一种用于水域检测的防污染无人机及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种用于水域检测的防污染无人机及其控制方法，包括有无人机主体、气囊模块和监测控制模块；所述气囊模块设置于所述无人机主体的底部；本发明专利技术可以漂浮在水面上，方便回收，不会污染水域，特别是饮用水源地，而且无人机在飞行过程发生意外跌落时，所述气囊主体充气弹出，在空气阻力下可以减缓无人机的跌落速度并自动调整无人机的方向，使无人机的底部先降落，并漂浮于水面，而且降落后，无人机可通过单侧的两个风叶转动，使无人机保持倾斜的状态，并给予无人机向前航行的动力。并给予无人机向前航行的动力。并给予无人机向前航行的动力。

【技术实现步骤摘要】
一种用于水域检测的防污染无人机及其控制方法


[0001]本专利技术涉及无人机
，特别是一种用于水域检测的防污染无人机及其控制方法。

技术介绍

[0002]近年来，江河湖泊遭遇污染的事件频繁出现，需要及时对水质情况进行检测，而且随着人们对饮用水水源水质要求的不断提高，也需要加强对水质的检测频率。而高效全面的获取水质信息是水污染防治工作的先决条件，水质采样工作则是获取水质信息的关键环节，兴起的无人机作业覆盖范围广、机动性强，能够满足大范围巡察的需要。
[0003]然而现有技术中的无人机水质采样检测设备在采样过程中时常出现意外坠落的情况，而且坠落后无人机浸于水中不容易发现和回收，会对水域造成污染，特别是对饮用水源地的监测，无人机的电池和电子件坠落水域中污染极大，严重影响饮用水源的保护。

