编码器、伺服电机、伺服系统以及编码器控制方法技术方案

本发明专利技术提供编码器、伺服电机、伺服系统以及编码器控制方法，能够提高耐久性。编码器(7)具有：光学模块(17)，其检测表示旋转的盘(19)的1转以内的角度位置的角度位置信息；磁检测部(21)，其检测表示盘(19)的转数的多转信息；电池(29)，其在编码器(7)未被供给外部电力的情况下，向磁检测部(21)供给电力；以及连接部(36L、36R)，其将电池(29)的连接端子(34L、34R)经由与该连接端子(34L、34R)接触的焊料连接于基板(13)，基板(13)连接有光学模块(17)和磁检测部(21)中的至少一方。测部(21)中的至少一方。测部(21)中的至少一方。

【技术实现步骤摘要】
编码器、伺服电机、伺服系统以及编码器控制方法


[0001]公开的实施方式涉及编码器、伺服电机、伺服系统以及编码器控制方法。

技术介绍

[0002]在专利文献1中记载了一种编码器装置，其具有：位置检测系统，其包含检测移动部的位置信息的检测部；电信号产生部，其通过移动部的移动而产生电信号；以及电池，其根据由电信号产生部产生的电信号，供给由位置检测系统消耗的电力的至少一部分。电池收纳于电池壳体，经由电极和布线保持于电路基板。
[0003]专利文献1：国际公开第2017/126338号
[0004]在上述现有技术中，在编码器装置产生冲击、振动的情况下，有可能产生不良情况，要求更高的耐久性。

