本申请涉及一种巡检机器人定位方法，涉及定位的领域，其包括获取当前标签识别信息以及当前移动距离信息；根据标签数据库中以确定标签识别信息所对应的定位参数信息；于标签识别信息接收时，以对移动距离信息所对应的距离值进行清零；根据横坐标数据库中以确定定位参数信息以及移动距离信息所对应的横坐标；根据纵向设备数据库中以确定横坐标所对应的纵坐标；根据纵坐标以控制摄像头从下至上依次至纵坐标所对应的位置点进行识别，并于纵坐标所在位置点获取当前特征信息；若特征信息与基准特征信息一致，则完成定位识别；若特征信息与基准特征信息不一致，则进行提示。本申请具有提高室内定位的准确性的效果。室内定位的准确性的效果。室内定位的准确性的效果。
【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人定位方法、系统、存储介质及智能终端
[0001]本申请涉及定位的领域，尤其是涉及一种巡检机器人定位方法、系统、存储介质及智能终端。
技术介绍
[0002]巡检机器人是一种室内巡检的设备，通常对机房内的各种电子仪器设备进行巡逻检查。
[0003]相关技术中，将GPS定位芯片安装至巡检机器人上，通过GPS定位芯片与电子地图的使用，从而完成对室内巡检机器人的定位，通过将GPS定位芯片安装在被测仪器上，通过将电子地图中2个GPS信号的查看，从而知晓两者之间的定位关系。
[0004]针对上述中的相关技术，专利技术人认为：由于室内的环境较复杂，整体干扰源较多，整体空间小，因此导致巡检机器人与机房内的被测物体之间的定位不准确性，还有改进的空间。
技术实现思路
[0005]为了提高室内定位的准确性，本申请提供一种巡检机器人定位方法、系统、存储介质及智能终端。
[0006]第一方面，本申请提供一种巡检机器人定位方法，采用如下的技术方案：一种巡检机器人定位方法，包括：获取当前移动轨道上射频标签的当前标签识别信息以及当前移动轨道上的当前移动距离信息；根据所预设的标签数据库中所存储的标签识别信息与定位参数信息进行分析匹配以确定标签识别信息所对应的定位参数信息；于标签识别信息接收时，以对移动距离信息所对应的距离值进行清零；根据横坐标数据库中所存储的横坐标、定位参数信息以及移动距离信息进行分析匹配以确定定位参数信息以及移动距离信息所对应的横坐标；根据所预设的纵向设备数据库中所存储的纵坐标以及横坐标进行分析匹配以确定横坐标所对应的纵坐标；根据纵坐标以控制预设于巡检机器人上的摄像头从下至上依次至纵坐标所对应的位置点进行识别，并于纵坐标所在位置点获取当前特征信息；判断特征信息是否与所预设的基准特征信息一致；若特征信息与基准特征信息一致，则完成定位识别；若特征信息与基准特征信息不一致，则进行提示。
[0007]通过采用上述技术方案，通过标签识别信息的获取，从而知晓对应的移动轨道的阶段，以提高整体的准确性。再通过对移动距离信息的获取，以知道整体的横坐标，并且通过横坐标以对应需要巡检的纵坐标。并且在标签识别信息接收时，以对移动距离信息所对
应的距离值进行清零，进一步的提高整体的准确性，最终对特征信息进行识别。
[0008]可选的，标签识别信息的输出方法包括：获取移动轨道上的巡检机器人与各个所预设的区域发射器之间的当前信号源，不同区域的信号源的频率不同；从不同信号源中筛选出信号强度最大的信号源，并从所预设的信号数据库中所存储的信号源与区域范围进行分析匹配以确定信号源所对应的区域范围；控制预设于区域范围内的射频标签输出标签识别信息。
[0009]通过采用上述技术方案，通过对发射器与巡检机器人之间的信号强度进行了解，从而巡检机器人所在的区域，并控制对应区域中的射频标签发射信号，减少信号过多而导致的干扰，也更加节约能源。
