无人车定位异常检测方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本公开涉及一种无人车定位异常检测方法、装置、存储介质及电子设备，涉及无人驾驶车辆技术领域，该方法包括：根据无人车的车辆状态信息、以及无人车的车辆控制量，计算得到无人车在预设时长内的第一行驶轨迹，其中，车辆状态信息用于表征无人车在预设时长的初始时刻的车辆状态，车辆控制量包括无人车在预设时长内的行驶控制量；获取无人车在预设时长内通过定位模块记录的第二行驶轨迹；根据第一行驶轨迹以及第二行驶轨迹，确定无人车的定位模块是否出现异常。本公开的有益效果是：不仅自动化程度高，减少定位模块异常判断的人力成本，而且可以做到实时地对无人车的定位模块是否异常进行监测，从而及时对无人车的自动驾驶策略进行调整。进行调整。进行调整。

【技术实现步骤摘要】
无人车定位异常检测方法、装置、存储介质及电子设备


[0001]本公开涉及无人驾驶车辆
，具体地，涉及一种无人车定位异常检测方法、装置、存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]无人车一般包括感知、定位、高精地图、预测、决策、路径规划、控制等功能模块，其中，定位模块负责输出无人车的当前位置和姿态等信息，控制模块基于接收到的无人车的当前位置和姿态等信息，计算车辆的油门、刹车、方向盘转角等车辆控制量，从而控制无人车跟踪期望的轨迹行驶。
[0003]然而，在无人车的运营过程中，时常会发生定位模块的输出信息与无人车的真实值存在偏差，或者是定位模块的输出信息突然偏离无人车的真实值的情况，当定位模块的输出信息出现上述异常情况时，会导致无人车出现猛打方向盘、轨迹画龙、偏离规划轨迹等影响无人车安全稳定行驶的问题。由于无人车的自动驾驶系统中各个功能模块的高度耦合，当出现定位模块异常时，十分难以确定出现上述问题的原因，往往需要耗费大量的人力分析排查问题。
[0004]在一般的技术方案中，要辨别定位模块异常，主要依靠观察激光雷达扫描到的路牙点云本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人车定位异常检测方法，其特征在于，包括：根据所述无人车的车辆状态信息、以及所述无人车的车辆控制量，计算得到所述无人车在预设时长内的第一行驶轨迹，其中，所述车辆状态信息用于表征所述无人车在所述预设时长的初始时刻的车辆状态，所述车辆控制量包括所述无人车在所述预设时长内的行驶控制量；获取所述无人车在所述预设时长内通过定位模块记录的第二行驶轨迹；根据所述第一行驶轨迹以及所述第二行驶轨迹，确定所述无人车的定位模块是否出现异常。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶轨迹以及所述第二行驶轨迹，确定所述无人车的定位模块是否出现异常，包括：计算所述第一行驶轨迹以及所述第二行驶轨迹之间的轨迹误差；当所述轨迹误差大于预设阈值时，确定所述无人车的定位模块出现异常。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算所述第一行驶轨迹以及所述第二行驶轨迹之间的轨迹误差，包括：计算所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹中处于同一时刻下的轨迹点之间的距离；根据多个处于同一时刻下的轨迹点之间的距离计算得到所述第一行驶轨迹以及所述第二行驶轨迹之间的轨迹误差。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹中处于同一时刻下的轨迹点之间的距离，包括：计算所述第一行驶轨迹中的第一轨迹点在所述第二行驶轨迹在第二轨迹点处的切线方向上的投影与所述第二轨迹点之间的纵向距离，和/或计算所述第一轨迹点在所述第二行驶轨迹在所述第二轨迹点处的法线方向上的投影与所述第二轨迹点之间的横向距离，其中，所述第二轨迹点是所述第二行驶轨迹中的与所述第一轨迹点处于同一时刻下的轨迹点；所述根据多个处于同一时刻下的轨迹点之间的距离计算得到所述第一行驶轨迹以及所述第二行驶轨迹之间的轨迹误差，包括：根据多对第一轨迹点和第二轨迹点之间的纵向距离和/或横向距离，得到所述第一行驶轨迹以及所述第二行驶轨迹之间的轨迹误差。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设阈值通过以下步骤获得：获取所述无人车在历史时段中根据所述历史时段的初始时刻的车辆状态信息以及所述历史时段内的车辆控制量计算得到的第三...

【专利技术属性】
技术研发人员：颜诗涛，王志超，任冬淳，陈鸿帅，田润，邢学韬，张杨宇，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：