一种自动采摘车制造技术

本发明专利技术公开了一种自动采摘车，属于采摘领域；摄像机能够获取大棚内果蔬的图像，上传到控制模块后，控制模块根据图像判断果蔬是否可采摘；若可以采摘，则控制模块控制车体移动到可采摘的果蔬旁，再控制可旋转的采摘臂旋转，以便盛果托将果蔬托起，然后机械手将果蔬剪下；之后控制采摘臂旋转以将盛果托内的果蔬放入果蔬筐。本申请方案可以通过摄像机获取果蔬图像，然后自动判断果蔬是否可以采摘，无需人工判断；若可以采摘，可以通过采摘臂上机械手和盛果托的配合将果蔬采摘，并放入果蔬筐内；实现大棚内果蔬的自动化采摘，无需人工，降低了人工劳动强度的同时，大大提高了采摘效率。大大提高了采摘效率。大大提高了采摘效率。

【技术实现步骤摘要】
一种自动采摘车


[0001]本专利技术涉及采摘领域，特别地，涉及一种自动采摘车。

技术介绍

[0002]当需要采摘蔬菜时，当前的处理方法是工作人员人工确认是否能够采摘而且人工采摘，这不但需要工作人员不断地重复取蔬菜的动作，而且工作人员还要拉着用来装蔬菜的车在种植大棚内到处走动，使得工人劳动强度较高，工作效率不高。

