三维测量装置和三维测量方法制造方法及图纸

根据工件的高度适当地设定用于计算灰度的距离范围。三维测量装置具备：三维传感器，其拍摄工件而取得三维信息；设定部，其基于所取得的所述三维信息，设定成为所述工件的高度方向的基准的基准位置以及以所述基准位置为基准，设定灰度图像中的灰度的所述高度方向的余量，来设定与所述灰度图像的所述灰度对应的距离范围；图像转换部，其基于所述距离范围，将所取得的所述三维信息转换为所述灰度图像；以及检测部，其使用所述灰度图像，三维地求出所述工件的形状和/或位置姿势。工件的形状和/或位置姿势。工件的形状和/或位置姿势。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】三维测量装置和三维测量方法


[0001]本专利技术涉及三维测量装置以及三维测量方法。

技术介绍

[0002]通过由立体摄像机等三维传感器对工件进行摄像来取得三维信息，并对所得到的三维信息进行处理，由此能够三维地求出工件的形状和位置姿势。然而，基于三维信息的物体识别存在计算量多、处理花费时间的问题。例如，在以预先示教的表示工件的三维形状的模型为基础来检测工件的情况下，为了将三维信息与模型进行比较，与二维信息的处理的情况相比需要很多时间。
[0003]关于这一点，已知有如下技术：将基于所取得的三维信息而计算出的距离值转换为浓淡值，基于所得到的浓淡图像进行检测处理。例如，参照专利文献1。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2012
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021909号公报

技术实现思路

[0007]专利技术所要解决的课题
[0008]在基于从三维传感器取得的三维信息而计算出的距离值的浓淡图像中，浓淡值根据工件的高度而变化。例如，浓淡图像中的浓淡值在25本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种三维测量装置，其特征在于，该三维测量装置具备：三维传感器，其对工件进行拍摄来取得三维信息；设定部，其基于所取得的所述三维信息设定成为所述工件的高度方向的基准的基准位置，以及以所述基准位置为基准设定灰度图像中的灰度的所述高度方向的余量，设定与所述灰度图像的所述灰度对应的距离范围；图像转换部，其根据所述距离范围，将所取得的所述三维信息转换为所述灰度图像；以及检测部，其使用所述灰度图像来三维地求出所述工件的形状和/或位置姿势。2.根据权利要求1所述的三维测量装置，其特征在于，所述检测部使用所述灰度图像的所述灰度生成直方图，基于所生成的所述直方图，三维地求出所述工件的形状和/或位置姿势。3.根据权利要求1或2所述的三维测量装置，其特征在于，所述工...

【专利技术属性】
技术研发人员：太田悠介，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：