一种经颅磁刺激设备的控制装置、系统和设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种经颅磁刺激设备的控制装置、系统和设备，涉及医疗器械领域，包括存储器和处理器，其中，处理器首先通过第一深度相机和第二深度相机获取关于使用者头部的深度图像和RGB图像，并且第一深度相机和第二深度相机分别设置于使用者头部上方的左右两侧，能够保证深度相机采集到的图像的全面性，然后基于深度图像和RGB图像得到位于使用者头部的靶点标记的靶点点云图，最终基于靶点点云图控制经颅磁刺激设备上的治疗头移动至靶点标记的位置，不需要进行额外的准备操作且使用方式简单。单。单。

【技术实现步骤摘要】
一种经颅磁刺激设备的控制装置、系统和设备


[0001]本专利技术涉及医疗器械领域，特别是涉及一种经颅磁刺激设备的控制装置、系统和设备。

技术介绍

[0002]经颅磁刺激是一种通过脉冲磁场在局部大脑皮层中产生感应电流使大脑功能暂时兴奋或抑制的技术。现有技术中的经颅磁刺激治疗设备，需要通过使用者的核磁共振CT(Computed Tomography，电子计算机断层))扫描图像重建使用者的头部三维图像，然后再利用头部三维图像进行靶点定位，但是这种方式需要使用者先进行核磁共振，然后才能基于核磁共振的图像进行三维重建，准备时间长且操作繁琐。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种经颅磁刺激设备的控制装置、系统和设备，使用经颅磁刺激设备之前不需要进行额外的准备操作且使用方式简单。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种经颅磁刺激设备的控制装置，包括：
[0005]存储器，用于存储计算机程序；
[0006]处理器，用于执行所述计算机程序时实现如下的步骤：
[0007]获取第一深度相机和第二深度相机采集到的深度图像和RGB图像，其中，所述第一深度相机和所述第二深度相机分别设置于使用者头部上方的左右两侧；
[0008]基于所述深度图像和所述RGB图像得到位于所述使用者头部的靶点标记的靶点点云图；
[0009]基于所述靶点点云图控制所述经颅磁刺激设备上的治疗头移动至所述靶点标记的位置。
[0010]优选的，在基于所述深度图像和所述RGB图像得到位于所述使用者头部的靶点标记的靶点点云图之前，还包括:
[0011]判断所述RGB图像中是否包含所述使用者头部对应的图像；
[0012]若是，则进入基于所述深度图像和所述RGB图像得到位于所述使用者头部的靶点标记的靶点点云图的步骤。
[0013]优选的，基于所述深度图像和所述RGB图像得到位于所述使用者头部的靶点标记的靶点点云图，包括：
[0014]将所述深度图像和所述RGB图像进行三维重建，得到所述使用者头部对应的头部点云图；
[0015]提取所述头部点云图中与所述靶点标记对应的靶点点云图。
[0016]优选的，在提取所述头部点云图中与所述靶点标记对应的靶点点云图之前，还包括:
[0017]对所述头部点云图进行滤波，并对滤波后的头部点云图进行图像二值化处理；
[0018]对当前的头部点云图进行边缘检测和形态学图片处理，得到所述靶点标记对应的原始靶点点云图；
[0019]在所述原始靶点点云图发生变形时，对所述原始靶点点云图进行校正。
[0020]优选的，基于所述靶点点云图控制所述经颅磁刺激设备上的治疗头移动至所述靶点标记的位置，包括：
[0021]基于所述靶点点云图得到所述靶点标记在深度相机坐标系下的第一靶点坐标；
[0022]将所述第一靶点坐标进行坐标转换，得到所述靶点标记在所述经颅磁刺激设备的机械臂坐标系下的第二靶点坐标；
[0023]基于所述靶点点云图确定所述靶点标记的空间姿态；
[0024]控制所述经颅磁刺激设备上的治疗头移动至所述第二靶点坐标，且所述治疗头的空间姿态与所述靶点标记的空间姿态一致。
[0025]优选的，基于所述靶点点云图控制所述经颅磁刺激设备上的治疗头移动至所述靶点标记的位置之后，还包括：
[0026]在所述治疗头启动时，获取所述治疗头的实际治疗时长；
[0027]在所述实际治疗时长达到预设治疗时长阈值时，控制所述治疗头停止工作。
[0028]优选的，基于所述靶点点云图控制所述经颅磁刺激设备上的治疗头移动至所述靶点标记的位置之后，还包括：
[0029]通过设置于所述治疗头上的力传感器获取所述治疗头与所述使用者头部之间的接触力；
[0030]在所述接触力大于预设接触力阈值时，控制移动所述治疗头的机械臂停止移动。
[0031]优选的，基于所述靶点点云图控制所述经颅磁刺激设备上的治疗头移动至所述靶点标记的位置之后，还包括：
[0032]判断所述使用者头部是否贴近所述治疗头或远离所述治疗头；
[0033]若所述使用者头部贴近所述治疗头，则控制所述治疗头远离所述使用者头部；
