一种道路宽度计算方法、系统、终端及计算机存储介质技术方案

本申请涉及一种道路宽度计算方法、系统、终端及计算机存储介质，其中，道路宽度计算方法包括：基于道路路线上相邻两点组成的第一线段构建几何模型；获取道路边界线上与所述几何模型的位置关系满足预设条件的第二线段；根据所述第一线段与所述第二线段的距离，确定所述第一线段处的道路宽度。本申请提供的道路宽度计算方法、系统、终端及计算机存储介质，以道路路线上相邻两点组成的线段为基础单位，通过构建几何模型并对道路边界线上的线段进行筛选，并通过分别计算道路路线上的线段与筛选后的位于道路路线两侧的道路边界线上的线段的最小距离，确定道路宽度，提高道路宽度的计算精度并减少计算耗时。度并减少计算耗时。度并减少计算耗时。

【技术实现步骤摘要】
一种道路宽度计算方法、系统、终端及计算机存储介质


[0001]本申请属于道路宽度检测
，尤其涉及一种道路宽度计算方法、系统、终端及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]目前，由于自动驾驶车辆是基于全局路线的基础上实现局部路径规划的，局部路径规划前需要获取当前道路最大可通行区域大小，通常获取道路可通行区域大小有两种方案：1)通过地图标注当前道路的路宽；2)在车辆行驶路线上以一定步长采样一系列点，在每个采样点处做垂直于车辆行驶路线的线段与车辆行驶路线两侧的不可跨越的标线或道路设施相交，得到每个点处的道路最大可通行宽度。
[0003]但是，方案一通过地图标注的道路路宽是一段道路的最大或最小或平均宽度，无法标注宽度不一致的道路，精度很差；方案二通过路线采样点做垂直线段算路宽方法虽然可以适应宽度不一致的道路的路宽计算问题，但受采样间隔大小限制，无法获得相邻采样点中间段的路宽，且随着采样间隔减小，计算耗时大幅增大。

