定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质。定位方法包括：获取用于将激光雷达采集的当前点云帧映射到局部地图中的帧相对位姿、用于将局部地图映射到全局地图中的地图绝对位姿、以及用于将当前点云帧映射到全局地图中的帧绝对位姿；对帧绝对位姿、地图绝对位姿和帧相对位姿进行位姿融合，以获得当前点云帧对应的最终绝对位姿；根据最终绝对位姿和当前点云帧，确定全局地图中位置变化程度大于或等于筛选阈值的异常全局点，以基于标识出异常全局点的全局地图确定下一点云帧的帧绝对位姿。该定位方法可以获得更加可靠的定位输出。加可靠的定位输出。加可靠的定位输出。

【技术实现步骤摘要】
定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质


[0001]本申请实施例涉及计算机
，尤其涉及一种定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]定位单元是智能驾驶系统中的基础性的单元，定位单元为无人车提供实时的全局位姿信息，而激光雷达定位是定位单元中很重要的子单元，大多激光定位方案中使用绝对定位方案，然而绝对定位方案具有以下缺点：
[0003]1)帧间定位误差波动较大，位姿不够平滑；
[0004]2)在较空旷或环境变化等场景中，某些帧定位误差较大。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请实施例提供一种定位方案，以至少部分解决上述问题。
[0006]根据本申请实施例的第一方面，提供了一种定位方法，包括：获取用于将激光雷达采集的当前点云帧映射到局部地图中的帧相对位姿、用于将所述局部地图映射到所述全局地图中的地图绝对位姿、以及用于将所述当前点云帧映射到所述全局地图中的帧绝对位姿；对所述帧绝对位姿、所述地图绝对位姿和所述帧相对位姿进行位姿融合，以获得所述当前点云帧对应的最终绝对位姿；根据所述最终绝对位姿和所述当前点云帧，确定所述全局地图中位置变化程度大于或等于筛选阈值的异常全局点，以基于标识出所述异常全局点的所述全局地图确定下一点云帧的帧绝对位姿。
[0007]根据本申请实施例的第二方面，提供了一种定位装置，包括：第一获取模块，用于获取用于将激光雷达采集的当前点云帧映射到局部地图中的帧相对位姿、用于将所述局部地图映射到所述全局地图中的地图绝对位姿、以及用于将所述当前点云帧映射到所述全局地图中的帧绝对位姿；融合模块，用于对所述帧绝对位姿、所述地图绝对位姿和所述帧相对位姿进行位姿融合，以获得所述当前点云帧对应的最终绝对位姿；评估模块，用于根据所述最终绝对位姿和所述当前点云帧，确定所述全局地图中位置变化程度大于或等于筛选阈值的异常全局点，以基于标识出所述异常全局点的所述全局地图确定下一点云帧的帧绝对位姿。
[0008]根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如第一方面所述的定位方法对应的操作。
[0009]根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的定位方法。
[0010]根据本申请实施例提供的定位方案，在确定最终绝对位姿时，在帧绝对位姿中融合了帧相对位姿和地图绝对位姿，因而使得融合出的最终绝对位姿更加准确，可以降低误
差波动和误差最大值。而且，基于最终绝对位姿可以将当前点云帧映射到全局地图中，从而确定全局地图中各全局点的位置变化程度，以确定由于环境变化导致的异常全局点，以在确定下一点云帧的帧绝对位姿时避免异常全局点的干扰，以此避免环境变化导致的定位失败，提升鲁棒性。
附图说明
[0011]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0012]图1A为根据本申请实施例一的一种定位方法的步骤流程图；
[0013]图1B为图1A所示实施例中的一种场景示例的示意图；
[0014]图2A为根据本申请实施例二的一种定位方法的步骤流程图；
[0015]图2B为图2A所示实施例中的一种激光定位框架的示意图；
[0016]图3为根据本申请实施例三的一种定位装置的结构框图；
[0017]图4为根据本申请实施例四的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0018]为了使本领域的人员更好地理解本申请实施例中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请实施例保护的范围。
[0019]下面结合本申请实施例附图进一步说明本申请实施例具体实现。
[0020]实施例一
[0021]参照图1A，示出了本申请实施例一的定位方法的步骤流程示意图。
[0022]在本实施例中，该方法可以应用于智能驾驶领域，实现对载具的定位，从而后续可以根据载具的定位信息，进行导航或行驶控制。该方法包括下述步骤：
[0023]步骤S102：获取用于将激光雷达采集的当前点云帧映射到局部地图中的帧相对位姿、用于将所述局部地图映射到所述全局地图中的地图绝对位姿、以及所述当前点云帧映射到所述全局地图中的帧绝对位姿。
[0024]当前点云帧可以是激光雷达在当前时刻采集的所处环境中反射点的信息。如，当前点云帧中包括当前时刻所处环境中多个反射点的3D位置信息。