[0034]若所述使用者头部远离所述治疗头，则进入获取第一深度相机和第二深度相机采集到的深度图像和RGB图像的步骤，以便所述治疗头重新移动至所述使用者头部。
[0035]为解决上述技术问题本专利技术还提供了一种经颅磁刺激设备的控制系统，包括：
[0036]获取单元，用于获取第一深度相机和第二深度相机采集到的深度图像和RGB图像，其中，所述第一深度相机和所述第二深度相机分别设置于使用者头部上方的左右两侧；
[0037]靶点点云图确定单元，用于基于所述深度图像和所述RGB图像得到位于所述使用者头部的靶点标记的靶点点云图；
[0038]移动单元，用于基于所述靶点点云图控制所述经颅磁刺激设备上的治疗头移动至所述靶点标记的位置。
[0039]为解决上述技术问题本专利技术还提供了一种经颅磁刺激设备，包括上述经颅磁刺激设备的控制装置，还包括第一深度相机和第二深度相机。
[0040]本专利技术提供了一种经颅磁刺激设备的控制装置、系统和设备，包括存储器和处理器，其中，处理器首先通过第一深度相机和第二深度相机获取关于使用者头部的深度图像和RGB图像，并且第一深度相机和第二深度相机分别设置于使用者头部上方的左右两侧，能够保证深度相机采集到的图像的全面性，然后基于深度图像和RGB图像得到位于使用者头
部的靶点标记的靶点点云图，最终基于靶点点云图控制经颅磁刺激设备上的治疗头移动至靶点标记的位置，不需要进行额外的准备操作且使用方式简单。
附图说明
[0041]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0042]图1为本专利技术提供的一种经颅磁刺激设备的控制装置的结构示意图；
[0043]图2为本专利技术提供的一种经颅磁刺激设备的控制装置的控制流程图；
[0044]图3为本专利技术提供的一种经颅磁刺激设备的控制装置的靶点点云图处理流程图；
[0045]图4为本专利技术提供的一种经颅磁刺激设备的控制装置中的深度相机内参标定的棋盘格模型图；
[0046]图5为本专利技术提供的一种经颅磁刺激设备的控制装置中机械臂坐标系的框架图；
[0047]图6为本专利技术提供的一种经颅磁刺激设备的控制装置中跟踪控制器的控制框图；
[0048]图7为本专利技术提供的一种经颅磁刺激设备的控制装置中末端位置控制器的控制框图；
[0049]图8为本专利技术提供的一种经颅磁刺激设备的控制系统的结构示意图。
具体实施方式
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种经颅磁刺激设备的控制装置，其特征在于，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现如下的步骤：获取第一深度相机和第二深度相机采集到的深度图像和RGB图像，其中，所述第一深度相机和所述第二深度相机分别设置于使用者头部上方的左右两侧；基于所述深度图像和所述RGB图像得到位于所述使用者头部的靶点标记的靶点点云图；基于所述靶点点云图控制所述经颅磁刺激设备上的治疗头移动至所述靶点标记的位置。2.如权利要求1所述的经颅磁刺激设备的控制装置，其特征在于，在基于所述深度图像和所述RGB图像得到位于所述使用者头部的靶点标记的靶点点云图之前，还包括:判断所述RGB图像中是否包含所述使用者头部对应的图像；若是，则进入基于所述深度图像和所述RGB图像得到位于所述使用者头部的靶点标记的靶点点云图的步骤。3.如权利要求1所述的经颅磁刺激设备的控制装置，其特征在于，基于所述深度图像和所述RGB图像得到位于所述使用者头部的靶点标记的靶点点云图，包括：将所述深度图像和所述RGB图像进行三维重建，得到所述使用者头部对应的头部点云图；提取所述头部点云图中与所述靶点标记对应的靶点点云图。4.如权利要求3所述的经颅磁刺激设备的控制装置，其特征在于，在提取所述头部点云图中与所述靶点标记对应的靶点点云图之前，还包括:对所述头部点云图进行滤波，并对滤波后的头部点云图进行图像二值化处理；对当前的头部点云图进行边缘检测和形态学图片处理，得到所述靶点标记对应的原始靶点点云图；在所述原始靶点点云图发生变形时，对所述原始靶点点云图进行校正。5.如权利要求1所述的经颅磁刺激设备的控制装置，其特征在于，基于所述靶点点云图控制所述经颅磁刺激设备上的治疗头移动至所述靶点标记的位置，包括：基于所述靶点点云图得到所述靶点标记在深度相机坐标系下的第一靶点坐标；将所述第一靶点坐标进行坐标转换，得到所述靶点标记在所述经颅磁刺激设备的机械臂坐标系下的第二靶点坐标；基于所述靶点点云图确定所...

【专利技术属性】
技术研发人员：何永正，马登伟，张杰，王亚威，黎俊，闻丹丹，
申请(专利权)人：河南翔宇医疗设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：