车辆控制装置及车辆、以及车辆控制装置的控制方法及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆控制装置及车辆、以及车辆控制装置的控制方法及存储介质。本发明专利技术还抑制为了避免与障碍物的碰撞而进行向车道外的进入的辅助、和成为脱离了该车道外区域的行驶的情况。控制车辆的车辆控制装置具有：第一检测单元，其检测行驶中的车道的外侧的车道外区域；第二检测单元，其检测障碍物；引导单元，其在由所述第一检测单元检测到车道外区域且由所述第二检测单元检测到障碍物的情况下，开始向所述车道外区域的引导；以及转向控制单元，其判定驾驶员的与该引导单元的引导相应的用于避免与所述障碍物碰撞而进行的躲避转向的过度或不足，并基于该过度或不足的程度进行转向辅助。转向辅助。转向辅助。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置及车辆、以及车辆控制装置的控制方法及存储介质


本专利技术涉及车辆控制装置及车辆、以及车辆控制装置的控制方法及存储介质。

技术介绍

已知有在行驶中的车辆的前方存在障碍物的情况下，以避让该障碍物的方式控制转向的技术(专利文献1、2)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2017
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206040号公报专利文献2：日本特开2019
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151207号公报

技术实现思路

专利技术所要解决的课题然而，障碍物的产生会妨碍驾驶员的冷静和操作。根据情况，可能会过度地操作方向盘，也可能会从相邻车道脱离。偶尔在该位置存在其他障碍物的情况下，也有可能成为二次碰撞。本专利技术的目的在于提供一种即使为了避免与障碍物的碰撞而进入到车道外区域也抑制成为脱离该车道外区域的行驶的技术。用于解决课题的手段为了解决上述课题，例如本专利技术的车辆控制装置具备以下的结构。即，一种车辆控制装置，该车辆控制装置控制车辆，其特征在于，所述车辆控制装置具备：第一检测单元，其检测行驶中的车道的外侧的车道外区域；第二检测单元，检测障碍物；引导单元，在由所述第一检测单元检测到车道外区域且由所述第二检测单元检测到障碍物的情况下，所述引导单元开始向所述车道外区域的引导；以及转向控制单元，其判定驾驶员的与该引导单元的引导对应的用于避免与所述障碍物的碰撞的躲避转向的过度或不足，并基于该过度或不足的程度进行转向辅助。另外，根据本专利技术，能够提供一种车辆，该车辆具有车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置具备：第一检测单元，其检测行驶中的车道的外侧的车道外区域；第二检测单元，检测障碍物；
引导单元，在由所述第一检测单元检测到车道外区域且由所述第二检测单元检测到障碍物的情况下，所述引导单元开始向所述车道外区域的引导；以及转向控制单元，其判定驾驶员的与该引导单元的引导对应的用于避免与所述障碍物的碰撞的躲避转向的过度或不足，并基于该过度或不足的程度进行转向辅助。另外，根据本专利技术，能够提供一种车辆控制装置的控制方法，该车辆控制装置控制车辆，其特征在于，所述车辆控制装置的控制方法包括：第一检测步骤，在该第一检测步骤中，检测行驶中的车道的外侧的车道外区域；第二检测步骤，在该第二检测步骤中，检测障碍物；引导步骤，在该引导步骤中，在所述第一检测步骤中检测到车道外区域且在所述第二检测步骤中检测到障碍物的情况下，开始向所述车道外区域的引导；以及转向控制步骤，在该转向控制步骤中，判定驾驶员的与该引导步骤的引导对应的用于避免与所述障碍物的碰撞的躲避转向的过度或不足，并基于该过度或不足的程度进行转向辅助。另外，根据本专利技术，能够提供一种存储介质，该存储介质存储供控制车辆的车辆控制装置中的处理器读入并执行的程序，其特征在于，所述程序使所述处理器执行如下步骤：第一检测步骤，在该第一检测步骤中，检测行驶中的车道的外侧的车道外区域；第二检测步骤，在该第二检测步骤中，检测障碍物；引导步骤，在该引导步骤中，在所述第一检测步骤中检测到车道外区域且在所述第二检测步骤中检测到障碍物的情况下，开始向所述车道外区域的引导；以及转向控制步骤，在该转向控制步骤中，判定驾驶员的与该引导步骤的引导对应的用于避免与所述障碍物的碰撞的躲避转向的过度或不足，并基于该过度或不足的程度进行转向辅助。专利技术效果根据本专利技术，即使为了避免与障碍物的碰撞而进入到车道外区域，也能够抑制成为脱离该车道外区域的行驶。
附图说明
图1是实施方式所涉及的车辆以及控制装置的框图。图2是表示由车辆控制装置执行的车道维持模式的处理的流程图。图3是表示由车辆控制装置执行的车道维持模式的处理的流程图。图4是表示图3的S308的详细内容的流程图。图5是用于说明实施方式中的车道维持模式下的车辆的行驶和处理内容的图。图6是用于说明实施方式中的车道维持模式下的车辆的行驶和处理内容的图。图7是用于说明障碍物检测时的驾驶例的图。