[0025]图1B中示出了全局空间1，激光雷达配置在载具上，并从全局空间1中的A点移动到B点，在此过程中激光雷达每过一定时间采集一个点云帧。例如，当前时刻为第t时刻，第t时刻采集的点云帧即为当前点云帧。
[0026]基于激光雷达采集的这些点云帧中的至少部分点云帧可以构建局部地图。局部地图中包括多个局部点的位置信息。局部点的位置信息可以根据用于构建局部地图的点云帧中反射点的位置信息确定。
[0027]在本实施例中，可以将采集的当前点云帧输入到激光里程计中，通过激光里程计
确定当前点云帧到局部地图的帧相对位姿，通过帧相对位姿可以将当前点云帧映射到局部地图中。
[0028]全局地图包括多个全局点的位置信息，全局点可以是通过激光雷达对应全局空间1进行数据采集获得的点。在本实施例中，全局地图是先验地图，也就是预先通过激光雷达车进行采集的先验地图。在本实施例中，先验地图中全局点的位置信息不会改变。但是根据需要可以每隔一段时间(如半个月、1个月、或半年等)对先验地图中的全局点的位置信息进行一次更新。
[0029]地图绝对位姿用于将局部地图映射到全局地图中。在一种可行方式中，可以将局部地图输入到全局绝对定位单元中，通过全局绝对定位单元确定地图绝对位姿。
[0030]帧绝对位姿用于将当前点云帧映射到全局地图中。在一种可行方式中，可以将当前点云帧输入到全局绝对定位单元中，通过全局绝对定位单元确定帧绝对位姿。
[0031]全局绝对定位单元可以根据需要采用适当的、能够实现对应功能的单元。
[0032]步骤S104：对所述帧绝对位姿、所述地图绝对位姿和所述帧相对位姿进行位姿融合，以获得所述当前点云帧对应的最终绝对位姿。
[0033]在本实施例中，可以采用图优化方式对帧绝对位姿、地图绝对位姿和帧相对位姿进行融合，从而以地图绝对位姿和帧相对位姿等作本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，包括：获取用于将激光雷达采集的当前点云帧映射到局部地图中的帧相对位姿、用于将所述局部地图映射到所述全局地图中的地图绝对位姿、以及用于将所述当前点云帧映射到所述全局地图中的帧绝对位姿；对所述帧绝对位姿、所述地图绝对位姿和所述帧相对位姿进行位姿融合，以获得所述当前点云帧对应的最终绝对位姿；根据所述最终绝对位姿和所述当前点云帧，确定所述全局地图中位置变化程度大于或等于筛选阈值的异常全局点，以基于标识出所述异常全局点的所述全局地图确定下一点云帧的帧绝对位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取用于将所述局部地图映射到所述全局地图中的地图绝对位姿，包括：确定用于将所述局部地图映射到所述全局地图中的地图预测绝对位姿；根据所述地图预测绝对位姿，将所述局部地图与所述全局地图进行匹配，以确定用于将所述局部地图映射到所述全局地图中的地图绝对位姿。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定用于将所述局部地图映射到所述全局地图中的地图预测绝对位姿，包括：获取前一点云帧对应的帧绝对位姿、所述前一点云帧在所述局部坐标系下的第二参考位姿、以及用于将局部地图映射到局部坐标系中的第一参考位姿；基于所述第一参考位姿、所述前一点云帧对应的帧绝对位姿、所述前一点云帧的第二参考位姿，确定所述局部地图对应的地图预测绝对位姿。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取所述当前点云帧映射到所述全局地图中的帧绝对位姿，包括：根据所述激光雷达采集的前一点云帧对应的最终绝对位姿、和所述前一点云帧在所述局部坐标系下的第二参考位姿、以及所述当前点云帧在所述局部坐标系下的第二参考位姿，确定用于将所述当前点云帧映射到所述全局地图中的帧预测绝对位姿；确定所述当前点云帧包含的反射点中的正常反射点和异常反射点，其中，所述异常反射点为与所述全局地图中相应的全局点之间的第一偏移距离大于或等于变化阈值的反射点；根据所述帧预测绝对位姿，将所述当前点云帧中异常反射点外的正常反射点与所述全局地图进行匹配，并根据匹配结果确定所述当前点云帧对应的帧绝对位姿。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述确定所述当前点云帧包含的反射点中的正常反射点和异常反射点，包括：获取帧间位移增量，并根据所述帧间位移增量和所述激光雷达采集的上一点云帧对应的最终绝对位姿，确定与所述当前点云帧对应的预测绝对位姿；根据所述预测绝对位姿和与所述当前点云帧对应的全局地图，确定所述当前点云帧的反射点与所述全局地图中对应的全局点之间的第一偏移距离；根据各所述反射点的第一偏移距离，确定并标识所述当前点云帧中的异常反射点。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述帧预测绝对位姿，将所述当前点云帧中异常反射点外的正常反射点与所述全局地图进行匹配，并根据匹配结果确定所述当前
点云帧对应的帧绝对位姿，包括：根据所述帧预测绝对位姿，将所述当前点云帧中的各正常反射点映射到所述全局地图中，以获得各所述正常反射点的第一映射位置；根据各所述正常反射点的第一映射位置和所述全局地图中所述全局点的位置，确定各所述正常反射点对应的k...

【专利技术属性】
技术研发人员：李昊，谭梦文，邓炯，邓欢军，张硕，
申请(专利权)人：阿里巴巴新加坡控股有限公司，
类型：发明
国别省市：