救援设备导引方法、装置、终端设备及存储介质制造方法及图纸

技术编号:35290033 阅读:11 留言:0更新日期:2022-10-22 12:35
本申请实施例适用于救援技术领域,提供了一种救援设备导引方法、装置、终端设备及存储介质,该方法包括:获取摄像设备采集到的目标图像;目标图像中包括救援设备和落水者;根据落水者在目标图像中的第一位置信息,计算落水者与摄像设备在目标坐标系下的第一相对角度以及第一相对距离;根据第一相对角度、第一相对距离以及摄像设备在地理坐标系中的第二位置信息,确定落水者在地理坐标系中的第三位置信息;根据第三位置信息和救援设备在地理坐标系中的第四位置信息计算救援设备的导引方向。采用上述方法可以提高对导引方向进行计算的精确度。精确度。精确度。

【技术实现步骤摘要】
救援设备导引方法、装置、终端设备及存储介质


[0001]本申请属于救援
,尤其涉及一种救援设备导引方法、装置、终端设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前,无论是国内还是国外,水域灾害事故都较为频发。因此,为了实现近海、胡泊等水域的人员的落水营救,近年出现了智能救生系统,其可以通过摄像设备自动检测落水者,并控制救援设备自动靠近落水者。
[0003]目前,已有的救援设备通常不具备感知能力,通常需要摄像设备识别落水者的位置信息,并计算救援设备的前进方向。但是,摄像设备在进行定位的过程中,通常需要依靠摄像设备与水面的垂直距离、摄像设备的姿态角、摄像设备的地理坐标系位置信息(Global Positioning System,GPS)等信息,来评估落水者的GPS位置信息。进而计算救援设备的导引方向。
[0004]然而,由于测量误差和水域的水位涨落变化,使得摄像设备难以精确估计其与水面的垂直距离,从而导致最终计算的导引方向精确度较低。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种救援设备导引方法、装置、终端设备及存储介质,可以解决最终计算的导引方向的精确度较低的问题。
[0006]第一方面,本申请实施例提供了一种救援设备导引方法,该方法包括:
[0007]获取摄像设备采集到的目标图像;目标图像中包括救援设备和落水者;
[0008]根据落水者在目标图像中的第一位置信息,计算落水者与摄像设备在目标坐标系下的第一相对角度以及第一相对距离;
[0009]根据第一相对角度、第一相对距离以及摄像设备在地理坐标系中的第二位置信息,确定落水者在地理坐标系中的第三位置信息;
[0010]根据第三位置信息和救援设备在地理坐标系中的第四位置信息计算救援设备的导引方向。
[0011]第二方面,本申请实施例提供了一种救援设备导引装置,该装置包括:
[0012]获取模块,用于获取摄像设备采集到的目标图像;目标图像中包括救援设备和落水者;
[0013]计算模块,用于根据落水者在目标图像中的第一位置信息,计算落水者与摄像设备在目标坐标系下的第一相对角度以及第一相对距离;
[0014]处理模块,用于根据第一相对角度、第一相对距离以及摄像设备在地理坐标系中的第二位置信息,确定落水者在地理坐标系中的第三位置信息;
[0015]导引模块,用于根据第三位置信息和救援设备在地理坐标系中的第四位置信息计算救援设备的导引方向。
[0016]第三方面,本申请实施例提供了一种终端设备,包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序,处理器执行计算机程序时实现如上述第一方面的方法。
[0017]第四方面,本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质,计算机可读存储介质存储有计算机程序,计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法。
[0018]第五方面,本申请实施例提供了一种计算机程序产品,当计算机程序产品在终端设备上运行时,使得终端设备执行上述第一方面的方法。
[0019]本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是:通过摄像设备同时采集包含救援设备与落水者的目标图像,之后,因目标图像由摄像设备拍摄,因此,可以根据落水者在目标图像中的第一位置信息,将落水者与摄像设备的角度与距离关系转换为在预设的目标坐标系下的第一相对角度以及第一相对距离。之后,根据摄像设备在地理坐标系中的第二位置信息,对第一相对角度和第一相对距离进行二次处理,得到落水者在地理坐标系中的第三位置信息。以此,终端设备可以根据第三位置信息以及救援设备在地理坐标系中的第四位置信息,计算出救援设备的导引方向。进而,终端设备在计算导引方向时,无需依靠摄像设备和水面的垂直距离,使其可以避免因测量误差和水域的水位涨落导致的导引方向精确度低的问题。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为现有技术中智能救生系统的应用场景示意图;
[0022]图2为现有技术中智能救生系统中的摄像设备采集与水面的垂直距离的应用场景示意图;
[0023]图3是本申请一实施例提供的一种救援设备导引方法的实现流程图;
[0024]图4是本申请一实施例提供的一种救援设备导引方法中计算第一相对角度以及第一相对距离的一种实现方式示意图;
[0025]图5是本申请一实施例提供的一种救援设备导引方法中对第一相对角度进行过滤的一种实现方式示意图;
[0026]图6是本申请一实施例提供的一种救援设备导引方法中确定尺度变换系数的一种实现方式示意图;
[0027]图7是本申请一实施例提供的一种救援设备导引装置的结构示意图;
