本发明专利技术提供一种抑制伴随着头的移动而产生的关节的振动的立体物印刷装置以及立体物印刷方法。立体物印刷装置具有：头，其向立体的工件喷出液体；机器人，其包括臂和与所述臂的一端连接的基部，并使所述工件和所述头的相对位置进行变化，所述臂具有顶端部和多个关节，所述顶端部为所述臂的另一端，并对所述头进行支承，执行在从所述头喷出液体的同时所述机器人使所述头的位置移动的第一印刷动作，在所述第一印刷动作的执行过程中，所述头以远离所述基部的方式而进行移动。基部的方式而进行移动。基部的方式而进行移动。
【技术实现步骤摘要】
立体物印刷装置以及立体物印刷方法
[0001]本专利技术涉及一种立体物印刷装置以及立体物印刷方法。
技术介绍
[0002]已知一种通过喷墨方式而在立体的工件的表面上实施印刷的立体物印刷装置。例如，在专利文献1中公开了一种立体物印刷装置，所述立体物印刷装置具有对于工件喷出油墨等液体的头和使工件和头的相对位置进行变化的机器人。该机器人具有臂和与臂的一端连接的基部。臂具有顶端部和多个关节，所述顶端部为该臂的另一端，并对头进行支承。
[0003]但是，在上述的现有的技术中，有在印刷的执行过程中伴随着头的移动而在关节中产生振动从而导致印刷品质劣化的可能性。
[0004]专利文献1：日本特开2014
‑
050832号公报
技术实现思路
[0005]为了解决以上的课题，本专利技术所涉及的立体物印刷装置的一个方式具有：头，其向立体的工件喷出液体；机器人，其包括臂和与所述臂的一端连接的基部，并使所述工件和所述头的相对位置进行变化，所述臂具有顶端部和多个关节，所述顶端部为所述臂的另一端，并对所述头进行支承，所述立体物印刷装置执行在从所述头喷出液体的同时所述机器人使所述头的位置移动的第一印刷动作，在所述第一印刷动作的执行过程中，所述头以远离所述基部的方式而进行移动。
[0006]此外，本专利技术所涉及的立体物印刷装置的一个方式具有：头，其向立体的工件喷出液体；机器人，其包括臂和与所述臂的一端连接的基部，并使所述工件和所述头的相对位置进行变化，所述臂具有顶端部和多个关节，所述顶端部为所述臂的另一端，并对所述头进行支承，所述立体物印刷装置执行在从所述头喷出液体的同时所述机器人使所述头的位置移动的印刷动作，所述多个关节包括第一关节、第二关节和第三关节，所述第二关节比所述第一关节接近所述基部，所述第三关节比所述第一关节接近所述顶端部，所述第一关节围绕第一转动轴进行转动，所述第二关节围绕第二转动轴进行转动，所述第三关节围绕第三转动轴进行转动，所述机器人能够使所述第一转动轴、所述第二转动轴和所述第三转动轴互相平行，当将连结所述第二关节和所述第一关节的线段设为第一假想线段、将连结所述第一关节和所述第三关节的线段设为第二假想线段、将所述第一假想线段和所述第二假想线段所成的角度设为第一角度时，在所述印刷动作中所述头开始喷出液体的时间点的所述第一角度为140度以下。
[0007]本专利技术所涉及的立体物印刷方法的一个方式使用了头和机器人，所述头向立体的工件喷出液体，所述机器人包括臂和与所述臂的一端连接的基部，并使所述工件和所述头的相对位置进行变化，所述臂具有顶端部和多个关节，所述顶端部为所述臂的另一端，并对所述头进行支承，在所述立体物印刷方法中，执行在从所述头喷出液体的同时所述机器人使所述头的位置移动的第一印刷动作，在所述第一印刷动作的执行过程中，所述头以远离
所述基部的方式而进行移动。
