一种地图、地图生成方法、地图使用方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种地图、地图生成方法、地图使用方法及装置，地图生成方法包括：获得一组轨迹点的定位位置信息、定位质量参考信息和地图中多个行驶区域的位置信息，根据定位位置信息和多个行驶区域的位置信息在多个行驶区域中确定该组轨迹点所在或关联的一个行驶区域(例如，地图中的区域、道路或车道)，并基于该组轨迹点的定位质量参考信息获得该行驶区域内的定位质量统计值，最后，可将该行驶区域内的定位质量统计值添加至地图中。实施本申请，提供了一种更具定位参考性的地图，使得地图使用者能够选择性的使用地图中的定位信息。用者能够选择性的使用地图中的定位信息。用者能够选择性的使用地图中的定位信息。

【技术实现步骤摘要】
一种地图、地图生成方法、地图使用方法及装置


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种地图、地图生成方法、地图使用方法及装置。

技术介绍

[0002]高精地图(High Definition Map，HD Map)又称为高清地图或高精度地图，常作为自动驾驶的辅助地图。高精地图包含了静态信息和动态信息，能够以云端协同、车路协同等方式实现地图信息的加载，用于辅助车辆感知、定位、规划和控制。
[0003]高精地图的生成依赖于位置点的定位数据，由于定位数据的采集易受到周围环境影响，导致在高精地图中不同地图元素(例如，道路、车道等)上获得的定位数据的质量高低不一。如果在自动驾驶过程中使用高精地图中质量较低的定位数据，则定位不准容易造成导航路线发生偏差，甚至影响车辆的行驶安全。

