双轮毂电机的控制方法、控制装置、控制系统及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种双轮毂电机的控制方法、控制装置、控制系统及存储介质，属于电机控制技术领域。为了解决双轮毂电机控制效率较低的问题，所述控制方法通过获取双轮毂电机的速度差值及位置差值，根据速度差值和位置差值确定双轮毂电机的调节量，并根据预设参考速度与调节量的差，确定第一轮毂电机的第一控制信号，根据预设参考速度与调节量的和，确定第二轮毂电机的第二控制信号，再根据第一控制信号控制第一轮毂电机运行，根据第二控制信号控制第二轮毂电机运行。由于速度信息及位置信息为轮毂电机本身的自带信息，且经过简单运算，即可得到双轮毂电机的调节量，进而实现对轮毂电机的控制，能够提高对双轮毂电机进行控制的控制效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
双轮毂电机的控制方法、控制装置、控制系统及存储介质


[0001]本申请涉及电机控制
，尤其涉及一种双轮毂电机的控制方法、控制装置、控制系统及存储介质。

技术介绍

[0002]轮毂电机为将驱动、传动和制动装置全部安置在车轮轮毂内，直接驱动车轮转动，又被称为轮内电机，双轮毂电机是指同时采用了两个轮毂电机的系统。对于双轮毂电机，在双轮毂电机底盘驱动系统中，两个轮毂电机是相互独立的，即使两个轮毂电机设置的速度相同,且采用相同的输入与相同的控制参数，但由于两个轮毂电机各自的结构、电气、负载等电机应用的差异，两个轮毂电机输出的速度也可能存在不同，从而采用双轮毂电机的机器，原本该直线行走的却发生了运动轨迹偏移，导致机器无法达到预期的运动目的。
[0003]一般解决双轮毂电机的运动轨迹发生偏移的问题，通过复杂传感器采集数据，并将采集到的数据经过一定的算法运算后，进行信息解算来得到纠正指令，且将纠正指令通过指令传输路径传输到双轮毂电机，导致存在对双轮毂电机进行控制时效率较低的问题。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种双轮毂电机的控制方法、控制装置、控制系统及存储介质，能够解决传统技术中对双轮毂电机进行控制时效率较低的问题。
[0005]第一方面，本申请提供一种双轮毂电机的控制方法，包括：获取第一轮毂电机与第二轮毂电机的速度差值；获取第一轮毂电机与第二轮毂电机的位置差值；根据所述速度差值和所述位置差值确定所述双轮毂电机的调节量；根据预设参考速度与所述调节量的差，确定所述第一轮毂电机的第一控制信号；根据所述预设参考速度与所述调节量的和，确定所述第二轮毂电机的第二控制信号；根据所述第一控制信号控制所述第一轮毂电机运行，并根据所述第二控制信号控制所述第二轮毂电机运行。
[0006]第二方面，本申请提供了一种双轮毂电机的控制装置，用于对双轮毂电机的驱动轮进行控制，所述控制装置包括速度比较器、位置比较器、误差补偿器、第一电机控制环路、第二电机控制环路以及控制器；其中，所述速度比较器，用于获取第一轮毂电机与第二轮毂电机的速度差值；所述位置比较器，用于获取第一轮毂电机与第二轮毂电机的位置差值；所述误差补偿器分别与所述速度比较器和所述位置比较器连接，用于根据所述速度差值和所述位置差值确定所述双轮毂电机的调节量；所述第一电机控制环路与所述误差补偿器连接，用于根据预设参考速度与所述调节量的差，确定所述第一轮毂电机的第一控制信号；所述第一控制信号用于控制所述第一轮毂电机运行；所述第二电机控制环路与所述误差补偿器连接，用于根据所述预设参考速度与所述调节量的和，确定所述第二轮毂电机的第二控制信号；所述第二控制信号用于控制所述第二轮毂电机运行。
[0007]第三方面，本申请提供了一种双轮毂电机的控制系统，所述控制系统用于控制双轮毂电机，所述控制系统采用任一项所述的双轮毂电机的控制方法控制所述双轮毂电机的
运行。
[0008]第四方面，本申请还提供一种存储介质，用于计算机可读存储，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现任一项所述的双轮毂电机的控制方法。
[0009]本申请提供了一种双轮毂电机的控制方法、控制装置、控制系统及存储介质。所述方法通过获取第一轮毂电机与第二轮毂电机的速度差值与位置差值，根据所述速度差值和所述位置差值确定所述双轮毂电机的调节量，根据预设参考速度与所述调节量的差，确定所述第一轮毂电机的第一控制信号，根据所述预设参考速度与所述调节量的和，确定所述第二轮毂电机的第二控制信号，再根据所述第一控制信号控制所述第一轮毂电机运行，并根据所述第二控制信号控制所述第二轮毂电机运行。本申请实施例通过速度信息和位置信息对轮毂电机进行调整，由于速度信息及位置信息为轮毂电机本身的自带信息，相较于传统技术中需要使用各种传感器的信息进行一定的算法运算，本申请只需经过简单运算，就能实现电机的调节量的快速计算与快速收敛，进而实现对轮毂电机的控制，提高对双轮毂电机的控制效率。
附图说明
[0010]为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0011]图1为本申请实施例提供的双轮毂电机的控制方法的流程示意图；
