道路信息可视化呈现方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

一种道路信息可视化呈现方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括：实时获取摄像头采集的道路图像，并根据所述道路图像确定本车两侧的车道线的车道线信息，所述车道线信息包括本车与所述车道线的横向距离和夹角，以及所述车道线的曲率和曲率变化率；根据所述车道线信息构建虚拟车道线模型；将所述道路图像与所述虚拟车道线模型进行融合，得到增强现实图像。该方法可准确的建立出虚拟车道线模型，可以更加精准的实现增强现实图像中的道路呈现。以更加精准的实现增强现实图像中的道路呈现。以更加精准的实现增强现实图像中的道路呈现。

【技术实现步骤摘要】
道路信息可视化呈现方法、装置、存储介质及电子设备


[0001]本专利技术涉及汽车领域，特别是涉及一种道路信息可视化呈现方法、装置、存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]增强现实技术(Augmented Reality，简称AR)，是一种将真实世界信息和虚拟世界信息“无缝”集成的新技术，使得真实的环境和虚拟的物体实时地叠加到了同一个画面或空间同时存在。
[0003]增强现实技术也广泛应用于智能驾驶辅助领域，通过采用虚拟提示信息和实际路况的贴合，从而保证驾驶者能够清晰直观的对道路、障碍物、方向和车道线进行观测预判。现有的增强现实技术，仅仅实现对车道线、障碍物等直观的呈现，不能准确的体现本车与实际车道线的位置关系，从而无法提供准确的实现驾驶辅助。