[0010]可选的，于特征信息与基准特征信息不一致时，对移动轨道上的巡检机器人的矫正方法包括：根据所预设的定位数据库中所存储的移动距离信息与虚拟横坐标进行匹配以确定移动距离信息所对应的虚拟横坐标；将移动轨道上一位置的标签识别信息所在位置定义为起点，控制巡检机器人移动至起点，并控制巡检机器人向虚拟横坐标所在方向以所预设的移动速度前进；调节巡检机器人至虚拟横坐标所对应的纵坐标进行移动，直至特征信息与基准特征信息一致并输出矫正次数，并获取巡检机器人上电机从起点至虚拟横坐标的圈数信息，以将圈数信息修正起点至虚拟横坐标所对应的移动距离信息；判断矫正次数是否大于所预设的基准次数；若矫正次数不大于基准次数，则继续检测；若矫正次数大于基准次数，则进行提示。
[0011]通过采用上述技术方案，巡检机器人在移动轨道未到达对应的位置时，通过对移动距离信息进行了解，从而知晓应该位于的虚拟横坐标的位置，从而使巡检机器人回到起点以向虚拟横坐标所在位置进行前进，并且为了快速识别到对应的特征信息，因此提前到达纵坐标所在为位置，以完成矫正。一旦矫正次数过多时，就会进行提示，以告知工作人员。
[0012]可选的，若矫正次数大于基准次数，且本次巡检任务未完成，则对后续移动轨道中的巡检机器人的移动控制方法包括：判断特征信息与基准特征信息是否连续不一致；若特征信息与基准特征信息非连续不一致，则继续检测；若特征信息与基准特征信息连续不一致，则根据所预设的误差数据库中所存储的圈数信息、移动距离信息以及误差率进行分析匹配以确定圈数信息与移动距离信息所对应的误差率；根据误差率以对移动距离信息进行修正以供巡检机器人移动直至本次巡检任务完成。
[0013]通过采用上述技术方案，在同一次巡检任务中，矫正次数过多时，对矫正的连续性进行检测，一旦出现连续的情况，就表示内部磨损严重，就通过对误差率进行计算，从而知晓移动时的打滑情况，以对本次任务中的后续巡检任务进行实施，实用性强。
[0014]可选的，于矫正次数输出时，对移动轨道的检测方法包括：
获取当前移动轨道的当前轨道图像信息；判断轨道图像信息中的轨道特征是否与所预设的基准轨道特征一致；若轨道图像信息中的轨道特征与基准轨道特征不一致，则于轨道图像信息中进行标识，并进行提示；若轨道图像信息中的轨道特征与基准轨道特征一致，则获取移动轨道的当前湿度检测信息；判断湿度检测信息所对应的湿度值是否大于所预设的基准湿度值；若湿度检测信息所对应的湿度值不大于基准湿度值，则进行提示；若湿度检测信息所对应的湿度值大于基准湿度值，则控制所预设的烘干装置于湿度检测信息所对应的湿度值大于基准湿度值处进行烘干。
[0015]通过采用上述技术方案，通过对轨道图像进行识别，从而知晓轨道上是否有异物的存在，以导致打滑的情况出现。并且也对轨道上的湿度情况进行知晓，以知晓是否过于潮湿或者出现水滴以出现打滑的情况，并且也会采用烘干的方式进行处理，提高移动轨道的养护能力。
[0016]可选的，于矫正次数输出时，对射频标签的检测方法包括：获取移动轨道上各个射频标签与所预设的基准点之间的当前距离检测信息；判断距离检测信息所对应的距离值是否与所预设的基准距离值一致；若距离检测信息所对应的距离值与基准距离值一致，则完成校验；若距离检测信息所对应的距离值与基准距离值不一致，则进行标注；判断与标注处相邻的射频标签是否被标注；若与标注处相邻的射频标签被标注，则进行警示；若与标注处相邻的射频标签未被标注，则进行标识。
[0017]通过采用上述技术方案，通过对射频标签与基点之间的距离进行检测，从而与基准距离值进行判断，以知晓射频标签是否出现问题，并将有问题的射频标签进行标注。同时也对相邻的射频标签是否被标注进行了解，以完成警示或标识。