[0012]图2为本申请实施例提供的双轮毂电机的控制方法的第一个流程框图示意图；
[0013]图3为本申请实施例提供的双轮毂电机的控制方法的第一个子流程示意图；
[0014]图4为本申请实施例提供的双轮毂电机的控制方法的第二个子流程示意图；
[0015]图5为本申请实施例提供的双轮毂电机的控制方法的第三个子流程示意图；
[0016]图6为本申请实施例提供的双轮毂电机的控制方法的第四个子流程示意图；
[0017]图7为本申请实施例提供的双轮毂电机的控制方法的第二个框图示意图；
[0018]图8为本申请实施例提供的双轮毂电机的控制方法的第五个子流程示意图；
[0019]图9为本申请实施例提供的双轮毂电机的控制方法的第三个框图示意图；
[0020]图10为本申请实施例提供的双轮毂电机的控制方法的第六个子流程示意图；
[0021]图11为本申请实施例提供的双轮毂电机的控制装置的一个示意性框图；
[0022]图12为本申请实施例提供的一种双轮毂电机的控制系统的结构示意框图。
具体实施方式
[0023]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0024]附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际
执行的顺序有可能根据实际情况改变。
[0025]应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
[0026]本申请实施例提供了一种双轮毂电机的控制方法、控制装置、控制系统及存储介质。其中，所述双轮毂电机的控制方法可应用于自移动设备，所述自移动设备可以为割草机、扫地机、送餐机等电子设备。
[0027]下面结合附图，对本申请的一些实施例作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0028]以下，将结合图1对本申请的实施例提供的双轮毂电机的控制方法进行详细介绍。
[0029]请参照图1，图1为本申本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双轮毂电机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一轮毂电机与第二轮毂电机的速度差值；获取第一轮毂电机与第二轮毂电机的位置差值；根据所述速度差值和所述位置差值确定所述双轮毂电机的调节量；根据预设参考速度与所述调节量的差，确定所述第一轮毂电机的第一控制信号；根据所述预设参考速度与所述调节量的和，确定所述第二轮毂电机的第二控制信号；根据所述第一控制信号控制所述第一轮毂电机运行，并根据所述第二控制信号控制所述第二轮毂电机运行。2.根据权利要求1所述双轮毂电机的控制方法，其特征在于，所述获取第一轮毂电机与第二轮毂电机的位置差值，包括：通过所述第一轮毂电机的编码器，采集所述第一轮毂电机的第一转动角度，并将所述第一转动角度进行积分，得到第一位置积分；通过所述第二轮毂电机的编码器，采集所述第二轮毂电机的第二转动角度，并将所述第二转动角度进行积分，得到第二位置积分；计算所述第一位置积分与所述第二位置积分的差，得到所述位置差值。3.根据权利要求2所述双轮毂电机的控制方法，其特征在于，所述得到位置差值之后，所述方法还包括：当所述第一位置积分与所述第二位置积分均在预设位置积分区间内时，将所述第一位置积分与所述第二位置积分均减去预设积分量，得到更新后的第一位置积分与第二位置积分；基于更新后的第一位置积分对所述第一轮毂电机的第一转动角度进行积分；并根据更新后的第二位置积分对所述第二轮毂电机的第二转动角度进行积分。4.根据权利要求1所述双轮毂电机的控制方法，其特征在于，所述根据预设参考速度与所述调节量的差，确定所述第一轮毂电机的第一控制信号，包括：获取所述第一轮毂电机的预设参考速度；将所述预设参考速度与所述调节量进行相减，得到第一速度给定值；获取所述第一轮毂电机的第一速度反馈值，并根据所述第一速度给定值与所述第一速度反馈值之间的差值生成第一电流给定值；获取所述第一轮毂电机的第一电流反馈值，并根据所述第一电流给定值与所述第一电流反馈值之间的差值生成第一控制参数；根据所述第一控制参数生成所述第一控制信号。5.根据权利要求1所述双轮毂电机的控制方法，其特征在于，所述根据预设参考速度与所述调节量的差，确定所述第一轮毂电机的第一控制信号，包括：获取所述第一轮毂电机的预设参考速度；获取所述第一轮毂电机的第一速度反馈值，并根据所述预设参考速度与所述第一速度反馈值之间的差值生成第一速度控制量；根据所述第一速度控制量与所述调节量进行相减，得到补偿后的第一电流给定值；获取所述第一轮毂电机的第一电流反馈值，并根据所述第一电流给定值与所述第一电流反馈值之间的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王雷，陈熙，
申请(专利权)人：深圳市正浩创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：