技术实现思路

[0004]针对上述技术问题，本申请提供一种道路宽度计算方法、系统、终端及计算机存储介质，以提高道路宽度的计算精度并减少计算耗时。
[0005]本申请提供了一种道路宽度计算方法，包括：基于道路路线上相邻两点组成的第一线段构建几何模型；获取道路边界线上与所述几何模型的位置关系满足预设条件的第二线段；根据所述第一线段与所述第二线段的距离，确定所述第一线段处的道路宽度。
[0006]在一实施方式中，所述基于道路路线上相邻两点组成的第一线段构建几何模型的步骤，包括以下至少一项：以所述第一线段的中点为圆心，第一预设长度为半径，构建圆形模型；以所述第一线段为边，构建多边形模型。
[0007]在一实施方式中，在所述以所述第一线段为边，构建多边形模型的步骤之前，包括：获取所述第一线段所处的路段的道路属性；其中，所述道路属性包括转弯路段、直行路段；
[0008]所述以所述第一线段为边，构建多边形模型的步骤，包括：
[0009]若所述第一线段所处的路段为所述转弯路段，则以所述第一线段为底边，以所述第一线段的朝向角为底角，以第二预设长度为高，构建梯形模型；
[0010]若所述第一线段所处的路段为所述直行路段，则以所述第一线段为短边，以第三预设长度的第三线段为长边，构建矩形模型。
[0011]在一实施方式中，所述获取道路边界线上的与所述几何模型的位置关系满足预设条件的第二线段的步骤，包括以下至少一项：获取所述道路边界线上的与所述几何模型相交的第二线段；获取所述道路边界线上的在所述几何模型内部的第二线段。
[0012]在一实施方式中，所述根据所述第一线段与所述第二线段的距离，确定所述第一
线段处的道路宽度的步骤，包括：分别计算所述第一线段与位于所述第一线段两侧的第二线段的最小距离；将所述最小距离之和，作为所述第一线段处的道路宽度。
[0013]在一实施方式中，所述分别计算所述第一线段与位于所述第一线段两侧的第二线段的最小距离的步骤，包括：计算所述第一线段与位于所述第一线段同侧的各第二线段的距离；将所述第一线段与位于所述第一线段同侧的各第二线段的距离的最小值作为所述第一线段与位于所述第一线段对应侧的第二线段的最小距离。
[0014]本申请还提供一种道路宽度计算系统，所述系统包括模型构建单元、识别单元、计算单元；其中，所述模型构建单元用于基于道路路线上相邻两点组成的第一线段构建几何模型；所述识别单元用于获取道路边界线上与所述几何模型的位置关系满足预设条件的第二线段；所述计算单元用于根据所述第一线段与所述第二线段的距离，确定所述第一线段处的道路宽度。
[0015]在一实施方式中，所述模型构建单元还用于以所述第一线段的中点为圆心，第一预设长度为半径，构建圆形模型；所述识别单元还用于获取所述第一线段所处的路段的道路属性；其中，所述道路属性包括转弯路段、直行路段；所述模型构建单元还用于在所述第一线段所处的路段为所述转弯路段时，以所述第一线段为底边，以所述第一线段的朝向角为底角，以第二预设长度为高，构建梯形模型；在所述第一线段所处的路段为所述直行路段时，以所述第一线段为短边，以第三预设长度的第三线段为长边，构建矩形模型。
[0016]本申请还提供了一种终端，所述终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。
[0017]本申请还提供了一种计算机存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
[0018]本申请提供的一种道路宽度计算方法、系统、终端及计算机存储介质，以道路路线上相邻两点组成的线段为基础单位，通过构建几何模型并对道路边界线上的线段进行筛选，并通过分别计算道路路线上的线段与筛选后的位于道路路线两侧的道路边界线上的线段的最小距离，确定道路宽度，能够提高道路宽度的计算精度并减少计算耗时。
附图说明
[0019]图1是本申请实施例一提供的道路宽度计算方法的流程示意图；
[0020]图2是本申请实施例一提供的几何模型构建示意图；
[0021]图3是本申请实施例二提供的道路宽度计算系统的结构示意图；
[0022]图4是本申请实施例三提供的终端的结构示意图。
具体实施方式
[0023]以下结合说明书附图及具体实施例对本申请技术方案做进一步的详细阐述。除非另有定义，本申请所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0024]图1是本申请实施例一提供的道路宽度计算方法的流程示意图。如图1所示，本申请的道路宽度计算方法可以包括如下步骤：
[0025]步骤S101：基于道路路线上相邻两点组成的第一线段构建几何模型；
[0026]在一实施方式中，步骤S101包括：
[0027]以第一线段的中点为圆心，第一预设长度为半径，构建圆形模型；
[0028]以第一线段为边，构建多边形模型。
[0029]可选地，在车辆启动或车辆行驶过程中，通过地图软件获取道路边界线和道路路线，其中，道路边界线和道路路线均由一系列的点组成，相邻两点组成线段，以车辆的当前位置为坐标原点建立笛卡尔二维直角坐标系，确定道路边界线和道路路线上的点在笛卡尔坐标系下的坐标。
[0030]如图2所示，道路路线(ROUTING)上相邻两点ri、r(i+1)构成线段li，以线段li的中点为圆心，以第一预设长度2h为半径，构建圆；以线段li为下底边，以线段li的朝向角θi为上底角，以第二预设长度h为高，在线段li的左侧构建一个等腰梯形；以线段li为上底边，以线段li的朝向角θi为下底角，以第二预设长度h为高，在线段li的右侧构建一个等腰梯形；其中，线段l本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种道路宽度计算方法，其特征在于，包括：基于道路路线上相邻两点组成的第一线段构建几何模型；获取道路边界线上与所述几何模型的位置关系满足预设条件的第二线段；根据所述第一线段与所述第二线段的距离，确定所述第一线段处的道路宽度。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于道路路线上相邻两点组成的第一线段构建几何模型的步骤，包括以下至少一项：以所述第一线段的中点为圆心，第一预设长度为半径，构建圆形模型；以所述第一线段为边，构建多边形模型。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述以所述第一线段为边，构建多边形模型的步骤之前，包括：获取所述第一线段所处的路段的道路属性；其中，所述道路属性包括转弯路段、直行路段；所述以所述第一线段为边，构建多边形模型的步骤，包括：若所述第一线段所处的路段为所述转弯路段，则以所述第一线段为底边，以所述第一线段的朝向角为底角，以第二预设长度为高，构建梯形模型；若所述第一线段所处的路段为所述直行路段，则以所述第一线段为短边，以第三预设长度的第三线段为长边，构建矩形模型。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取道路边界线上的与所述几何模型的位置关系满足预设条件的第二线段的步骤，包括以下至少一项：获取所述道路边界线上的与所述几何模型相交的第二线段；获取所述道路边界线上的在所述几何模型内部的第二线段。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一线段与所述第二线段的距离，确定所述第一线段处的道路宽度的步骤，包括：分别计算所述第一线段与位于所述第一线段两侧的第二线段的最小距离；将所述最小距离之和，作为所述第一线段处的道路宽度。6.如权利要求5所述的方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑杰，许昕，黄云，
申请(专利权)人：合众新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：