本实用新型专利技术涉及一种钻杆转运机械手升降传动装置，钻杆转运机械手升降传动装置包括机械手、安装架、驱动机构、传感器，安装架包括立架和安装座，立架沿上下方向延伸，安装座连接在立架的下端；安装座内装有传动齿轮组，传动齿轮组包括驱动齿轮、输出齿轮、检测齿轮，驱动机构设置在安装座顶部且驱动轴向下伸入安装座内与驱动齿轮固定，输出齿轮固定有输出轴，输出轴向上穿出安装座并与机械手传动连接，检测齿轮固定有检测轴，传感器为旋转编码器，旋转编码器设置在安装座顶部，检测轴向上延伸与旋转编码器的输入端同轴连接；驱动机构、传动齿轮组、传感器集成安装在安装座上，集中布线，占用空间少，施工方便灵活。施工方便灵活。施工方便灵活。
【技术实现步骤摘要】
一种钻杆转运机械手升降传动装置
[0001]本技术涉及煤矿井下钻机
，具体涉及一种钻杆转运机械手升降传动装置。
技术介绍
[0002]在煤矿井下打钻过程中，需要进行钻杆的搬运和安装作业，对于目前的煤矿井下自动钻机，通常配套有机械手以抓取钻杆进行转运，根据使用需求，机械手在能够正常抓取钻杆的同时还应具有升降、平移等动作。
[0003]如申请公布号为CN112814565A的专利申请文件中公开的一种自动加杆钻机，其第一机械臂用于在钻杆箱与中转托架之间转运钻杆，第一机械臂包括安装架、第二升降组件以及用于抓取钻杆的第一抓取组件，第一抓取组件即机械手，第一机械臂即构成一种钻杆转运机械手升降传动装置，第一抓取组件安装在安装架的横梁上，第二升降组件安装在安装架的纵梁上，第二升降组件驱动横梁升降以带动第一抓取组件沿竖直方向运动，第二升降组件构成用于驱动机械手升降以改变高度的驱动机构，第一机械臂上还设有用于检测第一抓取组件相对底盘的位移的升降检测组件，升降检测组件即检测机构，以获得第一抓取组件的位移，升降检测组件为位移传感器、接近开关等。
[0004]对于此类采用位移传感器或接近开关的机械手升降传动装置而言，其传感器或接近开关是设置在运动部件上，通过检测运动部件相对于基准面的距离来检测机械手的位置，另外对于采用微动开关进行检测的方式而言，其微动开关通常是设置在机械手升降行程的起点或终点，以在机械手到达时触发；这样的检测方式，其检测机构位置的设置是由运动部件所决定的，由于钻杆转运机械手一般具有较大的升降行程，钻杆转运机械手升降传动装置通常具有较高的高度，因此检测机构的位置往往也比较高，而钻杆转运机械手升降传动装置的驱动机构则往往是靠近比较稳定的底部设置，这样检测机构与驱动机构是分开的，驱动机构和检测机构是各自独立进行安装，而驱动机构、检测机构均有相应的连接线路，如液压马达的液压管路、传感器的信号传输电缆线等，由于驱动机构和检测机构分散，从而导致线路、管路等形成相对分散的多路布置，不够集中，使用时对环境要求高，布线不方便，钻杆转运机械手升降传动装置体积较大，会占用较大的空间，在转运钻杆过程中施工不够灵活，设备局限性比较大。
技术实现思路
[0005]本技术的目的在于提供一种钻杆转运机械手升降传动装置，以解决现有钻杆转运机械手升降传动装置占用空间大而导致灵活性低的问题。
[0006]本技术的钻杆转运机械手升降传动装置的技术方案是：
[0007]钻杆转运机械手升降传动装置，包括机械手、安装架、驱动机构、传感器，驱动机构安装在安装架上，驱动机构用于驱动机械手上下移动，传感器用于检测机械手的位移，安装架包括立架和安装座，立架沿上下方向延伸并移动装配所述机械手，安装座连接在立架的
下端；还包括安装在安装座内的传动齿轮组，驱动机构包括用于输出扭矩的驱动轴，传动齿轮组包括转动轴线上下延伸的驱动齿轮、输出齿轮、检测齿轮，输出齿轮、检测齿轮由驱动齿轮提供动力，驱动机构设置在安装座顶部且驱动轴向下伸入安装座内与驱动齿轮固定，输出齿轮固定有输出轴，输出轴向上穿出安装座并与机械手传动连接，检测齿轮固定有检测轴，传感器为旋转编码器，旋转编码器设置在安装座顶部，检测轴向上延伸与旋转编码器的输入端同轴连接。
[0008]有益效果：驱动轴通过驱动齿轮带动输出齿轮和检测齿轮转动，进而带动输出轴和检测轴转动，输出轴带动机械手上下移动，检测轴联动旋转编码器检测转动数据，驱动轴通过传动齿轮组同步带动输出轴和检测轴转动，通过检测到检测轴的转动角度，能够得到输出轴的转动角度，进而可换算出机械手的位移量；这样利用传动齿轮组对输出轴和检测轴进行同步驱动，且输出轴和检测轴互不干涉，实现机械手升降驱动的同时具有检测功能，驱动机构、传动齿轮组、传感器集成安装在安装座上，有利于集中布线，减少了占用空间，施工方便灵活，而且使得驱动机构、传动齿轮组、传感器处于钻杆转运机械手升降传动装置的底部位置，结构稳定；同时，将传感器和驱动机构均设置安装座顶部，从而能够利用输出轴水平一侧的空间进行布置，结构紧凑，方便安装座与相应的适配件安装。