技术实现思路

[0003]为了克服现有技术的不足，本专利技术提供一种自动采摘车，以解决现有采摘方式工人劳动强度高、工作效率低的问题。
[0004]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0005]一种自动采摘车，包括：控制模块和可移动的车体，所述车体上设置有可旋转的采摘臂，所述采摘臂上设有摄像机，机械手和盛果托；
[0006]所述摄像机、机械手和盛果托分别与所述控制模块电连接；所述控制模块根据所述摄像机获取的果蔬图像判断所述果蔬是否可以采摘；并控制所述车体前往可以采摘的果蔬处，以便控制所述采摘臂和机械手对所述果蔬进行采摘；
[0007]所述盛果托位于所述机械手的下方，用于盛接机械手摘下的果蔬；
[0008]所述车体上设有果蔬筐，用于盛放所述盛果托中的果蔬。
[0009]进一步地，所述车体上设有与所述控制模块连接电机和受所述电机驱动的输送链条，所述果蔬筐位于所述输送链条上，当所述果蔬筐盛满果蔬时，所述控制模块控制所述输送链条移动以便将空闲果蔬筐移动到所述盛满果蔬筐的位置。
[0010]进一步地，所述采摘臂为可升降的丝杆。
[0011]进一步地，还包括温度传感器和湿度传感器以及报警器，所述温度传感器和湿度传感器设于所述采摘臂上。
[0012]进一步地，所述报警器包括蜂鸣器和LED灯。
[0013]进一步地，还包括储能电池，用于为所述采摘车提供电能。
[0014]进一步地，所述采摘车包括车轮，所述车轮上设有减震器。
[0015]进一步地，所述车体上设有药箱，所述采摘臂上设有喷头，所述喷头通过管道与所述药箱连接，用于打药。
[0016]有益效果：
[0017]本申请技术方案提供一种自动采摘车，包括控制模块和可移动的车体，车体上设置有可旋转的采摘臂，采摘臂上设有摄像机，机械手和盛果托；摄像机、机械手和盛果托分别与控制模块电连接；摄像机能够获取大棚内果蔬的图像，上传到控制模块后，控制模块根据图像判断果蔬是否可采摘；若可以采摘，则控制模块控制车体移动到可采摘的果蔬旁，再控制可旋转的采摘臂旋转，以便盛果托将果蔬托起，然后机械手将果蔬剪下；之后控制采摘
臂旋转以将盛果托内的果蔬放入果蔬筐。本申请方案可以通过摄像机获取果蔬图像，然后自动判断果蔬是否可以采摘，无需人工判断；若可以采摘，可以通过采摘臂上机械手和盛果托的配合将果蔬采摘，并放入果蔬筐内；实现大棚内果蔬的自动化采摘，无需人工，降低了人工劳动强度的同时，大大提高了采摘效率。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1是本专利技术实施例提供的一种自动采摘车的结构示意图；
[0020]图2是本专利技术实施例提供的一种具体的自动采摘车的结构示意图。
具体实施方式
[0021]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和实施例对本专利技术的技术方案进行详细的描述说明。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本申请所保护的范围。
[0022]参照图1，本专利技术实施例提供了一种自动采摘车，包括：控制模块和可移动的车体1，车体1上设置有可旋转的采摘臂2，采摘臂2上设有摄像机3，机械手4和盛果托5；
[0023]摄像机3、机械手4和盛果托5分别与控制模块电连接；控制模块根据摄像机3获取的果蔬图像判断果蔬是否可以采摘；并控制车体1前往可以采摘的果蔬处，以便控制采摘臂2和机械手4对果蔬进行采摘；
[0024]盛果托5位于机械手4的下方，用于盛接机械手4摘下的果蔬；
[0025]车体1上设有果蔬筐6，用于盛放盛果托5中的果蔬。
[0026]本专利技术实施例提供的自动采摘车，包括控制模块和可移动的车体1，车体1上设置有可旋转的采摘臂2，采摘臂2上设有摄像机3，机械手4和盛果托5；摄像机3、机械手4和盛果托5分别与控制模块电连接；摄像机3能够获取大棚内果蔬的图像，上传到控制模块后，控制模块根据图像判断果蔬是否可采摘；若可以采摘，则控制模块控制车体1移动到可采摘的果蔬旁，再控制可旋转的采摘臂2旋转，以便盛果托5将果蔬托起，然后机械手4将果蔬剪下；之后控制采摘臂2旋转以将盛果托5移动到果蔬筐6上方，然后将盛果托5中的果蔬放入到果蔬筐6内。本申请方案可以通过摄像机3获取果蔬图像，然后自动判断果蔬是否可以采摘，无需人工判断；若可以采摘，可以通过采摘臂2上机械手4和盛果托5的配合将果蔬采摘，并放入果蔬筐6内；实现大棚内果蔬的自动化采摘，无需人工，降低了人工劳动强度的同时，大大提高了采摘效率。
[0027]作为对上述实施例的补充说明，如图2所示，车体1上设有与控制模块连接电机和受电机驱动的输送链条7，果蔬筐6位于输送链条7上，当果蔬筐6盛满果蔬时，控制模块控制输送链条7移动以便将空闲果蔬筐6移动到盛满果蔬筐6的位置。在实际使用过程中，盛果托5向果蔬筐6放置果蔬的位置基本固定，如果将一个果蔬筐6盛满，则需要采摘车将果蔬筐6
内水果腾出后方能再次盛放，但是本专利技术实施例中通过输送链条7(如圆形的输送链条7，果蔬筐6能够随输送链条7转动而移动)，能够自动将盛满的果蔬筐6移走，然后将空闲的果蔬筐6移动到盛果托5的位置，该方案能够避免采摘车频繁去卸下盛满的果蔬筐6，增加了采摘车一次的采摘量，提高了采摘效率。
[0028]可以理解的是，还包括能够检测果蔬筐6盛满的装置，该装置可以是用于检测果蔬筐6筐口附件的红外传感器，也可以是获取果蔬筐6筐口区域图像的相机，只需要能判断果蔬筐6盛满即可。此外，为了便于盛果托5将其内的果蔬放置到果蔬筐6，盛果托5可以与采摘臂2连接的点为中心进行上下旋转。当采摘时，盛果托5与采摘臂2呈垂直关系，当放置到果蔬筐6时，盛果托5旋转可以旋转到与采摘臂2间角度为0，以确保盛果托5内果蔬进入到果蔬筐6内。该方案能够保证果蔬筐6盛满后即使更换果蔬筐6，尽可能保证果蔬筐6的充分使用。而且盛果托5可旋转设计保住了每次采摘的果蔬能够从盛果托5放入果蔬筐6，避免了采摘事故。
[0029]作为本专利技术实施例的一种可实现的方式，采摘臂2为可升降的丝杆。可升降的设计能够保证无论待采摘果蔬的高低，采摘臂2上的机械手4和盛果托5都可以进行采摘本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动采摘车，其特征在于，包括：控制模块和可移动的车体，所述车体上设置有可旋转的采摘臂，所述采摘臂上设有摄像机，机械手和盛果托；所述摄像机、机械手和盛果托分别与所述控制模块电连接；所述控制模块根据所述摄像机获取的果蔬图像判断所述果蔬是否可以采摘；并控制所述车体前往可以采摘的果蔬处，以便控制所述采摘臂和机械手对所述果蔬进行采摘；所述盛果托位于所述机械手的下方，用于盛接机械手摘下的果蔬；所述车体上设有果蔬筐，用于盛放所述盛果托中的果蔬。2.根据权利要求1所述的采摘车，其特征在于：所述车体上设有与所述控制模块连接电机和受所述电机驱动的输送链条，所述果蔬筐位于所述输送链条上，当所述果蔬筐盛满果蔬时，所述控制模块控制所述输送链条移...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈军明，
申请(专利权)人：陈军明，
类型：发明
国别省市：