[0008]此外，本专利技术所涉及的立体物印刷方法的一个方式使用了头和机器人，所述头向立体的工件喷出液体，所述机器人包括臂和与所述臂的一端连接的基部，并使所述工件和所述头的相对位置进行变化，所述臂具有顶端部和多个关节，所述顶端部为所述臂的另一端，并对所述头进行支承，在所述立体物印刷方法中，执行在从所述头喷出液体的同时所述机器人使所述头的位置移动的印刷动作，所述多个关节包括第一关节、第二关节和第三关节，所述第二关节比所述第一关节接近所述基部，所述第三关节比所述第一关节接近所述顶端部，所述第一关节围绕第一转动轴进行转动，所述第二关节围绕第二转动轴进行转动，所述第三关节围绕第三转动轴进行转动，所述机器人能够使所述第一转动轴、所述第二转动轴和所述第三转动轴互相平行，当将连结所述第二关节和所述第一关节的线段设为第一假想线段、将连结所述第一关节和所述第三关节的线段设为第二假想线段、将所述第一假想线段和所述第二假想线段所成的角度设为第一角度时，在所述印刷动作中所述头开始喷出液体的时间点的所述第一角度为140度以下。
附图说明
[0009]图1为表示第一实施方式所涉及的立体物印刷装置100的概要的立体图。
[0010]图2为表示第一实施方式所涉及的立体物印刷装置100的电结构的框图。
[0011]图3为表示第一实施方式中的液体喷出单元300的概要结构的立体图。
[0012]图4为表示第一实施方式所涉及的立体物印刷方法的流程的流程图。
[0013]图5为用于说明第一实施方式中的头310相对于工件W的移动路径RU的图。
[0014]图6为用于说明第一实施方式中的头310相对于工件W的移动路径RU的图。
[0015]图7为表示位置ΔX为1m的状态下的机器人200的图。
[0016]图8为表示位置ΔX为1.41m的状态下的机器人200的图。
[0017]图9为表示位置ΔX为1.88m的状态下的机器人200的图。
[0018]图10为表示位置ΔX为2m的状态下的机器人200的图。
[0019]图11为用于说明第一角度θ1相对于位置ΔX的关系以及第二角度θ2相对于位置ΔX的关系的图。
[0020]图12为用于说明第一实施方式中的关节230_1的振动的强度的图。
[0021]图13为用于说明头310以向基部210接近的方式而进行移动的方式中的关节230_1的振动的强度的图。
[0022]图14为表示第二实施方式所涉及的立体物印刷装置100A的电结构的框图。
[0023]图15为表示第二实施方式所涉及的立体物印刷方法的流程的流程图。
[0024]图16为用于说明选择了第一印刷模式的情况下的移动路径的图。
[0025]图17为用于说明选择了第二印刷模式的情况下的移动路径的图。
具体实施方式
[0026]以下，参照附图，对本专利技术所涉及的优选的实施方式进行说明。另外，在附图中，各个部分的尺寸或比例尺与实际情况适当地不同，并且也存在为了易于理解而示意性地示出的部分。此外，只要在以下的说明中没有对本专利技术进行限定的含义的记载，则本专利技术的范围
并不限于这些方式。
[0027]以下的说明适当地使用相互交叉的X轴、Y轴以及Z轴来进行。此外，将沿着X轴的一个方向称为X1方向，且将与X1方向相反的方向称为X2方向。同样地，将沿着Y轴而互为相反的方向称为Y1方向以及Y2方向。此外，将沿着Z轴而互为相反的方向称为Z1方向以及Z2方向。
[0028]在此，X轴、Y轴以及Z轴为，在设置后述的工件W以及基部210的空间中所设定的基座(base)坐标系的坐标轴。典型而言，Z轴为铅直的轴，Z2方向相当于在铅直方向中的下方向。另外，Z轴也可以不是铅直的轴。此外，虽然X轴、Y轴以及Z轴典型而言为相互正交，但是并不限定于此，也存在不正交的情况。例如，X轴、Y轴以及Z轴只要以80度以上且100度以下的范围内的角度相互交叉即可。
[0029]1.第一实施方式
[0030]1‑
1.立体物印刷装置的概要
