用于预测车辆的安全驾驶辅助系统的预测轨迹的预测设备技术方案

一种用于预测车辆(100)的安全驾驶辅助系统(115)的预测轨迹(110)的预测设备(105)，所述预测设备(105)包括接收单元(125)和确定单元(130)。所述接收单元(125)配置为从车辆(100)的至少一个车辆传感器(120)接收至少一个传感器信息(135)和从车辆(100)的至少一个另外的驾驶辅助系统(145)接收至少一个轨迹信息(140)。所述确定单元(130)配置为使用所述轨迹信息(140)或所述传感器信息(135)为车辆(100)确定预测轨迹(110)。(100)确定预测轨迹(110)。(100)确定预测轨迹(110)。

【技术实现步骤摘要】
用于预测车辆的安全驾驶辅助系统的预测轨迹的预测设备


[0001]本专利技术涉及一种用于预测车辆的安全驾驶辅助系统的预测轨迹的预测设备、具有所述预测设备的车辆以及控制车辆的预测设备的方法。

技术介绍

[0002]对于驾驶辅助系统，驾驶员部分或主要地限定了自主车辆的未来状态。为了做出决策，这些系统会考虑某个预测时间段内预测的车辆状态的一个或多个假设。
[0003]EP 3291202 B1示出了一种用于自主车辆的操纵的轨迹规划方法，还示出了被布置为执行该方法的高级驾驶辅助系统以及包括这种高级驾驶辅助系统的车辆。