[0028]图8是本申请一实施例提供的一种终端设备的结构示意图。
具体实施方式
[0029]以下描述中,为了说明而不是为了限定,提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节,以便透彻理解本申请实施例。然而,本领域的技术人员应当清楚,在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中,省略对众所周知的系统、装置、电
路以及方法的详细说明,以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0030]应当理解,当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时,术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在,但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0031]另外,在本申请说明书和所附权利要求书的描述中,术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述,而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0032]为了实现近海、胡泊等水域的人员的落水营救,近年出现了智能救生系统,其可以通过摄像设备自动检测落水者,并控制救援设备自动靠近落水者。但是,已有的救援设备通常不具备感知能力,通常需要摄像设备识别落水者的位置信息,并计算救援设备的前进方向。然而,摄像设备在进行定位的过程中,通常需要依靠摄像设备与水面的垂直距离、摄像设备的姿态角、摄像设备的地理坐标系位置信息等信息,来评估落水者的GPS位置信息。进而,计算救援设备的导引方向。
[0033]参照图1和图2,图1为现有技术中智能救生系统的应用场景示意图;图2为现有技术中智能救生系统中的摄像设备采集与水面的垂直距离的应用场景示意图。图1中白色区域左侧为摄像设备、右侧包括救援设备和落水者,其用于展示摄像设备和救援设备结合对落水者进行救援的示例。图2中的左侧依然为摄像设备。图2中的右侧中的1表示落水者的位置信息。从图2可知,在确定与落水者的距离时,摄像设备可能出现视觉定位误差,未将图2中原点1所在的位置信息确定为落水者真实的位置信息,而是将原点2所在位置信息确本文档来自技高网
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种救援设备导引方法,其特征在于,所述方法包括:获取摄像设备采集到的目标图像;所述目标图像中包括救援设备和落水者;根据所述落水者在所述目标图像中的第一位置信息,计算所述落水者与所述摄像设备在目标坐标系下的第一相对角度以及第一相对距离;根据所述第一相对角度、所述第一相对距离以及所述摄像设备在地理坐标系中的第二位置信息,确定所述落水者在所述地理坐标系中的第三位置信息;根据所述第三位置信息和所述救援设备在所述地理坐标系中的第四位置信息计算所述救援设备的导引方向。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述落水者在所述目标图像中的第一位置信息,计算所述落水者与所述摄像设备在目标坐标系下的第一相对角度以及第一相对距离,包括:采用变换矩阵,将所述落水者在所述目标图像中的第一位置信息转换为在预设的水平面坐标系中的第五位置信息;根据所述第五位置信息,计算所述落水者与所述摄像设备在所述水平面坐标系中的第二相对角度以及第二相对距离;分别对所述第二相对角度以及所述第二相对距离进行转换,得到所述第一相对角度以及所述第一相对距离。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述分别对所述第二相对角度以及所述第二相对距离进行转换,得到所述第一相对角度以及所述第一相对距离,包括:获取所述摄像设备在采集所述目标图像时的姿态角;将所述姿态角与所述第二相对角度之和确定为所述第一相对角度;采用预设尺度变换系数对所述第二相对距离进行处理,得到所述第一相对距离。4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述将所述姿态角与所述第二相对角度进行加和,得到所述第一相对角度,包括:获取当前时刻之前的多个历史时刻确定出的第一相对角度的平均值;若所述当前时刻确定出的第一相对角度与所述平均值之差大于预设值,则将所述当前时刻确定出的第一相对角度识别为异常角度,并重新确定所述第一相对角度;若第一预设时间段内确定出的每个第一相对角度均为异常角度,则将所述第一预设时间段后获取的所述第一相对角度确定为最终的所述第一相对角度。5.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,在所述采用预设尺度变换系数对所述第二相对距离进行处理,得到所述第一相对距离之前,还包括:采用所述变换矩阵,将所述救援设备在所述目标图像中的第六位置信息转换为当前时刻所述救援设备在所述水平面坐标系中的第七位置信息;根据所述当前时刻下的第七位置信息,以及上一时刻所述救援设备在所述水平面坐标系中的第七位置信息,计算所述救援设备在所述水平面坐标系中的第一运动距离;根据所述救援设备在所述地理坐标系中的第四位置信息以及...

【专利技术属性】
技术研发人员:张平杨士远赵继成程亮吴锦涛江云华张云飞
申请(专利权)人:云洲盐城创新科技有限公司珠海云航智能技术有限公司
类型:发明
国别省市:

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