一种用于大型天线的仿生蠕动式清洁机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种用于大型天线的仿生蠕动式清洁机器人，包括外壳；外壳上安装有两个爬行机构，两爬行机构安装于外壳相对的两爬行安装面上；爬行机构包括直线移动单元和夹爪单元；直线移动单元安装于爬行安装面上，直线移动单元的长度方向沿外壳的轴向安装；直线移动单元包括双段丝杆；双段丝杆的两端分别设有互为相反旋向的螺纹；双段丝杆的两端均安装有夹爪单元，夹爪单元与双段丝杆传动连接；多个夹爪单元用于交替夹紧待清洁的天线，双段丝杆用于驱动夹爪单元沿天线轴向移动；外壳上安装有清洁机构，清洁机构用于夹紧清洁天线。所以，对向布置的夹爪单元，配合双段丝杆上的两夹爪单元交替夹紧天线同时上下移动，使机器人能蠕动爬行清洁天线。爬行清洁天线。爬行清洁天线。

【技术实现步骤摘要】
一种用于大型天线的仿生蠕动式清洁机器人


[0001]本专利技术涉及杆状天线清洁机器领域，特别涉及一种用于大型天线的仿生蠕动式清洁机器人。

技术介绍

[0002]在自然生物的清洁里，蜜蜂的净角器是一个天然的天线清洁器，蜜蜂的净角器上的变刚度梳毛使得其用前肢对触角进行清洁后几乎不需要刻意维护自己的净角器。
[0003]当前已有的天线清洁机器清洁效率较低，而且需要经常维护清洁机构，机构拆卸困难，给操作者带来极大的麻烦，同时体积也比较大，精细部件比较多，不仅占用更多的工作空间，还更加容易损坏，保养维护成本较高，所以现有天线清洁机器存在清洁效率低的问题。
[0004]为此急需一种能够解决现有杆状天线清洁机器清洁效率低的技术方案。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种用于大型天线的仿生蠕动式清洁机器人，以解决现有杆状天线清洁机器清洁效率低的问题。
[0006]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种用于大型天线的仿生蠕动式清洁机器人，包括外壳；所述外壳上安装有两个爬行机构，两所述爬行机构安装于所述外壳相对的两爬行安装面上；所述爬行机构包括直线移动单元和夹爪单元；所述直线移动单元安装于所述爬行安装面上，所述直线移动单元的长度方向沿所述外壳的轴向安装；所述直线移动单元包括双段丝杆；所述双段丝杆的两端分别设有互为相反旋向的螺纹；所述双段丝杆的两端均安装有所述夹爪单元，所述夹爪单元与双段丝杆传动连接；多个所述夹爪单元用于交替夹紧待清洁的天线，所述双段丝杆用于驱动所述夹爪单元沿所述天线轴向移动；所述外壳上安装有清洁机构，所述清洁机构用于夹紧清洁所述天线。
[0007]在其中一个实施例中，两所述爬行安装面的夹角为115
°‑
165
°
。
[0008]在其中一个实施例中，所述直线移动单元包括定端支撑板、电机支撑板和导杆；所述定端支撑板和所述电机支撑板分别安装于所述爬行安装面的两头；所述导杆的两端分别与所述定端支撑板和所述电机支撑板连接固定；所述电机支撑板固定连接有驱动电机；所述双段丝杆的一端与所述驱动电机的输出轴传动连接，所述双段丝杆的另一端与所述定端支撑板转动连接；所述夹爪单元与所述导杆滑动连接。
[0009]在其中一个实施例中，所述爬行安装面为开放面；所述外壳内还安装有支撑框架；所述支撑框架上设有所述爬行安装面；所述定端支撑板和所述电机支撑板连接固定于所述支撑面上。
[0010]在其中一个实施例中，所述直线移动单元包括还包括两个连接块；所述导杆的两端均滑动安装有直线轴承；所述双段丝杆的两端均螺纹连接有丝杆螺母；单个所述连接块与位于同一端的所述直线轴承和所述丝杆螺母连接固定；两所述连接块的外侧均安装有所
述夹爪单元。
[0011]在其中一个实施例中，所述夹爪单元包括连接板、支承板、夹爪电机、中间板、爪板和指板；所述连接板的一侧与所述连接块的外侧连接固定，所述连接板的另一侧与所述支承板的一侧连接固定；所述夹爪电机连接固定于所述支承板上；所述中间板与所述夹爪电机的转轴传动连接；所述爪板两端分别与所述中间板和所述指板固定连接。
[0012]在其中一个实施例中，所述指板有多块；多块层叠的所述指板之间安装有螺柱，所述螺柱固定连接多块所述指板。
[0013]在其中一个实施例中，所述指板的夹持面上设有波纹齿。
[0014]在其中一个实施例中，所述外壳的一端面设有两组连接杆，两组所述连接杆上均安装有所述清洁机构；所述清洁机构包括摆动电机、圆弧安装板和刷毛；所述摆动电机安装固定于所述连接杆上，所述摆动电机的转轴与所述圆弧安装板的一端传动连接；多根所述刷毛固定于所述圆弧安装板的内圆侧。
[0015]本专利技术的有益效果如下：