[0018]可选的，特征信息包括圆点以及二维码，将横坐标与纵坐标所对应的点定义为定位点；于特征信息与基准特征信息不一致时，对特征信息的识别修正方法包括：获取圆点与二维码，并计算圆点与二维码之间的间距距离；判断间距距离是否与定位点上所预设的基准间距距离一致本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人定位方法，其特征在于，包括：获取当前移动轨道上射频标签的当前标签识别信息以及当前移动轨道上的当前移动距离信息；根据所预设的标签数据库中所存储的标签识别信息与定位参数信息进行分析匹配以确定标签识别信息所对应的定位参数信息；于标签识别信息接收时，以对移动距离信息所对应的距离值进行清零；根据横坐标数据库中所存储的横坐标、定位参数信息以及移动距离信息进行分析匹配以确定定位参数信息以及移动距离信息所对应的横坐标；根据所预设的纵向设备数据库中所存储的纵坐标以及横坐标进行分析匹配以确定横坐标所对应的纵坐标；根据纵坐标以控制预设于巡检机器人上的摄像头从下至上依次至纵坐标所对应的位置点进行识别，并于纵坐标所在位置点获取当前特征信息；判断特征信息是否与所预设的基准特征信息一致；若特征信息与基准特征信息一致，则完成定位识别；若特征信息与基准特征信息不一致，则进行提示。2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人定位方法，其特征在于，标签识别信息的输出方法包括：获取移动轨道上的巡检机器人与各个所预设的区域发射器之间的当前信号源，不同区域的信号源的频率不同；从不同信号源中筛选出信号强度最大的信号源，并从所预设的信号数据库中所存储的信号源与区域范围进行分析匹配以确定信号源所对应的区域范围；控制预设于区域范围内的射频标签输出标签识别信息。3.根据权利要求1所述的一种巡检机器人定位方法，其特征在于，于特征信息与基准特征信息不一致时，对移动轨道上的巡检机器人的矫正方法包括：根据所预设的定位数据库中所存储的移动距离信息与虚拟横坐标进行匹配以确定移动距离信息所对应的虚拟横坐标；将移动轨道上一位置的标签识别信息所在位置定义为起点，控制巡检机器人移动至起点，并控制巡检机器人向虚拟横坐标所在方向以所预设的移动速度前进；调节巡检机器人至虚拟横坐标所对应的纵坐标进行移动，直至特征信息与基准特征信息一致并输出矫正次数，并获取巡检机器人上电机从起点至虚拟横坐标的圈数信息，以将圈数信息修正起点至虚拟横坐标所对应的移动距离信息；判断矫正次数是否大于所预设的基准次数；若矫正次数不大于基准次数，则继续检测；若矫正次数大于基准次数，则进行提示。4.根据权利要求3所述的一种巡检机器人定位方法，其特征在于，若矫正次数大于基准次数，且本次巡检任务未完成，则对后续移动轨道中的巡检机器人的移动控制方法包括：判断特征信息与基准特征信息是否连续不一致；若特征信息与基准特征信息非连续不一致，则继续检测；若特征信息与基准特征信息连续不一致，则根据所预设的误差数据库中所存储的圈数
信息、移动距离信息以及误差率进行分析匹配以确定圈数信息与移动距离信息所对应的误差率；根据误差率以对移动距离信息进行修正以供巡检机器人移动直至本次巡检任务完成。5.根据权利要求3所述的一种巡检机器人定位方法，其特征在于，于...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵建麟，侯学辉，马峰峰，何超瑜，缪弘程，杨夏杰，
申请(专利权)人：宁波思高信通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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