Ranging)(以下，有时表述为光学雷达32A)，对车辆V的周围的物标进行检测、或者对与物标之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，光学雷达32A设置有五个，在车辆V的前部的各角部各设置有一个，在后部中央各设置有一个，在后部各侧方各设置有一个。检测单元32B是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达32B)，检测车辆V的周围的物标、或者对与物标之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，雷达32B设置有五个，在车辆V的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。ECU22是控制电动动力转向装置41的转向控制单元。电动动力转向装置41包括根据驾驶员对方向盘ST的驾驶操作(转向操作)对前轮进行转向的机构。电动动力转向装置41包括：包括发挥用于辅助转向操作或者使前轮自动转向的驱动力(有时称为转向辅助转矩)的马达的驱动单元41a、转向角传感器41b、检测驾驶员负担的转向转矩(称为转向负担转矩，与转向辅助转矩区别)的转矩传感器41c等。ECU22还能够获取检测驾驶员是否把持着方向盘ST的传感器36的检测结果，能够监视驾驶员的把持状态。在方向盘ST的附近设置有方向指示灯开关杆51、52。通过乘客对方向指示灯开关杆51、52的操作，能够使对应的左右的方向指示器(未图示)工作。另外，在本实施方式中，乘客能够通过对方向指示灯开关杆51、52的操作来指示车辆V的自动行进路线变更。作为自动行进路线变更的指示，例如，乘客能够通过对方向指示灯开关杆51的操作来指示向左侧车道的车道变更，另外，能够通过对方向指示灯开关杆52的操作来指示向右侧车道的车道变更。由乘客进行的行进路线变更的指示也可以在自动驾驶中或者自动追随控制中能够受理。ECU23是控制液压装置42的制动控制单元。驾驶员对刹车踏板BP的制动操作在刹车主缸BM中转换为液压并传递至液压装置42。液压装置42是能够基于从刹车主缸BM传递的液压来控制向分别设置于四轮的刹车装置(例如盘式刹车装置)51供给的工作油的液压的致动器，ECU23进行液压装置42所具备的电磁阀等的驱动控制。另外，在制动时ECU23能够点亮刹车灯43B。由此，能够相对于后续车提高对车辆V的注意力。ECU23以及液压装置42能够构成电动伺服刹车。ECU23例如能够控制四个刹车装置51的制动力和动力装置50所具备的马达的再生制动的制动力的分配。ECU23还能够基于分别设置于四轮的车轮速度传感器38、横摆率传感器(未图示)、检测刹车主缸BM内的压力的压力传感器35的检测结果，实现ABS功能、牵引力控制以及车辆V的姿势控制功能。ECU24是对设置于后轮的电动驻车刹车装置(例如鼓式刹车)52进行控制的停止维持控制单元。电动驻车刹车装置52具备锁定后轮的机构。ECU24能够控制电动驻车刹车装置52对后轮的锁定以及锁定解除。ECU25是对向车内报告信息的信息输出装置43A进行控制的车内报告控制单元。信息输出装置43A例如包括平视显示器、设置于仪表板的显示装置、或者声音输出装置。而且，也可以包括振动装置。ECU25例如使信息输出装置43A输出车速、外部气温等各种信息、路径引导等信息、与车辆V的状态相关的信息。ECU26本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，该车辆控制装置控制车辆，其特征在于，所述车辆控制装置具备：第一检测单元，其检测行驶中的车道的外侧的车道外区域；第二检测单元，其检测障碍物；引导单元，在由所述第一检测单元检测到车道外区域且由所述第二检测单元检测到障碍物的情况下，所述引导单元开始向所述车道外区域的引导；以及转向控制单元，其判定驾驶员的与该引导单元的引导对应的用于避免与所述障碍物的碰撞的躲避转向的过度或不足，并基于该过度或不足的程度进行转向辅助。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述引导单元在正在行驶中的车道内行驶的状况下，计算表示避免与所述障碍物碰撞的概率的值，在该值成为预定值以下的情况下，开始向所述车道外区域的引导。3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述引导单元计算用于避免与所述障碍物的碰撞的向所述车道外区域进入的轨迹，所述引导单元根据车辆相对于该轨迹的位置来判定所述躲避转向的过度或不足。4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述转向控制单元在判定为所述驾驶员的转向操作不足的情况下，进行用于避免与所述障碍物的碰撞的转向辅助。5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述转向控制单元在预测为到达所述车道外区域的边界的情况下，判定为所述驾驶员的转向操作过大。6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置还具有制动控制单元，该制动控制单元在开始由所述引导单元进行的引导时，进行用于避免与障碍物碰撞的制动控制。7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置还具有制动控制单元，该制动控制单元在检测到所述障碍物后，在向所述车道外区域的所述通知或引导后驾驶员未批准向所述车道外区域的进入的情况下，进行车道内的制动控制。8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述引导单元在检测到所述障碍物后，在预测为在所述车辆进入所述车道外区域而行驶的情况下所述车辆在所述车道外区域与其他物体接触的情况下，限制向所述车道外...

【专利技术属性】
技术研发人员：安井裕司，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：