[0016]1、该清洁机器的清洁机构和爬行机构的部件独立性较高，拆卸更换简便，结构简单，维修保养成本极小；有利于节约人力物力，成本极小；且爬行机构的夹爪单元爬行也更稳定，可靠性和安全性也更高。
[0017]2、清洁机构的布置，使得清洁无死角，利用摆动电机的摆动，可在使用时，使刷毛夹紧所述天线；而且能够利用清洁过程中积累的能量来自主清洁粘在刷体表面的污物，具有自洁功能。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1是本专利技术的整体结构示意图；
[0020]图2是本专利技术的整体轴测图；
[0021]图3是本专利技术双段丝杆的局部放大图；
[0022]图4是本专利技术夹爪单元的结构示意图；
[0023]图5是本专利技术支撑框架的结构示意图；
[0024]图6是本专利技术的俯视图。
[0025]附图标记如下：
[0026]1、外壳；11、爬行安装面；12、连接杆；
[0027]2、爬行机构；
[0028]3、直线移动单元；31、双段丝杆；32、定端支撑板；33、电机支撑板；34、导杆；35、驱动电机；36、连接块；37、直线轴承；38、丝杆螺母；
[0029]4、支撑框架；
[0030]5、夹爪单元；51、连接板；52、支承板；53、夹爪电机；54、中间板；55、爪板；56、指板；561、波纹齿；57、螺柱；
[0031]6、清洁机构；61、摆动电机；62、圆弧安装板；63、刷毛。
具体实施方式
[0032]下面将结合本专利技术实施方式中的附图，对本专利技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0033]仿生蠕动式清洁机器人的一个实施例如图1至图3所示，包括外壳1；外壳1上安装有两个爬行机构2，两爬行机构2安装于外壳1相对的两爬行安装面11上；爬行机构2包括直线移动单元3和夹爪单元5；直线移动单元3安装于爬行安装面11上，直线移动单元3的长度方向沿外壳1的轴向安装；直线移动单元3包括双段丝杆31；双段丝杆31的两端分别设有互为相反旋向的螺纹；双段丝杆31的两端均安装有夹爪单元5，夹爪单元5与双段丝杆31传动连接；多个夹爪单元5用于交替夹紧待清洁的天线，双段丝杆31用于驱动夹爪单元5沿天线轴向移动；外壳1上安装有清洁机构6，清洁机构6用于夹紧清洁天线。
[0034]有关上述外壳1的结构，所述外壳1为一同心圆柱，同心圆柱的一侧沿轴线方向切出两个竖面，该竖面即为爬行安装面11，两爬行安装面11相对互成一定的角度；外壳1的内部空间用于安装控制爬行机构2和清洁机构6的电子器件。
[0035]有关上述爬行安装面11，两爬行安装面11的夹角为115
°‑
165
°
。
[0036]需要说明的是，在进行应用时，两爬行安装面11的夹角为135
°
。
[0037]在安装面为135
°
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于大型天线的仿生蠕动式清洁机器人，其特征在于，包括外壳；所述外壳上安装有两个爬行机构，两所述爬行机构安装于所述外壳相对的两爬行安装面上；所述爬行机构包括直线移动单元和夹爪单元；所述直线移动单元安装于所述爬行安装面上，所述直线移动单元的长度方向沿所述外壳的轴向安装；所述直线移动单元包括双段丝杆；所述双段丝杆的两端分别设有互为相反旋向的螺纹；所述双段丝杆的两端均安装有所述夹爪单元，所述夹爪单元与双段丝杆传动连接；多个所述夹爪单元用于交替夹紧待清洁的天线，所述双段丝杆用于驱动所述夹爪单元沿所述天线轴向移动；所述外壳上安装有清洁机构，所述清洁机构用于夹紧清洁所述天线。2.根据权利要求1所述的仿生蠕动式清洁机器人，其特征在于，两所述爬行安装面的夹角为115
°‑
165
°
。3.根据权利要求1所述的仿生蠕动式清洁机器人，其特征在于，所述直线移动单元包括定端支撑板、电机支撑板和导杆；所述定端支撑板和所述电机支撑板分别安装于所述爬行安装面的两头；所述导杆的两端分别与所述定端支撑板和所述电机支撑板连接固定；所述电机支撑板固定连接有驱动电机；所述双段丝杆的一端与所述驱动电机的输出轴传动连接，所述双段丝杆的另一端与所述定端支撑板转动连接；所述夹爪单元与所述导杆滑动连接。4.根据权利要求3所述的仿生蠕动式清洁机器人，其特征在于，所述爬行安装面为开放面；所述外壳内还安装有支撑框架；所述支撑框架...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴嘉宁，姜伟，陈政，慕英琦，黄帆，吴志刚，
申请(专利权)人：中山大学，
类型：发明
国别省市：