车辆用控制装置以及车辆控制方法、存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆用控制装置以及车辆控制方法、存储介质，提供一种在仅通过制动控制来避免碰撞的情况下进行适当的转向辅助的技术。车辆用控制装置对车辆的转向以及制动进行控制，基于在道路上检测出的物体的移动的预测和车辆的行驶轨迹的预测，判定车辆与物体是否会发生碰撞，在判定为会发生碰撞的情况下，判定是否能够不进行转向而通过制动来避免碰撞，在判定为能够通过制动进行避让的情况下，执行用于避免该碰撞的制动控制，并且对转向进行辅助以使车辆停留在行驶中的车道内。行辅助以使车辆停留在行驶中的车道内。行辅助以使车辆停留在行驶中的车道内。

【技术实现步骤摘要】
车辆用控制装置以及车辆控制方法、存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆用控制装置以及车辆控制方法、存储介质。

技术介绍

[0002]一般而言，作为用于在车辆的行驶中避免与在行驶道路上出现的物体的碰撞的驾驶辅助技术，已知有碰撞缓和制动系统(Collision Mitigation Brake System：CMBS)。根据CMBS，基于由摄像机识别出的物体的位置和距离，对车辆的制动进行控制，在与物体接触之前使车辆停止。另外，已知有进行用于避免车辆与在行驶道路上出现的物体的碰撞的转向辅助的AES(Automatic Emergency Steering：自动紧急转向)这样的技术。
[0003]在专利文献1中记载了如下技术：在车辆与避让对象的距离为可停止距离以上的情况下，通过制动操作来避免碰撞，在车辆与避让对象的距离比可停止距离短且为可转向避让距离以上的情况下，通过转向避让来避免碰撞。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2018
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095122号公报