技术实现思路

[0004]鉴于上述状况，有必要针对现有技术中增强现实图像无法确的体现本车与实际车道线的位置关系，从而提供准确的实现驾驶辅助的问题，提供一种道路信息可视化呈现方法、装置、存储介质及电子设备。
[0005]一种道路信息可视化呈现方法，包括：
[0006]实时获取摄像头采集的道路图像，并根据所述道路图像确定本车两侧的车道线的车道线信息，所述车道线信息包括本车与所述车道线的横向距离和夹角，以及所述车道线的曲率和曲率变化率；
[0007]根据所述车道线信息构建虚拟车道线模型；
[0008]将所述道路图像与所述虚拟车道线模型进行融合，得到增强现实图像。
[0009]进一步的，上述道路信息可视化方法，其中，所述根据实时获取的所述道路图像确定本车两侧的车道线的车道线信息的步骤包括：
[0010]根据所述道路图像确定本车两侧的车道线，并实时在所述车道线上的各个探测点建立车道线坐标系，
[0011]建立本车所在位置的本车坐标系，并确定所述车道线坐标系与所述本车坐标系的横向距离和夹角；
[0012]根据所述车道线的形状确定所述车道线的曲率和曲率变化率。
[0013]进一步的，上述道路信息可视化方法，其中，所述根据所述车道线信息构建虚拟车道线模型的步骤包括：
[0014]根据所述车道线信息重构车道线，并根据重构的车道线构建虚拟车道线模型。
[0015]进一步的，上述道路信息可视化方法，其中，所述重构车道线的公式为：
[0016]Y＝dy+θ*X+1/2*C*X2+1/6*ΔC*X3；
[0017]其中，dy为本车与所述车道线的横向距离，θ为本车与所述车道线的夹角，C为所述
车道线的曲率，ΔC为所述车道线的曲率变化率。
[0018]进一步的，上述道路信息可视化方法，其中，所述将所述道路图像与所述虚拟车道线模型进行融合的步骤包括：
[0019]采用注册定位技术将所述车道线模型添加至所述道路图像中。
[0020]进一步的，上述道路信息可视化方法，其中，所述实时获取摄像头采集的道路图像的步骤之后还包括：
[0021]根据实时获取的所述道路图像确定本车周围的障碍物的类别信息；
[0022]获取雷达探测到的本车与所述障碍物之间的距离信息和角度信息；
[0023]根据所述类别信息、所述距离信息和所述角度信息构建虚拟障碍物模型；
[0024]所述将所述道路图像与所述虚拟车道线模型进行融合，得到增强现实图像的步骤包括：
[0025]将所述道路图像与所述虚拟车道线模型以及所述虚拟障碍物模型进行融合，得到增强现实图像。
[0026]本专利技术还提供了一种道路信息可视化呈现装置，包括：
[0027]第一确定模块，用于实时获取摄像头采集的道路图像，并根据所述道路图像确定本车两侧的车道线的车道线信息，所述车道线信息包括本车与所述车道线的横向距离和夹角，以及所述车道线的曲率和曲率变化率；
[0028]第一模型构建模块，用于根据所述车道线信息构建虚拟车道线模型；
[0029]融合模块，用于将所述道路图像与所述虚拟车道线模型进行融合，得到增强现实图像。
[0030]进一步的，上述道路信息可视化呈现装置，还包括：
[0031]第二确定模块，用于根据实时获取的所述道路图像确定本车周围的障碍物的类别信息；
[0032]获取模块，用于获取雷达探测到的本车与所述障碍物之间的距离信息和角度信息；
[0033]第二模型构建模块，用于根据所述类别信息、所述距离信息和所述角度信息构建虚拟障碍物模型；
[0034]所述融合模块，用于：
[0035]将所述道路图像与所述虚拟车道线模型以及所述虚拟障碍物模型进行融合，得到增强现实图像。
[0036]本专利技术还提供了一种电子设备，包括：存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时实现上述任意一项所述的方法。
[0037]本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现上述任意一所述的方法。
[0038]本专利技术中，根据摄像头实时采集的道路图像对本车两侧的车道线进行探测，准确的获取本车与车道线的距离、夹角、车道线曲线和车道线曲率变化率，根据获取的车道线信息可以准确地构建出以本车摄像头视角下的虚拟车道线模型，并将虚拟车道线模型与实时采集的道路图像进行融合，得到增强现实图像。该方法可准确的建立出虚拟车道线模型，可
以更加精准的实现增强现实图像中的道路呈现。
附图说明
[0039]图1为本专利技术第一实施例提供的道路信息可视化呈现方法的流程图；
[0040]图2为本专利技术第一实施例中车道线信息的示意图；
[0041]图3为本专利技术第二实施例提供的道路信息可视化呈现方法的流程图
[0042]图4为本专利技术第二实施例中本车与障碍物之间的距离信息和角度信息的示意图；
[0043]图5为本专利技术第三实施例提供的道路信息可视化呈现装置的结构框图；
[0044]图6为本专利技术实施例中电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0045]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0046]参照下面的描述和附图，将清楚本专利技术的实施例的这些和其他方面。在这些描述和附图中，具体公开了本专利技术的实施例中的一些特定实施方式，来表示实施本专利技术的实施例的原理的一些方式，但是应当理解，本专利技术的实施例的范围不受此限制。相反，本专利技术的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。
[0047]请参阅图1，为本专利技术第一实施例中的道路信息可视化呈现方法，包括步骤S11～S13。
[0048]步骤S11，实时获取摄像头采集的道路图像，并根据所述道路图像确定本车两侧的车道线的车道线信息。其中，所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种道路信息可视化呈现方法，其特征在于，包括：实时获取摄像头采集的道路图像，并根据所述道路图像确定本车两侧的车道线的车道线信息，所述车道线信息包括本车与所述车道线的横向距离和夹角，以及所述车道线的曲率和曲率变化率；根据所述车道线信息构建虚拟车道线模型；将所述道路图像与所述虚拟车道线模型进行融合，得到增强现实图像。2.如权利要求1所述的道路信息可视化方法，其特征在于，所述根据实时获取的所述道路图像确定本车两侧的车道线的车道线信息的步骤包括：根据所述道路图像确定本车两侧的车道线，并实时在所述车道线上的各个探测点建立车道线坐标系，建立本车所在位置的本车坐标系，并确定所述车道线坐标系与所述本车坐标系的横向距离和夹角；根据所述车道线的形状确定所述车道线的曲率和曲率变化率。3.如权利要求1所述的道路信息可视化呈现方法，其特征在于，所述根据所述车道线信息构建虚拟车道线模型的步骤包括：根据所述车道线信息重构车道线，并根据重构的车道线构建虚拟车道线模型。4.如权利要求3所述的道路信息可视化呈现方法，其特征在于，所述重构车道线的公式为：Y＝dy+θ*X+1/2*C*X2+1/6*ΔC*X3；其中，dy为本车与所述车道线的横向距离，θ为本车与所述车道线的夹角，C为所述车道线的曲率，ΔC为所述车道线的曲率变化率。5.如权利要求1所述的道路信息可视化呈现方法，其特征在于，所述将所述道路图像与所述虚拟车道线模型进行融合的步骤包括：采用注册定位技术将所述车道线模型添加至所述道路图像中。6.如权利要求1所述的道路信息可视化呈现方法，其特征在于，所述实时获取摄像头采集的道路图像的步骤之后还包括：根据实时获取的所述道路图像确定本车周围的障...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝谦，曾黎烽，
申请(专利权)人：共青科技职业学院，
类型：发明
国别省市：