技术实现思路

[0004]为了克服现有技术的不足，本专利技术提供一种用于水域检测的防污染无人机及其控制方法。
[0005]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0006]一种用于水域检测的防污染无人机，包括有无人机主体、气囊模块和监测控制模块；所述气囊模块设置于所述无人机主体的底部；
[0007]所述气囊模块包括有四个周向阵列设置的气囊主体，以及与所述气囊主体相接的充气装置，所述气囊主体充气后呈弧形体状，所述弧形体由所述无人机主体的底部往上延伸形成，所述弧形体的上部大于下部，所述弧形体分别设置于所述无人机主体的相邻的两个风叶之间，所述无人机主体被包裹于四个所述气囊主体围成的腔室内；
[0008]所述监测控制模块设置于所述无人机主体内并与所述气囊模块电连接，所述监测控制模块用于实时监控无人机的信息参数并控制所述气囊模块。
[0009]进一步的，所述弧形体的顶部呈船头状，所述弧形体的顶部高于所述无人机主体的顶部。
[0010]进一步的，所述气囊模块还包括有发泡装置，所述发泡装置与所述气囊主体相接，所述发泡装置包括有填充装置和排气装置，所述填充装置用于向所述气囊主体内填充发泡剂，所述排气装置用于所述气囊主体进行排气。
[0011]进一步的，所述无人机主体的底部设置有柱体状的的电池腔，所述电池腔的底部设置有止水凸环，所述止水凸环的外侧设置有防水槽，所述防水槽内设置有密封垫圈，所述电池腔通过螺纹结构可拆卸的连接有相配的电池件，所述电池件的上部设置有接电金属端。
[0012]进一步的，所述无人机主体的顶部设置有太阳能板，所述太阳能板与所述电池件电连接。
[0013]一种用于水域检测的防污染无人机控制方法，包括以下步骤：
[0014]S1：监测控制模块获取无人机当前实时信息，所述无人机当前实时信息包括无人机运行参数信息和气囊模块信息；
[0015]S2：基于无人机实时信息判断无人机的状态是否异常，如果无人机的状态为异常状态，则启动气囊模块进行降落；
[0016]S3：降落后基于无人机当前实时信息判定无人机是否正面降落，如果无人机正面降落，则执行步骤S4，否则启动翻转指令，通过控制启动任意相邻的两个正常的风叶反转，使无人机在单侧的作用力下翻正；
[0017]S4：启动所述发泡装置向所述气囊主体内填充发泡剂；
[0018]S5：基于无人机当前实时信息，通过控制启动任意相邻的两个正常的风叶正转，使无人机可正常在水中航行，返航进行回收。
[0019]进一步的，在S4后，所述方法还包括以下步骤：
[0020]S40：启动太阳能板对无人机的电池进行充电；
[0021]S41：通过监测控制模块实时获取所述无人机的电量信息并根据所述电量信息分析所述无人机电量是否有低于预设电量，若所述无人机电量低于所述预设电量，则执行S40，若所述无人机电量高于所述预设电量，则执行S5。
[0022]进一步的，所述返航包括以下步骤：
[0023]S50：通过监测控制模块获取遥控信号信息并根据所述遥控信号信息分析判断无人机是否与遥控器连接正常，若连接正常，则执行S51，若连接不正常，则执行S52；
[0024]S51：用户可在遥控中选择是否自动返航，若选择自动返航则执行S52，反之则执行手动返航模式；
[0025]S52：基于监测控制模块获取的无人机飞行轨迹信息，根据所述飞行轨迹信息计算无人机返航时的飞行方向及路径；
[0026]S53：按照所述飞行方向及路径，引导无人机在中水返航。
[0027]本专利技术的有益效果是：
[0028]1.本专利技术可以漂浮在水面上，方便回收，不会污染水域，特别是饮用水源地。无人机在飞行过程发生意外跌落时，所述气囊主体充气弹出，在空气阻力下可以减缓无人机的跌落速度并自动调整无人机的方向，使无人机的底部先降落，并漂浮于水面。而且降落后，无人机可通过单侧的两个风叶转动，使无人机保持倾斜的状态，并给予无人机向前航行的动力。
[0029]2.本专利技术防水性好，电源部分不容易进水，而且需要安装到位才能接电，防止出现没安装到位防水性降低的情况。
[0030]3.本专利技术所述太阳能板可对电池件进行充电，防止出现因电量低不能返航的情况。
附图说明
[0031]下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。
[0032]图1是本专利技术的结构示意图；
[0033]图2是本专利技术的在水中航行倾斜状态的结构示意图；
[0034]图3是本专利技术的电源部分的剖视图；
[0035]图4是本专利技术的控制方法的流程图；
[0036]图5是本专利技术的返航控制方法的流程图。
[0037]附图标记：1、无人机主体，2、气囊主体，3、电池腔，4、止水凸环，5、防水槽，6、接电金属端,7、电池件
具体实施方式
[0038]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0039]参照图1至图5，一种用于水域检测的防污染无人机，包括有无人机主体1、气囊模块和监测控制模块；所述气囊模块设置于所述无人机主体1的底部；
[0040]所述气囊模块包括有四个周向阵列设置的气囊主体2，以及与所述气囊主体2相接的充气装置，所述气囊主体2充气后呈弧形体状，所述弧形体由所述无人机主体1的底部往上延伸形成，所述弧形体的上部大于下部，所述弧形体分别设置于所述无人机主体1的相邻的两个风叶之间，所述无人机主体1被包裹于四个所述气囊主体2围成的腔室内；
[0041]所述监测控制模块设置于所述无人机主体1内并与所述气囊模块电连接，所述监测控制模块用于实时监控无人机的信息参数并控制所述气囊模块。所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于水域检测的防污染无人机，其特征在于，包括有无人机主体、气囊模块和监测控制模块；所述气囊模块设置于所述无人机主体的底部；所述气囊模块包括有四个周向阵列设置的气囊主体，以及与所述气囊主体相接的充气装置，所述气囊主体充气后呈弧形体状，所述弧形体由所述无人机主体的底部往上延伸形成，所述弧形体的上部大于下部，所述弧形体分别设置于所述无人机主体的相邻的两个风叶之间，所述无人机主体被包裹于四个所述气囊主体围成的腔室内；所述监测控制模块设置于所述无人机主体内并与所述气囊模块电连接，所述监测控制模块用于实时监控无人机的信息参数并控制所述气囊模块。2.根据权利要求1所述的用于水域检测的防污染无人机，其特征在于，所述弧形体的顶部呈船头状，所述弧形体的顶部高于所述无人机主体的顶部。3.根据权利要求1所述的用于水域检测的防污染无人机，其特征在于，所述气囊模块还包括有发泡装置，所述发泡装置与所述气囊主体相接，所述发泡装置包括有填充装置和排气装置，所述填充装置用于向所述气囊主体内填充发泡剂，所述排气装置用于所述气囊主体进行排气。4.根据权利要求1所述的用于水域检测的防污染无人机，其特征在于，所述无人机主体的底部设置有柱体状的的电池腔，所述电池腔的底部设置有止水凸环，所述止水凸环的外侧设置有防水槽，所述防水槽内设置有密封垫圈，所述电池腔通过螺纹结构可拆卸的连接有相配的电池件，所述电池件的上部设置有接电金属端。5.根据权利要求4所述的用于水域检测的防污染无人机，其特征在于，所述无人机主体的顶部设置有太阳能板，所述太阳能板与所述电池件电连接。6.一种用于水域检测的防污染无人机控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1
‑
5中任一所述的用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘佳，李琪聪，姜磊，蒋聪，黄茂洲，欧晖，李子健，郑秋旭，
申请(专利权)人：利诚检测认证集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：