技术实现思路

[0007]专利技术所要解决的问题
[0008]如专利文献1所记载的那样，一般而言，如果能够通过CMBS避免碰撞，则执行仅基于CMBS的制动控制的碰撞避让，在判断为无法仅通过CMBS避免碰撞的情况下，执行基于AES的转向辅助。在仅通过基于CMBS的制动控制来避免碰撞的期间内，不对转向进行任何辅助。但是，在车辆的控制系统判断为能够通过CMBS避免碰撞并进行制动控制的期间内，用户也有可能会反射性地对方向盘进行操作。因这样的不必要的方向盘操作，有可能发生向相反车道的超出等。
[0009]本专利技术提供一种在仅通过制动控制来避免碰撞的情况下进行适当的转向辅助的技术。
[0010]用于解决问题的手段
[0011]根据本专利技术的一个方式，提供一种车辆用控制装置，所述车辆用控制装置对车辆的转向以及制动进行控制，其中，
[0012]所述车辆用控制装置具备：
[0013]第一判定单元，其基于在道路上检测出的物体的移动的预测和所述车辆的行驶轨迹的预测，判定所述车辆与所述物体是否会发生碰撞；
[0014]第二判定单元，在由所述第一判定单元判定为会发生所述碰撞的情况下，判定是否能够不进行转向而通过制动来避免所述碰撞；以及
[0015]辅助单元，在由所述第二判定单元判定为能够通过制动进行避让的情况下，执行用于避免所述碰撞的制动控制，并且对转向进行辅助以使所述车辆停留在行驶中的车道
内。
[0016]另外，根据本专利技术的其他方式，提供一种车辆控制方法，所述车辆控制方法对车辆的转向以及制动进行控制，其中，
[0017]所述车辆控制方法具备：
[0018]第一判定步骤，在该第一判定步骤中，基于在道路上检测出的物体的移动的预测和所述车辆的行驶轨迹的预测，判定所述车辆与所述物体是否会发生碰撞；
[0019]第二判定步骤，在通过所述第一判定步骤判定为会发生所述碰撞的情况下，在该第二判定步骤中，判定是否能够不进行转向而通过制动来避免所述碰撞；以及
[0020]辅助步骤，在通过所述第二判定步骤判定为能够通过制动进行避让的情况下，在该辅助步骤中，执行用于避免所述碰撞的制动控制，并且对转向进行辅助以使所述车辆停留在行驶中的车道内。
[0021]另外，根据本专利技术的其他方式，提供一种存储介质，所述存储介质存储有用于使计算机执行如下车辆控制方法的程序，所述车辆控制方法对车辆的转向以及制动进行控制，其中，
[0022]所述车辆控制方法具备：
[0023]第一判定步骤，在该第一判定步骤中，基于在道路上检测出的物体的移动的预测和所述车辆的行驶轨迹的预测，判定所述车辆与所述物体是否会发生碰撞；
[0024]第二判定步骤，在通过所述第一判定步骤判定为会发生所述碰撞的情况下，在该第二判定步骤中，判定是否能够不进行转向而通过制动来避免所述碰撞；以及
[0025]辅助步骤，在通过所述第二判定步骤判定为能够通过制动进行避让的情况下，在该辅助步骤中，执行用于避免所述碰撞的制动控制，并且对转向进行辅助以使所述车辆停留在行驶中的车道内。
[0026]专利技术效果
[0027]根据本专利技术，在仅通过制动控制来避免碰撞的情况下也能够进行适当的转向辅助，提高碰撞避让时的安全性。
附图说明
[0028]图1是实施方式所涉及的车辆以及控制装置的框图。
[0029]图2是表示基于实施方式的碰撞避让控制的流程图。
[0030]图3是表示基于CMBS的碰撞避让动作以及转向辅助的控制的流程图。
[0031]图4是表示车道内的基于紧急转向的碰撞避让动作以及转向辅助的控制的流程图。
[0032]图5A是表示允许向车道外的偏离的基于紧急转向的碰撞避让动作以及转向辅助的控制的流程图。
[0033]图5B是表示允许向车道外的偏离的紧急转向中的转向修正的控制的流程图。
[0034]图6中的(a)～(c)是对基于CMBS、AES
‑
L、AES
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F的碰撞避让动作的计算结果进行说明的图。
[0035]图7中的(a)～(c)是表示基于CMBS的碰撞避让动作以及转向辅助的控制例的图。
[0036]图8中的(a)～(b)是表示基于AES
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L的碰撞避让动作以及转向辅助的控制例的图。
[0037]图9中的(a)～(b)是表示基于AES
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F的碰撞避让动作以及转向辅助的控制例的图。
[0038]图10中的(a)～(b)是表示在基于AES
‑
F的碰撞避让动作中转向量较大的情况下的转向辅助的控制例的图。
[0039]附图标记说明
[0040]V：车辆；1：控制装置；20：ECU。
具体实施方式
[0041]以下，参照附图对实施方式进行详细说明。需要说明的是，以下的实施方式并非对技术方案所涉及的专利技术进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是专利技术所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
[0042]<第一实施方式>
[0043]图1是本专利技术的一个实施方式所涉及的车辆V及其控制装置1的框图。控制装置1作为车辆用控制装置进行车辆V中的各种车辆控制。在图1中，以俯视图和侧视图示出了车辆V的概要。作为一个例子，车辆V是轿车型的四轮的乘用车。
[0044]本实施方式的车辆V例如是并联方式的混合动力车辆。在该情况下，作为输出使车辆V的驱动轮旋转的驱动力的行驶驱动部的动力装置50可以包含内燃机、马达以及自动变速器。马达能够作为使车辆V加速的驱动源而利用，并且在减速时等还能够作为发电机而利用(再生制动)本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆用控制装置，所述车辆用控制装置对车辆的转向以及制动进行控制，其特征在于，所述车辆用控制装置具备：第一判定单元，其基于在道路上检测出的物体的移动的预测和所述车辆的行驶轨迹的预测，判定所述车辆与所述物体是否会发生碰撞；第二判定单元，在由所述第一判定单元判定为会发生所述碰撞的情况下，判定是否能够不进行转向而通过制动来避免所述碰撞；以及辅助单元，在由所述第二判定单元判定为能够通过制动进行避让的情况下，执行用于避免所述碰撞的制动控制，并且对转向进行辅助以使所述车辆停留在行驶中的车道内。2.根据权利要求1所述的车辆用控制装置，其特征在于，所述车辆用控制装置还具备设定单元，所述设定单元设定在进行基于所述制动控制的碰撞避让时使所述车辆停留在行驶中的车道的轨迹，所述辅助单元基于所述轨迹，对所述车辆的转向进行辅助。3.根据权利要求2所述的车辆用控制装置，其特征在于，所述辅助单元通过视觉或听觉上的指示对驾驶员进行引导，以使其向减小所述车辆的实际的轨迹与由所述设定单元设定好的轨迹之差的方向进行转向。4.根据权利要求3所述的车辆用控制装置，其特征在于，所述辅助单元基于所述实际的轨迹与设定好的所述轨迹之间的所述差的大小以不同的方式进行所述指示。5.根据权利要求2～4中任一项所述的车辆用控制装置，其特征在于，所述辅助单元为了引导驾驶员向减小所述车辆的实际的轨迹与由所述设定单元设定好的轨迹之差的方向进行转向而使方向盘振动。6.根据权利要求5所述的车辆用控制装置，其特征在于，所述辅助单元基于所述实际的轨迹与设定好的所述轨迹之间的所述差的大小来改变所述振动的大小。7.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆用控制装置，其特征在于，所述车辆用控制装置还具备检测单元，所述检测单元对所述车辆的至少一部分超出行驶中的车道这一情况进行检测，在由所述检测单元检测出所述车辆的至少一部分超出行驶中的车道这一情况的情况下，所述辅助单元施加转向力以使所述车辆返回到所述车道。8.根据权利要求2～4中任一项所述的车辆用控制装置，其特征在于，所述车辆用控制装置还具备检测单元，所述检测单元对所述车辆的至少一部分超出行驶中的车道这一情况进行检测，在由所述检测单元检测出所述车辆的至少一部分超出行驶中的车道这一情况的情况下，所述辅助单元施加转向力以使所述车辆的行驶轨迹返回到由所述设定单元设定...

【专利技术属性】
技术研发人员：安井裕司，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：