第三角度值区间共同覆盖0度角至180度角之间的全部角度值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一角度值区间为大于等于0度角小于30度角；所述第二角度值区间为大于等于30度角小于150度角；所述第三角度值区间为大于等于150度角小于等于180度角。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方向夹角值所属的角度值区间为第一角度值区间，所确定的曲线生成函数为直线绘制函数；将所述出口左端点和出口右端点作为曲线的起始端点，以及将所述入口左端点和入口右端点作为曲线的结束端点，并采用所述曲线生成函数生成曲线，以得到所述路口车道线包括：将所述出口左端点和出口右端点作为曲线的起始端点，以及将所述入口左端点和入口右端点作为曲线的结束端点，并采用直线绘制函数，连接所述出口左端点、所述入口左端点以得到所述路口车道线的左外边线，以及连接所述出口右端点、所述入口右端点，以得到所述路口车道线的右外边线。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方向夹角值所属的角度值区间为第二角度值区间，所确定的曲线生成函数为第一曲线生成函数；将所述出口左端点和出口右端点作为曲线的起始端点，以及将所述入口左端点和入口右端点作为曲线的结束端点，并采用所述曲线生成函数生成曲线，以得到所述路口车道线包括：确定所述驶出车道的左外边线延长线和所述驶入车道的左外边线延长线之间的第一交点，以及确定所述驶出车道的右外边线延长线和所述驶入车道的右外边线延长线之间的第二交点；将所述出口左端点和出口右端点作为曲线的起始端点，以及将所述入口左端点和入口
右端点作为曲线的结束端点，并采用第一曲线生成函数，基于第一交点、所述出口左端点、所述入口左端点生成所述路口车道线的左外边线，以及基于第二交点、所述出口右端点、所述入口右端点生成所述路口车道线的右外边线。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一曲线生成函数选自以下任一项：三阶贝塞尔曲线函数、B样条基函数。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一曲线生成函数为三阶贝塞尔曲线函数；采用第一曲线生成函数，基于第一交点、所述出口左端点、所述入口左端点生成所述路口车道线的左外边线包括：根据第一预设比值，在所述出口左端点和所述第一交点的连线上确定第一控制点，以及根据第二预设比值，在所述入口左端点和所述第一交点的连线上确定第二控制点；采用三阶贝塞尔曲线函数，基于所述出口左端点、所述第一控制点、所述入口左端点、所述第二控制点生成所述路口车道线的左外边线；其中，第一预设比值用于指示所述出口左端点和第一控制点之间的第一直线距离除以第一控制点和第一交点之间的第二直线距离之商，所述第二预设比值用于指示所述入口左端点和第...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄超，孟泽楠，杜毅贤，
申请(专利权)人：上海仙途智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：