技术实现思路

[0004]在此背景下，本专利技术的目的是提供一种用于预测车辆的安全驾驶辅助系统的预测轨迹的改进的预测设备、具有所述预测设备的改进的车辆、以及控制车辆的预测设备的改进方法。
[0005]该目的通过用于预测车辆的安全驾驶辅助系统的预测轨迹的预测设备、具有所述预测设备的车辆以及根据独立权利要求的控制车辆的预测设备的方法来实现。
[0006]有利地，可以通过使用来自车辆的不同驾驶辅助系统的信息来改进对预测车辆要遵循的预测轨迹的安全驾驶辅助系统的预测。预测的轨迹之后可以被车辆的安全驾驶辅助系统使用，例如用于预测车辆与物体或其它车辆的可能碰撞。
[0007]一种用于预测车辆的安全驾驶辅助系统的预测轨迹的预测设备，包括接收单元和确定单元。接收单元配置为从车辆的至少一个车辆传感器接收至少一个传感器信息和从车辆的至少一个另外的驾驶辅助系统接收至少一个轨迹信息。另外的驾驶辅助系统可以位于安全驾驶辅助系统之外或者可以实施到驾驶辅助系统中。确定单元配置为使用轨迹信息或传感器信息为车辆确定预测轨迹。
[0008]车辆可以是多用途车辆或商用车辆、例如卡车、公共汽车等。安全驾驶辅助系统可以是主动安全驾驶辅助系统，其可用于防止危险情况和/或减少由车辆不可避免的碰撞造成的伤害。为了实现这一点，安全驾驶辅助系统可以配置为观察车辆环境、车辆状态和/或驾驶员意图。此外，安全驾驶辅助系统可以配置为分析情况并选择可能的碰撞目标，以决定预防策略和/或执行期望的预防策略。为了正确地选择目标对象，主动安全驾驶辅助系统可以配置为考虑未来的车辆状态。因此，系统可以配置为区分可能的碰撞目标和其它不相关的环境对象、例如迎面而来的车道上的汽车、停放的汽车或人行道上的行人。车辆传感器可以是安全驾驶辅助系统的一部分。传感器信息可以表示车辆动态、驾驶员监测信息和/或观察到的环境信息。然而，轨迹信息可以表示由另外的驾驶辅助系统检测或分析的观察到的环境和/或当前车辆状态。根据一个实施例，轨迹信息可以表示由另外的驾驶辅助系统通过使用观察到的环境和/或当前车辆状态规划的轨迹。为了提供轨迹信息，另外的驾驶辅助系统可以包括另外的车辆传感器或使用上述车辆传感器，如果车辆传感器不是安全驾驶辅助
系统的一部分。确定单元可以配置为使用轨迹信息或传感器信息来确定预测轨迹。
[0009]根据一个实施例，接收单元可以配置为从另外的驾驶辅助系统接收轨迹信息，该另外的驾驶辅助系统配置为纵向和/或横向引导系统、例如车辆的自适应巡航控制、车道保持辅助系统或高速公路辅助系统。在激活状态下，这样的另外的驾驶辅助系统可以配置为持续地规划车辆的轨迹，其中由另外的驾驶辅助系统规划的轨迹可能比由安全驾驶辅助系统确定的未来车辆状态更可靠，由安全驾驶辅助系统确定的未来车辆状态只能在危险情况下激活。因此，根据一个实施例，确定单元可以配置为如果另外的驾驶辅助系统被激活，则使用轨迹信息为车辆确定预测轨迹，如果另外的驾驶辅助系统被停用，则使用传感器信息为车辆确定预测轨迹。根据一个实施例，如果另外的驾驶辅助系统被激活，则确定单元可以配置为仅使用轨迹信息和/或忽略传感器信息为车辆确定预测轨迹，如果另外的驾驶辅助系统被停用并且没有可用的轨迹信息，则确定单元仅使用传感器信息为车辆确定预测轨迹。如果另外的驾驶辅助系统被激活，则车辆可以至少部分地被自动地引导，如果另外的驾驶辅助系统被停用，则车辆可以由驾驶员引导。根据一个实施例，接收单元可以配置为在车辆被自动引导时从被激活的另外的驾驶辅助系统接收轨迹信息。
[0010]根据一个实施例，接收单元可以配置为从另外的驾驶辅助系统接收轨迹信息作为横向规划轨迹，该另外的驾驶辅助系统配置为横向引导系统、例如车辆的车道保持辅助系统，或者接收单元配置为从被配置为纵向引导系统的另外的驾驶辅助系统、例如车辆的自适应巡航控制接收轨迹信息作为纵向规划轨迹。使用另外的驾驶辅助系统的信息提供的优点是，所述系统的信息可以进一步单元化，其大部分已经在车辆中实现并且在其功能上是成熟的。因此，可以期望在本方法中使用易于计算且可靠的轨迹信息。
[0011]根据一个实施例，接收单元可以配置为从车辆的至少第二另外的驾驶辅助系统接收至少第二轨迹信息，确定单元配置为使用第二轨迹信息为车辆确定预测轨迹。这样，轨迹信息和第二轨迹信息的组合可以用于确定预测轨迹。根据另一个实施例，如果另外的驾驶辅助系统被停用，则可以仅使用第二轨迹信息。或者，如果第二另外的驾驶辅助系统被停用，则可以仅使用轨迹信息。
[0012]根据一个实施例，接收单元可以配置为从被配置为车辆的自适应巡航控制、车道保持辅助或高速公路辅助的第二另外的驾驶辅助系统接收第二轨迹信息。
[0013]根据一个实施例，接收单元可以配置为从第二另外的驾驶辅助系统接收第二轨迹信息作为横向规划轨迹，该第二另外驾驶辅助系统配置为横向引导系统、例如车辆的车道保持辅助系统，或者接收单元配置为从第二另外的驾驶辅助系统接收第二轨迹信息作为纵向规划轨迹，该第二另外的驾驶辅助系统配置为纵向引导系统、例如车辆的自适应巡航控制。根据一个实施例，可以由确定单元使用来自横向引导系统的横向规划轨迹和来自纵向引导系统的纵向规划轨迹来确定最可靠的预测轨迹。
[0014]根据一个实施例，预测设备可以包括激活单元，其中，激活单元配置为激活另外的驾驶辅助系统的另外的预测设备，另外的预测设备配置为预测车辆的规划轨迹并且提供规划轨迹作为轨迹信息。以此方式，即使另外的驾驶辅助系统被停用，也可以提供可靠的轨迹信息。
[0015]根据一个实施例，预测设备可以包括碰撞计算单元，其中，碰撞计算单元配置为使用基于另外的驾驶辅助系统的规划轨迹计算车辆与物体或另外的车辆的碰撞的碰撞概率
值。根据一个实施例，碰撞计算单元配置为计算车辆与预测轨迹上的物体或其它车辆的碰撞的碰撞概率值。可以使用这样的碰撞概率值以避免可能的碰撞。碰撞计算单元可以提高车辆的安全性。
[0016]根据一个实施例，碰撞计算单元可以配置为使用碰撞概率值来计算碰撞避免策略以用于调整轨迹。通过调整规划轨迹，可以有利地避免碰撞。
[0017]一种用于车辆的安全驾驶辅助系统，包括前述预测设备的实施例。安全驾驶辅助系统还可以包括用于观察和/或提供传感器信息的观察单元、用于分析情况和选择可能的碰撞目标的分析单元、用于决定预防策略的决定单元和/或用于执行期望的预防策略。有利地，这种安全本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于预测车辆(100)的安全驾驶辅助系统(115)的预测轨迹(110)的预测设备(105)，其中，所述预测设备(105)包括：接收单元(125)，其中，所述接收单元(125)配置为能够从车辆(100)的至少一个车辆传感器(120)接收至少一个传感器信息(135)和从车辆(100)的至少一个另外的驾驶辅助系统(145)接收至少一个轨迹信息(140)；以及确定单元(130)，其中，所述确定单元(130)配置为能够使用所述轨迹信息(140)或所述传感器信息(135)为车辆(100)确定预测轨迹(110)。2.根据权利要求1所述的预测设备(105)，其中，所述接收单元(125)配置为能够从被配置为车辆(100)的横向和/或纵向引导系统的所述另外的驾驶辅助系统(145)接收所述轨迹信息(140)。3.根据权利要求2所述的预测设备(105)，其中，所述接收单元(125)配置为能够从被配置为车辆(100)的车道保持辅助的所述另外的驾驶辅助系统(145)接收所述轨迹信息(140)作为横向规划轨迹，或者所述接收单元(125)配置为能够从被配置为车辆(100)的自适应巡航控制的所述另外的驾驶辅助系统(145)接收所述轨迹信息(140)作为纵向规划轨迹。4.根据前述权利要求中任一项所述的预测设备(105)，其中，所述接收单元(125)配置为能够从车辆(100)的至少第二另外的驾驶辅助系统(165)接收至少第二轨迹信息(160)，所述确定单元(130)配置为能够使用所述第二轨迹信息(160)确定车辆(100)的预测轨迹(110)。5.根据权利要求4所述的预测设备(105)，其中，所述接收单元(125)配置为能够从所述第二另外的驾驶辅助系统(165)接收所述第二轨迹信息(160)，所述第二另外的驾驶辅助系统(165)配置为车辆(100)的横向和/或纵向引导系统。6.根据权利要求5所述的预测设备(105)，其中，所述接收单元(125)配置为能够从被配置为车辆(100)的车道保持辅助的所述第二另外的驾驶辅助系统(165)接收所述第二轨迹信息(160)作为横向规划轨迹，或者所述接收单元(125)配置为能够从被配置为车辆(100)的自适应巡航控制的所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：O，
申请(专利权)人：克诺尔商用车制动系统有限公司，
类型：发明
国别省市：