技术实现思路

[0005]本专利技术是鉴于这样的问题点而完成的，其目的在于提供一种能够提高耐久性的编码器、伺服电机、伺服系统以及编码器控制方法。
[0006]为了解决上述问题，根据本专利技术的一个观点，应用一种编码器，其具有：角度位置信息检测部，其检测表示旋转的盘的1转以内的角度位置的角度位置信息；多转信息检测部，其检测表示所述盘的转数的多转信息；电池，其在编码器未被供给外部电力的情况下，向所述多转信息检测部供给电力；以及连接部，其将所述电池的连接端子经由与该连接端子接触的焊料连接于基板，所述基板连接有所述角度位置信息检测部和所述多转信息检测部中的至少一方。
[0007]此外，根据本专利技术的另一观点，应用一种编码器，其具有：角度位置信息检测部，其检测旋转的盘的1转以内的角度位置信息；多转信息检测部，其检测表示所述盘的转数的多转信息；以及全固体电池，其具有固体电解质，在编码器未被供给外部电力的情况下，向所述多转信息检测部供给电力。
[0008]此外，根据本专利技术的另一观点，应用一种伺服电机，其具有：电机，其转子相对于定子旋转；以及上述编码器，其检测所述转子的位置、速度、加速度中的至少一个。
[0009]此外，根据本专利技术的另一观点，应用一种伺服系统，其具有：电机，其转子相对于定子旋转；上述编码器，其检测所述转子的位置、速度、加速度中的至少一个；以及控制装置，其基于所述编码器的检测结果来控制所述电机。
[0010]此外，根据本专利技术的另一观点，应用一种编码器的控制方法，所述编码器具有：多转信息检测部，其检测表示盘的转数的多转信息；以及电池，其在未供给外部电力的情况下，向所述多转信息检测部供给电力，在该编码器的控制方法中，在所述外部电力的供给停止的情况下，利用来自所述电池的电力使处理模块休眠，在所述处理模块休眠的情况下，停止向所述多转信息检测部供给所述电池的电力，接收通过所述盘的旋转而产生的电信号，使所述处理模块从休眠恢复，在所述处理模块从休眠恢复的情况下，开始向所述多转信息
检测部供给电力。
[0011]专利技术的效果
[0012]根据本专利技术的编码器等，能够提高耐久性。
附图说明
[0013]图1是表示伺服系统的整体结构的一例的说明图。
[0014]图2是将编码器的装置结构的一例部分剖开为截面来表示的侧视图。
[0015]图3是从基板侧观察编码器的装置结构的一例的俯视图。
[0016]图4是表示对全固体电池和基板进行连接的连接部的结构的一例的剖视图。
[0017]图5是表示处理模块的功能结构的一例的框图。
[0018]图6是表示基板的电路结构的一例的框图。
[0019]图7是表示触发信号、处理模块执行的各处理、磁检测部的电源接通定时的一例的时序图。
[0020]图8是表示在向编码器供给外部电力的情况下由处理模块执行的处理步骤的一例的流程图。
[0021]图9是表示角度位置信号、A相多转信号以及B相多转信号的波形的一例的说明图。
[0022]图10是表示在未向编码器供给外部电力的情况下由处理模块执行的处理步骤的一例的流程图。
[0023]图11是表示在外部电力恢复时进行全固体电池的异常检测的变形例中的、由处理模块执行的处理步骤的一例的流程图。
[0024]图12是表示通过开关对向磁检测部的电力供给进行切换的变形例中的、基板的电路结构的一例的框图。
[0025]图13是表示在外部电力的供给停止时使处理模块断开的变形例中的、基板的电路结构的一例的框图。
[0026]图14是表示将记录部设置在处理模块外部的变形例中的、处理模块的功能结构的一例的框图。
[0027]图15是表示处理模块的硬件结构例的框图。
[0028]标号说明
[0029]1：伺服系统；3：伺服电机；5：控制装置；7：编码器；9：电机；13：基板；17：光学模块(角度位置信息检测部)；19：盘；21：磁检测部(多转信息检测部)；25：触发信号发生器(电信号产生部)；29：全固体电池(电池、二次电池)；31：处理模块；34L、34R：连接端子；36L、36R：连接部；47：记录部(非易失性存储器)；51：充电模块；57：整流元件；EL1：外部电力的电力供给线。
具体实施方式
[0030]以下，参照附图对实施方式进行说明。
[0031]<1.伺服系统的整体结构>
[0032]参照图1，对实施方式的伺服系统的整体结构的一例进行说明。图1是表示伺服系统的整体结构的一例的说明图。
[0033]如图1所示，伺服系统1具有伺服电机3和控制装置5。伺服电机3具有编码器7和电机9。
[0034]电机9例如是转子(省略图示)相对于定子(省略图示)旋转的旋转型的电机。电机9使固定于转子的轴11绕旋转轴心Ax旋转。有时也将电机9单体称为伺服电机，但在实施方式中，将包含电机9和编码器7的结构称为伺服电机3。
[0035]编码器7例如与电机9的负载侧(输出旋转力的一侧，图1中左侧)的相反侧的负载相反侧(图1中右侧)连结。但是，编码器7也可以与电机9的负载侧连结。编码器7检测表示电机9的轴11(转子)的1转以内的角度位置的角度位置信息、以及表示转数的多转信息中的至少一方，并输出基于这些信息的位置数据。编码器7也可以除了检测轴11的角度位置之外，还检测旋转速度和旋转加速度中的至少一方，或者不检测轴11的角度位置，而检测旋转速度和旋转加速度中的至少一方。
[0036]控制装置5基于从编码器7输出的位置数据来控制施加于电机9的电流或电压等，从而控制电机9的旋转。控制装置5控制电机9，以实现从上位控制装置输出的上位控制信号所表示的位置、速度、转矩等。
[0037]<2.编码器的装置结构>
[0038]参照图2和图3，对编码器7的装置结构的一例进行说明。图2是将编码器7的装置结构的一例部分剖开为截面来表示的侧视图。图3是从基板侧观察编码器7的装置结构的一例的俯视图。
[0039]如图2所示，伺服电机3具有编码器7和电机9。如图2以及图3所示，编码器7具有基板13、基板支承部件15、光学模块17、盘1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种编码器，其中，该编码器具有：角度位置信息检测部，其检测表示旋转的盘的1转以内的角度位置的角度位置信息；多转信息检测部，其检测表示所述盘的转数的多转信息；电池，其在编码器未被供给外部电力的情况下，向所述多转信息检测部供给电力；以及连接部，其将所述电池的连接端子经由与该连接端子接触的焊料连接于基板，所述基板连接有所述角度位置信息检测部和所述多转信息检测部中的至少一方。2.根据权利要求1所述的编码器，其中，所述连接部通过所述焊料将所述电池的连接端子直接连接于所述基板。3.根据权利要求1或2所述的编码器，其中，所述电池是能够通过进行充电而反复使用的二次电池。4.根据权利要求3所述的编码器，其中，所述电池是具有固体电解质的全固体电池。5.根据权利要求4所述的编码器，其中，该编码器还具有充电模块，在被供给所述外部电力的情况下，所述充电模块对所述全固体电池进行充电，在未被供给所述外部电力的情况下，所述充电模块停止对所述全固体电池的充电。6.根据权利要求5所述的编码器，其中，该编码器还具有整流元件，所述整流元件电连接在所述充电模块与所述全固体电池之间，将电流的方向限制为从所述充电模块朝向所述全固体电池的方向。7.根据权利要求5所述的编码器，其中，该编码器还具有处理模块，在被供给所述外部电力的情况下，所述处理模块基于所述角度位置信息和所述多转信息中的至少一方，生成所述盘的位置数据，所述充电模块和所述处理模块在电气上并联连接于所述外部电力的电力供给线。8.根据权利要求1或2所述的编码器，其中，该编码器还具有处理模块，所述处理模块针对所述多转信息检测部控制来自所述电池的电力的供给或停止的切换。9.根据权利要求8所述的编码器，其中，在所述外部电力的供给停止的情况下，所述电池经由所述处理模块对所述多转信息检测部供给电力。10.根据权利要求8所述的编码器，其中，在所述外部电力的供给停止的情况下，所述处理模块通过来自所述电池的电力而休眠。11.根据权利要求10所述的编码器，其中，该编码器还具有电信号产生部，所述电信号产生部通过所述盘的旋转而产生电信号，所述处理模块接收所述电信号，从休眠恢复，开始向所述多转信息检测部供给电力。12.根据权利要求8所述的编码器，其中，所述处理模块基于由所述多转信息检测部检测出的所述多转信息，执行规定的运算处理。13.根据权利要求12所述的编码...

【专利技术属性】
技术研发人员：井上凉，室北几磨，贞包健一，原田正信，有永雄司，松谷泰裕，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：