[0009]进一步地，传动齿轮组还包括中间齿轮，中间齿轮固定有中间轴，中间轴转动装配在安装座上，驱动轴、中间轴、输出轴沿左右方向并排布置，中间轴位于驱动轴和输出轴之间，驱动齿轮用于带动中间齿轮转动，中间齿轮用于带动输出齿轮转动。
[0010]有益效果：通过在驱动轴和输出轴之间设置中间轴，利用中间轴进行中间过渡，有利于使驱动轴和输出轴之间保持较大间距，方便驱动机构以及输出轴在安装座上装配。
[0011]进一步地，检测轴与中间轴沿前后方向并排设置，检测齿轮与中间齿轮啮合。
[0012]有益效果：将检测齿轮布置在中间齿轮的前后方向上的一侧，避免安装座左右方向上尺寸过大，同时利用中间齿轮带动检测齿轮转动，方便进行驱动机构的布置。
[0013]进一步地，安装座内设有安装腔，传动齿轮组设置在安装腔内，安装座包括底座和罩壳，罩壳扣装在底座上以围成所述安装腔。
[0014]有益效果：将齿轮安装在安装腔内，对齿轮形成保护，避免杂物影响齿轮传动，罩壳扣装在底座上，有利于防护可靠。
[0015]进一步地，安装腔内设有隔板，隔板与底座固定，隔板将安装腔分为上腔和下腔两部分，所述传动齿轮组置于下腔中，所述传感器置于上腔中。
[0016]有益效果：通过隔板与底座配合能够形成传动齿轮箱，方便齿轮装配，同时，将传感器置于上腔内，利用罩壳对传感器进行防护，保证传感器使用可靠。
[0017]进一步地，罩壳上设有引线接头，引线接头的内端通过内电缆与传感器相连，引线接头的外端供外部电缆连接。
[0018]有益效果：通过在罩壳上设置引线接头，从而在连接外部电缆时，直接与引线接头相连即可，不需要打开罩壳将外部电缆直连到传感器上，方便操作。
[0019]进一步地，输出轴上设有丝杆段，丝杆段上连接有丝母块，丝母块与立架止转配合，机械手与丝母块固定连接，以在输出轴转动而带动丝母块上下运动时带动机械手上下移动。
[0020]有益效果：通过丝杆段和丝母块配合形成丝杆螺母机构，实现机械手的上下移动，
等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，可能出现的术语如“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由可能出现的语句“包括一个
……”
等限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0039]在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，可能出现的术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.钻杆转运机械手升降传动装置，包括机械手(27)、安装架、驱动机构、传感器(5)，驱动机构安装在安装架上，驱动机构用于驱动机械手(27)上下移动，传感器(5)用于检测机械手(27)的位移，其特征是，安装架包括立架(26)和安装座，立架(26)沿上下方向延伸并移动装配所述机械手(27)，安装座连接在立架(26)的下端；还包括安装在安装座内的传动齿轮组，驱动机构包括用于输出扭矩的驱动轴(16)，传动齿轮组包括转动轴线上下延伸的驱动齿轮(18)、输出齿轮(22)、检测齿轮(13)，输出齿轮(22)、检测齿轮(13)由驱动齿轮(18)提供动力，驱动机构设置在安装座顶部且驱动轴(16)向下伸入安装座内与驱动齿轮(18)固定，输出齿轮(22)固定有输出轴(10)，输出轴(10)向上穿出安装座并与机械手(27)传动连接，检测齿轮(13)固定有检测轴(15)，传感器(5)为旋转编码器，旋转编码器设置在安装座顶部，检测轴(15)向上延伸与旋转编码器的输入端同轴连接。2.根据权利要求1所述的钻杆转运机械手升降传动装置，其特征是，传动齿轮组还包括中间齿轮(23)，中间齿轮(23)固定有中间轴(24)，中间轴(24)转动装配在安装座上，驱动轴(16)、中间轴(24)、输出轴(10)沿左右方向并排布置，中间轴(24)位于驱动轴(16)和输出轴(10)之间，驱动齿轮(18)用于带动中间齿轮(23)转动，中间齿轮(23)用于带动输出齿轮(22)转动。3.根据权利要求2所述的钻杆转运机械手升降传动装置，其特征是，检测轴(15)与中间轴(24)沿前后方向并排设置，检测齿轮(13)与中间齿轮(23)啮合。4.根据权利要求1或2或3所述的钻杆转运机械手升降传动装置，其特征是，安装座内...
【专利技术属性】
技术研发人员：张光辉，卢政彤，陈党伟，宋忠兴，刘聪杰，杨艳敏，李云飞，刘明明，侯徳水，孙利国，
申请(专利权)人：光力科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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