控制无人机降落的方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本公开涉及一种控制无人机降落的方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括：获取无人机的预设降落位置信息；在无人机检测到设置在地面的第一预设标记图像后，确定所述第一预设标记图像对应的第一位置信息；在确定所述第一位置信息与所述预设降落位置信息匹配的情况下，获取所述无人机通过实时动态差分技术RTK确定的参考位置信息；根据所述第一位置信息和所述参考位置信息控制所述无人机降落至所述预设降落位置信息对应的位置。也就是说，本公开可以根据识别第一预设标记图像得到的第一位置信息和RTK确定的参考位置信息，控制无人机降落，这样，可以避免标记图像识别出现误差时导致的无人机降落异常的问题，从而可以提高无人机降落的成功率。无人机降落的成功率。无人机降落的成功率。

【技术实现步骤摘要】
控制无人机降落的方法、装置、存储介质及电子设备


[0001]本公开涉及无人机
，具体地，涉及一种控制无人机降落的方法、装置、存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]无人机凭借其使用便利、机动灵活且易于控制等优点成为航空领域的研究热点，并被广泛用于多种场合，由于无人机自主降落对导航与控制精度及可靠性均有较高的要求，是无人机实现自主飞行的重要基础和关键技术。
[0003]相关技术中，可以基于地面信标实现无人机的自主降落，例如，在地面放置一块标记图像，无人机通过识别该标记图像调整自身位姿，最终降落在该标记图像的中心位置。但是，在识别该标记图像时，可能会由于图像的阴影、遮挡、过曝等情况出现偏差，导致无人机降落异常，从而使得无人机降落的成功率较低。

技术实现思路

[0004]为了解决上述问题，本公开提供一种控制无人机降落的方法、装置、存储介质及电子设备。
[0005]第一方面，本公开提供一种控制无人机降落的方法，所述方法包括：
[0006]获取无人机的预设降落位置信息；
[0007]在所述无人机检本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制无人机降落的方法，其特征在于，所述方法包括：获取无人机的预设降落位置信息；在所述无人机检测到设置在地面的第一预设标记图像后，确定所述第一预设标记图像对应的第一位置信息；在确定所述第一位置信息与所述预设降落位置信息匹配的情况下，获取所述无人机通过实时动态差分技术RTK确定的参考位置信息；根据所述第一位置信息和所述参考位置信息控制所述无人机降落至所述预设降落位置信息对应的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息和所述参考位置信息控制所述无人机降落至所述预设降落位置信息对应的位置包括：根据所述参考位置信息确定目标降落范围；在所述第一位置信息在所述目标降落范围内的情况下，根据所述第一位置信息控制所述无人机降落至所述预设降落位置信息对应的位置；在所述第一位置信息在所述目标降落范围外的情况下，根据所述参考位置信息控制所述无人机降落至所述预设降落位置信息对应的位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一预设标记图像上覆盖多个第二预设标记图像和多个第三预设标记图像，所述第二预设标记图像小于所述第一预设标记图像，所述第三预设标记图像小于所述第二预设标记图像，所述第三预设标记图像覆盖在所述第一预设标记图像的预设位置，所述预设位置根据所述无人机采集所述第三预设标记图像的摄像装置在所述无人机上的位置确定；所述根据所述第一位置信息控制所述无人机降落至所述预设降落位置信息对应的位置包括：在根据所述第一位置信息控制所述无人机降落过程中，若检测到目标标记图像，则确定所述目标标记图像对应的第二位置信息，所述目标标记图像包括所述第二预设标记图像或者所述第三预设标记图像；根据所述第二位置信息控制所述无人机降落至所述预设降落位置信息对应的位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一预设标记图像对应的第一位置信息包括：将所述第一预设标记图像作为预先训练的边缘检测模型的输入，得到所述第一预设标记图像对应的外接矩形；根据所述外接矩形，确定所述第一预设标记图像对应的角点信息；根据所述角点信息，确定所述第一预设标记图像对应的位置信息。5.根据权利要求4所述的方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡剑成，刘新民，姜名扬，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：