技术实现思路

[0004]本申请实施例公开了一种地图、地图生成方法、地图使用方法及装置，使得使用地图的车辆或者便携终端能够选择性的使用高精地图中的定位信息，提高了自动驾驶的安全性。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种地图生成方法，该方法包括：获得一组轨迹点的定位位置信息、定位质量参考信息和地图中多个行驶区域的位置信息，多个行驶区域包括地图中的区域、道路或者车道；根据定位位置信息和多个行驶区域的位置信息，将一组轨迹点关联到多个行驶区域中的第一行驶区域，第一行驶区域为地图中的区域、道路或者车道；根据定位质量参考信息获得定位质量统计值；生成定位质量指示信息，定位质量指示信息用于指示第一行驶区域内的定位质量为定位质量统计值；将定位质量指示信息添加入地图中。
[0006]上述方法中，通过将一组轨迹点与地图中的某个行驶区域相关联，以基于该组轨迹点的定位质量参考信息获取的统计值作为该行驶区域的定位质量，相对于现有技术中仅提供位置信息的地图，还在地图中提供了各行驶区域的定位质量指示信息，该定位质量指示信息使得地图使用者能够自主选择避开定位质量较差的行驶区域，或者选择性地为定位质量较差的定位信息设置较低的置信度，提高了车辆的出行安全率。
[0007]在第一方面的一种实施方式中，第一轨迹点和第二轨迹点为一组轨迹点中的任意两个相邻的轨迹点，将一组轨迹点关联到多个行驶区域中的第一行驶区域的过程可以是：在第一轨迹点和第二轨迹点不位于地图中的路口的情况下，在第一轨迹点距离第一行驶区域的垂直距离满足第一预设条件，且第一轨迹点对应的航向与第一行驶区域的航向之间的航向夹角满足第二预设条件的情况下，将一组轨迹点与第一行驶区域关联，第一行驶区域为地图中的道路或者地图中的车道；第一轨迹点对应的航向为由第一轨迹点行驶到第二轨迹点的航向。
[0008]实施上述实现方式，对于非路口内的轨迹点，基于轨迹点至行驶区域的垂直距离，以及相邻轨迹点之间的航向与行驶区域的航向之间的航向夹角，确定与一组轨迹点关联的道路或车道，实现了轨迹点与地图中的道路或车道的准确匹配，有利于提高基于该组轨迹点的定位质量参考信息估算的定位质量的准确率和可信度。
[0009]在第一方面的一种实施方式中，一组轨迹点位于地图中的路口内，将一组轨迹点关联到多个行驶区域中的第一行驶区域的过程可以是：将一组轨迹点关联到路口内的第一行驶区域，第一行驶区域是路口内唯一连接与路口相邻的第二行驶区域和与路口相邻的第三行驶区域的道路或者车道，一组轨迹点之前的一个轨迹点位于第二行驶区域内，一组轨迹点之后的一个轨迹点位于第三行驶区域。
[0010]实施上述实现方式，对于路口内的轨迹点，根据路口内的道路(或车道)与该路口外与该路口相邻的两条道路(或车道)之间的连接关系，可以快速确定路口内的轨迹点关联的道路(或车道)，提高了轨迹点与地图中道路(或车道)的匹配效率，节省了处理时间。
[0011]在第一方面的一种实施方式中，第一行驶区域为地图中的道路，第一行驶区域包括地图中的多个车道，该方法还包括：根据一组轨迹点中每个轨迹点到多个车道中每个车道的距离，从一组轨迹点中选择至少一个轨迹点，从多个车道中选择一个车道，一个车道为多个车道中距离至少一个轨迹点中的每个轨迹点最近的车道；根据至少一个轨迹点的定位质量参考信息获得车道定位质量统计值；生成车道定位质量指示信息，车道定位质量指示信息用于指示一个车道内的定位质量为车道定位质量统计值；将车道定位质量指示信息添加入地图中。
[0012]实施上述实现方式，对于非路口内的轨迹点，在确定一组轨迹点与地图中的某道路(例如，目标道路)关联的情况下，可以仅根据垂直距离快速确定目标道路内的多条车道中与轨迹点关联的车道，提高了轨迹点与地图中车道的匹配效率以及匹配准确率，节省了处理时间。
[0013]在第一方面的一种实施方式中，将一组轨迹点关联到多个行驶区域中的第一行驶区域的过程可以是：根据一组轨迹点的定位位置信息和第一行驶区域的多个角点坐标，确定一组轨迹点位于第一行驶区域内，第一行驶区域为地图中的区域；将一组轨迹点与第一行驶区域关联。
[0014]实施上述实现方式，仅通过判断轨迹点的定位位置信息是否第一行驶区域内，即可快速确定轨迹点是否与第一行驶区域关联，提高了轨迹点与地图中区域的匹配效率以及匹配准确率，节省了处理时间。
[0015]第二方面，本申请实施例提供了一种地图使用方法，该方法包括：接收地图中的定位质量指示信息和行驶区域指示信息，定位质量指示信息用于指示行驶区域内的定位质量，行驶区域指示信息用于指示行驶区域，行驶区域为地图中的区域、道路或车道，行驶区域内的定位质量为行驶区域内多个轨迹点的定位质量统计值；根据定位质量指示信息和行驶区域指示信息进行路径规划、驾驶决策或者车辆控制。
[0016]上述方法中，提供了一种包含定位质量指示信息和行驶区域指示信息的地图，使得终端基于该地图能及时避开定位质量较差的行驶区域，从而在定位质量较好的行驶区域(例如，道路、车道等)内行驶，即可获得准确的定位位置信息，有利于提高路线规划、驾驶决策等的准确率以及出行安全率。
[0017]在第二方面的一种实施方式中，将定位质量指示信息显示于显示装置上。
[0018]实施上述实现方式，可以直观清晰地显示地图中的定位质量指示信息。
[0019]在第二方面的一种实施方式中，定位质量统计值包括平均定位精度、平均精度因子DOP值、平均可观测到的卫星数量或者轨迹点的定位位置是否为固定解的统计情况。
