数据处理方法、装置、电子设备及计算机存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种数据处理方法、装置、电子设备及计算机存储介质。该数据处理方法，包括：获取激光雷达采集的三维点云数据和反射值信息，其中，三维点云数据用于指示激光雷达所处环境中目标对象的几何信息，反射值信息用于指示目标对象上不同反射点对激光雷达发射的激光信号的反射值，三维点云数据包括地面点的点云数据和非地面点的点云数据；根据地面点的点云数据和地面点对应的参考点数据，对激光雷达的预测位姿中第一位姿参数进行修正；根据非地面点的点云数据和非地面点对应的参考点数据，以及地面点的反射值和地面点对应的参考反射值，对预测位姿中的第二位姿参数进行修正。该数据处理方法的位姿修正效果更好。该数据处理方法的位姿修正效果更好。该数据处理方法的位姿修正效果更好。

【技术实现步骤摘要】
数据处理方法、装置、电子设备及计算机存储介质


[0001]本申请实施例涉及计算机
，尤其涉及一种数据处理方法、装置、电子设备及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶系统中的激光定位模块可以为自动驾驶车辆提供实时的位姿信息，现有的激光定位模块在环境变化较大的场景下，进行位姿定位有可能会失败，此时激光里程计的价值就体现出来了，一个鲁棒的激光里程计能够在位姿定位失败时，继续提供稳定的相对定位姿态输出，从而使自动驾驶车辆能够正常进行定位。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请实施例提供一种数据处理方案，以至少部分解决上述问题。
[0004]根据本申请实施例的第一方面，提供了一种数据处理方法，包括：获取激光雷达采集的三维点云数据和反射值信息，其中，所述三维点云数据用于指示所述激光雷达所处环境中目标对象的几何信息，所述反射值信息用于指示所述目标对象上不同反射点对所述激光雷达发射的激光信号的反射值，所述三维点云数据包括地面点的点云数据和非地面点的点云数据；根据所述地面点的点云数据和地面点对应的参考点数据，对所述激光雷达的预测位姿中、第一位姿参数外的位姿参数进行修正；根据所述非地面点的点云数据和非地面点对应的参考点数据，以及所述地面点的反射值和所述地面点对应的参考反射值，对所述预测位姿中的第二位姿参数进行修正。
[0005]根据本申请实施例的第二方面，提供了一种数据处理装置，包括：获取模块，用于获取激光雷达采集的三维点云数据和反射值信息，其中，所述三维点云数据用于指示所述激光雷达所处环境中目标对象的几何信息，所述反射值信息用于指示所述目标对象上不同反射点对所述激光雷达发射的激光信号的反射值，所述三维点云数据包括地面点的点云数据和非地面点的点云数据；第一修正模块，用于根据所述地面点的点云数据和地面点对应的参考点数据，对所述激光雷达的预测位姿中、第一位姿参数外的位姿参数进行修正；第二修正模块，用于根据所述非地面点的点云数据和非地面点对应的参考点数据，以及所述地面点的反射值和所述地面点对应的参考反射值，对所述预测位姿中的第二位姿参数进行修正。
[0006]根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如第一方面所述的数据处理方法对应的操作。
[0007]根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的数据处理方法。
[0008]根据本申请实施例提供的数据处理方案，在修正预测位姿中的位姿参数时，不仅
使用了地面点的点云数据和非地面点的点云数据，而且使用了地面点的反射值和参考反射值，因此可以适当修正出的位姿参数更加准确，而且在地面点的点云数据和非地面点的点云数据指示的目标对象的几何信息不明显，但反射值信息比较明显的场景中也可以获得准确的位姿，从而提升对位姿预测的鲁棒性。
附图说明
[0009]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0010]图1A为根据本申请实施例一的一种数据处理方法的步骤流程图；
[0011]图1B为图1A所示实施例中的一种场景示例的示意图；
[0012]图2A为根据本申请实施例二的一种数据处理方法的步骤流程图；
[0013]图2B为一种目标地图的构成方法的示意图；
[0014]图2C为目标地图中的三维地图部分的可视化的示意图；
[0015]图2D为目标地图中的二维地图部分的可视化的示意图；
[0016]图3为根据本申请实施例三的一种数据处理装置的结构框图；
[0017]图4为根据本申请实施例四的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0018]为了使本领域的人员更好地理解本申请实施例中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请实施例保护的范围。
[0019]下面结合本申请实施例附图进一步说明本申请实施例具体实现。
[0020]实施例一