[00本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种立体物印刷装置，其特征在于，具有：头，其向立体的工件喷出液体；机器人，其包括臂和与所述臂的一端连接的基部，并使所述工件和所述头的相对位置进行变化，所述臂具有顶端部和多个关节，所述顶端部为所述臂的另一端，并对所述头进行支承，所述立体物印刷装置执行第一印刷动作，所述第一印刷动作为在从所述头喷出液体的同时所述机器人使所述头的位置移动的动作，在所述第一印刷动作的执行过程中，所述头以远离所述基部的方式而进行移动。2.如权利要求1所述的立体物印刷装置，其特征在于，所述臂包括：第一臂部件；第二臂部件，其与所述第一臂部件连接，并且被设置在比所述第一臂部件接近所述基部处，所述多个关节包括对所述第一臂部件和所述第二臂部件进行连接的第一关节，在所述第一印刷动作的执行过程中，所述头以使所述第一臂部件和所述第二臂部件所成的角变大的方式而进行移动。3.如权利要求1或2所述的立体物印刷装置，其特征在于，所述多个关节包括第一关节、第二关节和第三关节，所述第二关节比所述第一关节接近所述基部，所述第三关节比所述第一关节接近所述顶端部，所述第一关节围绕第一转动轴进行转动，所述第二关节围绕第二转动轴进行转动，所述第三关节围绕第三转动轴进行转动，所述机器人能够使所述第一转动轴、所述第二转动轴和所述第三转动轴互相平行，当将连结所述第二关节和所述第一关节的线段设为第一假想线段、将连结所述第一关节和所述第三关节的线段设为第二假想线段、将所述第一假想线段和所述第二假想线段所成的角度设为第一角度时，在所述第一印刷动作的执行过程中，所述头以使所述第一角度变大的方式而进行移动。4.如权利要求3所述的立体物印刷装置，其特征在于，在所述第一印刷动作中，所述第一关节的转动量大于所述第二关节的转动量。5.如权利要求3所述的立体物印刷装置，其特征在于，所述多个关节包括被设置在所述第二关节与所述基部之间的第四关节，所述第四关节围绕第四转动轴进行转动，当将连结所述第二关节和所述第四关节的线段设为第三假想线段、将所述第一假想线段和所述第三假想线段所成的角度设为第二角度时，在所述第一印刷动作的执行过程中，所述头以使所述第二角度变小的方式而进行移动。6.如权利要求3所述的立体物印刷装置，其特征在于，所述多个关节包括被设置在所述第二关节与所述基部之间的第四关节，所述第四关节围绕第四转动轴进行转动，
所述第二转动轴和所述第四转动轴互相垂直。7.如权利要求3所述的立体物印刷装置，其特征在于，当执行多次在从所述头喷出液体的同时所述机器人使所述头的位置移动的印刷动作的情况下，能够对第一印刷模式和第二印刷模式进行选择，在选择了所述第一印刷模式的情况下，执行多次所述第一印刷动作，而不执行第二印刷动作，在选择了所述第二印刷模式的情况下，执行一次或多次所述第一印刷动作，并且执行一次或多次所述第二印刷动作，所述第二印刷动作为在从所述头喷出液体的同时所述机器人使所述头的位置移动的动作，在所述第二印刷动作的执行过程中，所述头以向所述基部接近的方式而进行移动。8.如权利要求7所述的立体物印刷装置，其特征在于，所述第二印刷动作的开始时的所述第一角度为140度以下。9.如权利要求3所述的立体物印刷装置，其特征在于，所述第一印刷动作的开始时的所述第一角度为140度以下。10.一种立体物印刷装置，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：望月建寿，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：
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