驾驶辅助装置以及驾驶辅助程序制造方法及图纸

本发明专利技术涉及驾驶辅助装置以及驾驶辅助程序。驾驶辅助装置(2)具备：指示控制部(7a)，在本车辆进入下一个交叉路口时，在规定条件成立的情况下能够进行速度维持指示；前方障碍物判定部(7b)，通过车车间通信以及路车间通信中的至少任意一种通信来判定从本车辆的车辆位置到下一个交叉路口之间是否存在前方障碍物；以及碰撞可能性判定部(7c)，在由前方障碍物判定部判定为存在前方障碍物的情况下，判定在本车辆维持当前的车速时有无可能与前方障碍物碰撞。在由前方障碍物判定部判定为在本车辆维持当前的车速时有可能与前方障碍物碰撞的情况下，即使在规定条件成立的情况下，指示控制部也不进行速度维持指示。也不进行速度维持指示。也不进行速度维持指示。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶辅助装置以及驾驶辅助程序
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请基于2020年3月16日申请的日本申请编号2020－45412号，在此引用其记载内容。


[0003]本公开涉及驾驶辅助装置以及驾驶辅助程序。

技术介绍

[0004]作为辅助驾驶的功能，例如存在专利文献1中公开那样的绿灯最佳速度劝告的功能。绿灯最佳速度劝告的功能是以下那样的功能：为了本车辆在行驶中不在下一个交叉路口停止而通过，计算本车辆的车速、从本车辆的车辆位置到交叉路口的停止线的距离、信号灯的亮灯状态以及亮灯剩余时间的相对关系，进行速度维持指示、减速指示、停止指示中的任意一个，促使驾驶员进行速度维持操作、减速操作、停止操作。具体而言，在下一个交叉路口的信号灯为红灯的情况下，根据本车辆的车速进行速度维持指示、减速指示，使得本车辆能够在从红灯转变为绿灯的定时进入下一个交叉路口。另外，在下一个交叉路口的信号灯为绿灯的情况下，若本车辆能够以当前的车速进入交叉路口则进行速度维持指示，若不能进入则不进行任何指示。
[0005]专利文献1：日本专利第5459276号公报
[0006]在上述的功能中，在到下一个交叉路口的跟前之前例如因交通阻塞等而前方车辆停止的情况下，若本车辆维持当前的车速，则本车辆有可能与前方车辆碰撞。因此，期望在本车辆有可能与前方车辆碰撞的情况下不进行速度维持指示。作为检测前方车辆的结构，假定利用车载相机、毫米波雷达等进行检测的结构。然而，在利用车载相机、毫米波雷达等进行检测的结构中，当透镜受到污染或视野较差时，检测前方车辆的精度恶化，难以适当地检测前方车辆，有可能错误地进行速度维持指示的担忧。另外，这样的问题并不限于前方车辆在下一个交叉路口的跟前停止的情况，例如行人、自行车等在下一个交叉路口的跟前站住的情况下也可能存在。