[0021]参照图1A，示出了本专利技术实施例一的数据处理方法的步骤流程示意图。
[0022]在本实施例中，该方法可以应用于自动驾驶系统的激光里程计中，用于获取激光里程计中的激光雷达相对于环境的位姿。当然，在其他实施例中，该方法也可以应用到其他适当的场景中。该方法可以由激光雷达执行，也可以由与激光雷达连接的具有数据处理能力的数据处理单元(如数据处理芯片)执行。
[0023]其中，该方法包括下述步骤：
[0024]步骤S102：获取激光雷达采集的三维点云数据和反射值信息。
[0025]所述三维点云数据用于指示所述激光雷达所处环境中目标对象的几何信息。所述反射值信息用于指示所述目标对象上不同反射点对所述激光雷达发射的激光信号的反射值。
[0026]例如，激光雷达向外发射激光，当激光被环境中的目标对象上的反射点反射时，激光雷达可以接收到反射点反射的激号，并根据反射的激光确定反射点在激光雷达的激光坐标系中的三维位置数据，三维位置数据包括但不限于反射点在激光坐标系中的横轴坐标X、
纵轴坐标Y和高度坐标Z。
[0027]目标对象可以是地面也可以是非地面的地上物，如树、墙、行人和车辆等。反射点可以包括地面点和非地面点。由于一个目标对象上可以有多个反射点反射激光，因此激光雷达采集的多个反射点对应的三维位置数据构成三维点云数据，三维点云数据包括地面点的点云数据和非地面点的点云数据。
[0028]激光雷达基于反射的激光除了能够获得反射点的三维点云数据之外，还可以获得每个反射点对应的反射值，反射值用于指示反射点对激光信号的反射强度。
[0029]步骤S104：根据所述地面点的点云数据和地面点对应的参考点数据，对所述激光雷达的预测位姿中、第一位姿参数外的位姿参数进行修正。
[0030]激光雷达的预测位姿用于指示激光雷达在环境对应的参考坐标系内的位姿，通常预测位姿包括横轴坐标X、纵轴坐标Y、高度坐标Z、偏航角yaw、翻滚角roll和俯仰角pitch。预测位姿可以根据自动驾驶车辆上的IMU设备确定，也可以是在根据当前时刻的前一时刻的激光雷达采集的三维点云数据和反射值信息预测出来的位姿。基于预测位姿可以实现激光坐标系和参考坐标系的转换，如将三维点云数据映射到环境所在的参考坐标系内，从而确定目标对象在环境中的位置。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据处理方法，包括：获取激光雷达采集的三维点云数据和反射值信息，其中，所述三维点云数据用于指示所述激光雷达所处环境中目标对象的几何信息，所述反射值信息用于指示所述目标对象上不同反射点对所述激光雷达发射的激光信号的反射值，所述三维点云数据包括地面点的点云数据和非地面点的点云数据；根据所述地面点的点云数据和地面点对应的参考点数据，对所述激光雷达的预测位姿中第一位姿参数进行修正；根据所述非地面点的点云数据和非地面点对应的参考点数据，以及所述地面点的反射值和所述地面点对应的参考反射值，对所述预测位姿中的第二位姿参数进行修正。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预测位姿中的第一位姿参数包括：高度坐标、翻滚角和俯仰角；所述根据所述地面点的点云数据和地面点对应的参考点数据，对所述激光雷达的预测位姿中的第一位姿参数进行修正，包括：根据所述激光雷达的预测位姿和所述地面点的点云数据，确定各所述地面点映射到参考点数据所在参考坐标系中的第一映射位置；根据所述第一映射位置和所述地面点对应的参考点数据，对所述预测位姿中的高度坐标、翻滚角和俯仰角进行修正。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述第一映射位置和所述地面点对应的参考点数据，对所述预测位姿中的高度坐标、翻滚角和俯仰角进行修正，包括：针对各所述地面点，根据所述地面点对应的第一映射位置，确定与所述第一映射位置邻近的K个参考点、作为与所述地面点对应的参考点；根据各所述地面点对应的参考点的数据，确定各所述地面点对应的地面参考面；根据各所述地面点与相应的所述地面参考面之间的地面参考距离，对所述高度坐标、翻滚角和俯仰角进行修正。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二位姿参数包括：横轴坐标、纵轴坐标和偏航角；所述根据所述非地面点的点云数据和非地面点对应的参考点数据，以及所述地面点的反射值和所述地面点对应的参考反射值，对所述预测位姿中的第二位姿参数进行修正，包括：根据预测位姿中已修正的第一位姿参数和第二位姿参数构成的过渡位姿和所述非地面点对应的参考点数据，确定各所述非地面点对应的非地面参考面；根据所述非地面点的点云数据和各所述非地面点对应的非地面参考面，确定各所述非地面点与对应的非地面参考面之间的非地面距离；根据所述过渡位姿、所述地面点的反射值和所述参考反射值，确定所述地面点的反射值与所述参考反射值之间的反射值残差；根据所述非地面距离和所述反射值残差，对所述第二位姿参数中的横轴坐标、...

【专利技术属性】
技术研发人员：李昊，邓欢军，张硕，
申请(专利权)人：阿里巴巴新加坡控股有限公司，
类型：发明
国别省市：