[0020]其中，平均定位精度为多个位置信息相对于参考真值的误差标准差，平均定位精度越小，定位质量越好；平均可观测到的卫星数量越大，定位质量越好；平均精度因子DOP值用于度量卫星相对于观测者(例如，采集位置点的数据采集车)的几何位置所造成的误差量的平均值，平均精度因子DOP值越小，定位质量越好；定位位置为固定解时的定位质量优于定位位置为非固定解时的定位质量，定位位置为固定解是指基于载波相位解算出该定位位置时对应的模糊度为整数。
[0021]第三方面，本申请实施例提供了一种地图，该地图包括定位质量指示信息和行驶区域指示信息，定位质量指示信本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图生成方法，其特征在于，所述方法包括：获得一组轨迹点的定位位置信息、定位质量参考信息和地图中多个行驶区域的位置信息，所述多个行驶区域包括所述地图中的区域、道路或者车道；根据所述定位位置信息和所述多个行驶区域的位置信息，将所述一组轨迹点关联到所述多个行驶区域中的第一行驶区域，所述第一行驶区域为所述地图中的区域、道路或者车道；根据所述定位质量参考信息获得定位质量统计值；生成定位质量指示信息，所述定位质量指示信息用于指示所述第一行驶区域内的定位质量为所述定位质量统计值；将所述定位质量指示信息添加入所述地图中。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，第一轨迹点和第二轨迹点为所述一组轨迹点中的任意两个相邻的轨迹点，所述根据所述定位位置信息和所述多个行驶区域的位置信息，将所述一组轨迹点关联到所述多个行驶区域中的第一行驶区域，包括：在所述第一轨迹点和所述第二轨迹点不位于所述地图中的路口的情况下，在所述第一轨迹点距离所述第一行驶区域的垂直距离满足第一预设条件，且所述第一轨迹点对应的航向与所述第一行驶区域的航向之间的航向夹角满足第二预设条件的情况下，将所述一组轨迹点与所述第一行驶区域关联，所述第一行驶区域为所述地图中的道路或者所述地图中的车道；所述第一轨迹点对应的航向为由所述第一轨迹点行驶到所述第二轨迹点的航向。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述一组轨迹点位于所述地图中的路口内，所述根据所述定位位置信息和所述多个行驶区域的位置信息，将所述一组轨迹点关联到所述多个行驶区域中的第一行驶区域，包括：将所述一组轨迹点关联到所述路口内的所述第一行驶区域，所述第一行驶区域是所述路口内唯一连接与所述路口相邻的第二行驶区域和与所述路口相邻的第三行驶区域的道路或者车道，所述一组轨迹点之前的一个轨迹点位于所述第二行驶区域内，所述一组轨迹点之后的一个轨迹点位于所述第三行驶区域。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一行驶区域为所述地图中的道路，所述第一行驶区域包括所述地图中的多个车道，所述方法还包括：根据所述一组轨迹点中每个轨迹点到所述多个车道中每个车道的距离，从所述一组轨迹点中选择至少一个轨迹点，从所述多个车道中选择一个车道，所述一个车道为所述多个车道中距离所述至少一个轨迹点中的每个轨迹点最近的车道；根据所述至少一个轨迹点的定位质量参考信息获得车道定位质量统计值；生成车道定位质量指示信息，所述车道定位质量指示信息用于指示所述一个车道内的定位质量为所述车道定位质量统计值；将所述车道定位质量指示信息添加入所述地图中。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位位置信息和所述多个行驶区域的位置信息，将所述一组轨迹点关联到所述多个行驶区域中的第一行驶区域，包括：根据所述一组轨迹点的定位位置信息和所述第一行驶区域的多个角点坐标，确定所述一组轨迹点位于所述第一行驶区域内，所述第一行驶区域为所述地图中的区域；将所述一组轨迹点与所述第一行驶区域关联。
6.一种地图使用方法，其特征在于，所述方法包括：接收地图中的定位质量指示信息和行驶区域指示信息，所述定位质量指示信息用于指示行驶区域内的定位质量，所述行驶区域指示信息用于指示所述行驶区域，所述行驶区域为地图中的区域、道路或车道，所述行驶区域内的定位质量为所述行驶区域内多个轨迹点的定位质量统计值；根据所述定位质量指示信息和所述行驶区域指示信息进行路径规划、驾驶决策或者车辆控制。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，将所述定位质量指示信息显示于显示装置上。8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述定位质量统计值包括平均定位精度、平均精度因子DOP值、平均可观测到的卫星数量或者所述轨迹点的定位位置是否为固定解的统计情况。9.一种地图，其特征在于，所述地图包括定位质量指示信息和行驶区域指示信息，所述定位质量指示信息用于指示行驶区域内的定位质量，所述行驶区域指示信息用于指示所述行驶区域，所述行驶区域为地图中的区域、道路或车道，所述行驶区域内的定位质量为所述行驶区域内多个轨迹点的定位质量统计值。10.一种地图生成装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元，用于获得一组轨迹点的定位位置信息、定位质量参考信息和地图中多个行驶区域的位置信息，所述多个行驶区域包括所述地图中的区域、道路或者车道；关联单元，用于根据所述定位位置信息和所述多个行驶区域的位置信息，将所述一组轨迹点关联到所述多个行驶区域中的第一行驶区域，所述第一行驶区域为所述地图...

【专利技术属性】
技术研发人员：王兴冰，刘建琴，石峰，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：