技术实现思路

[0007]本公开的目的在于，在从本车辆的车辆位置到下一个交叉路口之间适当地检测前方障碍物，并适当地进行驾驶辅助以便未然地避免与前方障碍物的碰撞。
[0008]根据本公开的一个方式，指示控制部在本车辆进入下一个交叉路口时，在规定条件成立的情况下能够进行速度维持指示。前方障碍物判定部通过车车间通信以及路车间通信中的至少任意一种通信来判定从本车辆的车辆位置到下一个交叉路口之间是否存在前方障碍物。当由前方障碍物判定部判定为存在前方障碍物时，碰撞可能性判定部判定在本车辆维持当前的车速时有无可能与前方障碍物碰撞。当由前方障碍物判定部判定在本车辆维持当前的车速时有可能与前方障碍物碰撞时，即使在规定条件成立的情况下，指示控制
部也不进行速度维持指示。
[0009]通过利用车车间通信以及路车间通信中的至少任意一种通信来判定是否存在前方障碍物，从而能够消除在利用车载相机、毫米波雷达等检测的结构中所担心的不良情况，并适当地检测前方障碍物。若在本车辆维持当前的车速时有可能与前方障碍物碰撞，则通过不进行速度维持指示，能够不促使驾驶员进行速度维持操作。由此，能够在从本车辆的车辆位置到下一个交叉路口之间适当地检测前方障碍物，并能够适当地进行驾驶辅助以便未然地避免与前方障碍物的碰撞。
附图说明
[0010]关于本公开的上述目的以及其它目的、特征及优点，参照附图并通过下述的详细描述会变得更加明确。在该附图中：
[0011]图1是表示一个实施方式的功能框图，
[0012]图2是对图标进行说明的图，
[0013]图3是表示在减速指示中本车辆加速的情况下的车速的变化的图，
[0014]图4是表示在减速指示中本车辆加速的情况下的指示的方式的图，
[0015]图5是表示在减速指示中本车辆减速的情况下的指示的方式的图，
[0016]图6是表示在减速指示中本车辆减速的情况下的指示的方式的图，
[0017]图7是表示前方障碍物判定处理的流程图，
[0018]图8是表示切换紧后判定处理的流程图，
[0019]图9是表示指示的方式的图。
具体实施方式
[0020]以下，参照附图，对一个实施方式进行说明。辅助汽车的驾驶的驾驶辅助系统1具备：驾驶辅助装置2、基础设施信息接收装置3、车辆信息输入装置4、前方障碍物信息接收装置5以及仪表显示器6。基础设施信息接收装置3与设置在路上的道路设备之间进行路车间通信，接收从道路设备发送的基础设施信息，将该接收到的基础设施信息输出至驾驶辅助装置2。基础设施信息是与道路有关的道路信息、与交叉路口的信号灯有关的信号灯信息等。道路信息是与道路的限制速度有关的限制速度信息、与交叉路口的停止线位置有关的停止线位置信息等。信号灯信息是与信号灯的绿灯、黄灯、红灯的亮灯周期有关的亮灯周期信息、与信号变化定时有关的信号变化定时信息等。道路设备可以在每个交叉路口设置，也可以针对多个交叉路口设置一台。绿灯是意味着允许进入交叉路口的显示，红灯是意味着交叉路口的跟前的停止的显示。
[0021]车辆信息输入装置4例如经由CAN(Controller Area Network：控制器域网)(注册商标)等车载网络输入各种车辆信息，将该输入的车辆信息输出至驾驶辅助装置2。车辆信息是从车速传感器输出的与本车辆的车速有关的车速信息、由GPS(Global Positioning System：全球卫星定位系统)接收机运算出的与本车辆的车辆位置有关的车辆位置信息等。并不限于采用GPS作为卫星定位系统的结构，也可以是采用GLONASS、Galileo、BeiDou、IRNSS等各种GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)的结构。
[0022]前方障碍物信息接收装置5接收与在本车辆的前方行驶的前方车辆有关的前方车
辆信息作为前方障碍物信息。前方障碍物信息接收装置5与搭载于前方车辆的车载机之间进行车车间通信，接收从车载机发送的前方车辆信息，并将该接收到的前方车辆信息输出至驾驶辅助装置2。另外，前方车辆信息接收装置5与设置在路上的道路设备之间进行路车间通信，接收从道路设备发送的前方车辆信息，并将该接收到的前方车辆信息输出至驾驶辅助装置2。前方车辆信息是与前方车辆的车速有关的车速信息、由搭载于前方车辆的车载相机拍摄到的图像等。另外，前方车辆是与在本车辆前方的先行车辆相同的含义。
[0023]前方障碍物不限于前方车辆，存在本车辆碰撞的危险性的有形物是对象，例如也包含与正在横穿道路的行人有关的前方行人信息、与自行车有关的前方自行车信息等。即，前方障碍物信息接收装置5例如与正在横穿道路的行人所携带的便携终端之间进行通信，接收从便携终端发送的与该便携终端有关的信息，接收与携带该便携终端的行人的活动有关的信息作为前方行人信息。前方障碍物信息接收装置5例如与驾驶自行车的驾驶员所携带的便携终端之间进行通信，接收从便携终端发送的与该便携终端有关的信息，接收与携带该便携终端的驾驶员所驾驶的自行车的活动有关的信息作为前方自行车信息。
[0024]当输入本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种驾驶辅助装置，具备：指示控制部(7a)，在本车辆进入下一个交叉路口时，在规定条件成立的情况下能够进行速度维持指示；前方障碍物判定部(7b)，通过车车间通信以及路车间通信中的至少任意一种通信来判定从本车辆的车辆位置到下一个交叉路口之间是否存在前方障碍物；以及碰撞可能性判定部(7c)，在由上述前方障碍物判定部判定为存在上述前方障碍物的情况下，判定在本车辆维持当前的车速时有无可能与上述前方障碍物碰撞，在由上述前方障碍物判定部判定在本车辆维持当前的车速时有可能与上述前方障碍物碰撞的情况下，即使在规定条件成立的情况下，上述指示控制部也不进行速度维持指示。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，在由上述前方障碍物判定部判定在本车辆维持当前的车速时有可能与上述前方障碍物碰撞的情况下，即使在规定条件成立的情况下，上述指示控制部也不进行速度维持指示而进行减速指示。3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其中，上述碰撞可能性判定部通过判定为碰撞富余时间小于规定时间，来判定在本车辆维持当前的车速时有可能与上述前方障碍物碰撞。4.根据权利要求1～3中任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，在由上述前方障碍物判定部判定为从本车辆的车辆位置到下一个交叉路口之间不存在前方障碍物的情况下，上述指示控制部在从下一个交叉路口的信号灯的显示由意味着该交叉路口的跟前的停止的显示切换为意味着允许进入该交叉路口的显示到经过规定时间为止的期间中，不进行速度维持指示。5.根据权利要求1～3中任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，在由上述前方障碍物判定部判定为从本车辆的车...

【专利技术属性】
技术研发人员：小川侑介，本谷英之，后藤敏之，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：