一种盲人辅助拐杖以及基于盲人辅助拐杖的拐杖控制方法技术

本申请公开了一种盲人辅助拐杖以及基于盲人辅助拐杖的拐杖控制方法，包括：拐杖体和握柄；所述拐杖体与所述握柄机械连接，所述拐杖体用于实时识别目标物，以及每个所述目标物的目标距离，并基于所述目标物以及所述目标距离生成控制信号，将所述控制信号发送至所述握柄，其中，所述目标距离为所述目标物与所述盲人辅助拐杖之间的距离；所述握柄用于接收所述控制信号，并基于所述控制信号确定输出动作，以使盲人依据所述输出动作确定行进方向。可以使盲人直接根据握柄的输出动作确定行进方向，简单方便，在满足盲人安全行走需求的同时，有利于提升盲人的体验感，同时对于拥有听力障碍的盲人更加友好。的盲人更加友好。的盲人更加友好。

【技术实现步骤摘要】
一种盲人辅助拐杖以及基于盲人辅助拐杖的拐杖控制方法


[0001]本申请涉及盲杖
，尤其是涉及到一种盲人辅助拐杖以及基于盲人辅助拐杖的拐杖控制方法。

技术介绍

[0002]当前全世界盲人人数约4000多万，由于视觉的缺失，使得盲人日常生活非常不便，盲人出行的基本工具就是盲人拐杖。
[0003]目前盲人拐杖的功能主要集中于一些辅助功能上，例如盲人摔倒报警、盲人摔倒通知联系人等，而对于盲人拐杖的基本引导功能的开发却略显不足，导致即使在盲人拐杖的引导下，仍旧无法满足盲人的基本自由行走。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请提供了一种盲人辅助拐杖以及基于盲人辅助拐杖的拐杖控制方法，可以使盲人直接根据握柄的输出动作确定行进方向，简单方便，在满足盲人安全行走需求的同时，有利于提升盲人的体验感，同时对于拥有听力障碍的盲人更加友好。
[0005]根据本申请的一个方面，提供了一种盲人辅助拐杖，包括：拐杖体和握柄；
[0006]所述拐杖体与所述握柄机械连接，所述拐杖体用于实时识别目标物，以及每个所述目标物的目标距离，并基于所述目标物以及所述目标距离生成控制信号，将所述控制信号发送至所述握柄，其中，所述目标距离为所述目标物与所述盲人辅助拐杖之间的距离；
[0007]所述握柄用于接收所述控制信号，并基于所述控制信号确定输出动作，以使盲人依据所述输出动作确定行进方向。
[0008]根据本申请的另一方面，提供了一种基于盲人辅助拐杖的拐杖控制方法，包括：
[0009]拐杖体实时识别目标物，以及每个所述目标物的目标距离，并基于所述目标物以及所述目标距离生成控制信号，将所述控制信号发送至所述握柄，其中，所述目标距离为所述目标物与所述盲人辅助拐杖之间的距离；
[0010]握柄接收所述控制信号，并基于所述控制信号确定输出动作，以使盲人依据所述输出动作确定行进方向。
[0011]借由上述技术方案，本申请提供的一种盲人辅助拐杖以及基于盲人辅助拐杖的拐杖控制方法，首先，拐杖体可以对周边的目标物进行识别，并确定每个目标物对应的目标距离，还可以根据识别得到的目标物和目标距离生成控制信号。生成控制信号之后，拐杖体还可以将控制信号发送到盲人辅助拐杖的握柄中。当握柄接收到拐杖体发送的控制信号之后，可以以控制信号为基础，确定对应的输出动作，盲人可以将手放在握柄上，通过感受握柄输出的动作，来判断向哪个方向行进。本申请实施例通过拐杖体生成控制信号，并利用此控制信号控制握柄输出动作，可以使盲人直接根据握柄的输出动作确定行进方向，简单方便，在满足盲人安全行走需求的同时，有利于提升盲人的体验感，同时对于拥有听力障碍的盲人更加友好。
[0012]上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
[0013]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0014]图1示出了本申请实施例提供的一种盲人辅助拐杖的结构示意图；
[0015]图2示出了本申请实施例提供的另一种盲人辅助拐杖的结构示意图；
[0016]图3示出了本申请实施例提供的一种基于盲人辅助拐杖的拐杖控制方法的流程示意图。
具体实施方式
[0017]下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0018]在本实施例中提供了一种盲人辅助拐杖，如图1所示，包括：拐杖体和握柄；所述拐杖体与所述握柄机械连接，所述拐杖体用于实时识别目标物，以及每个所述目标物的目标距离，并基于所述目标物以及所述目标距离生成控制信号，将所述控制信号发送至所述握柄，其中，所述目标距离为所述目标物与所述盲人辅助拐杖之间的距离；所述握柄用于接收所述控制信号，并基于所述控制信号确定输出动作，以使盲人依据所述输出动作确定行进方向。
[0019]本申请实施例提供的盲人辅助拐杖，主要由两个部分组成，分别是拐杖体和握柄。具体地，拐杖体和握柄之间机械连接。拐杖体为盲人辅助拐杖中靠近地面的一侧，握柄为盲人辅助拐杖中远离地面的一侧。当盲人开始使用盲人辅助拐杖时，可以通过盲人辅助拐杖上的按钮开启，当开启之后，盲人辅助拐杖上的拐杖体可以开始对周边的目标物进行识别，并确定每个目标物对应的目标距离，在这里，目标物可以是盲人辅助拐杖周边的任何物体，例如：石头、栏杆、行人等，目标距离可以是目标物与盲人辅助拐杖之间的距离。接着，拐杖体可以根据识别得到的目标物和目标距离生成控制信号。生成控制信号之后，拐杖体还可以将控制信号发送到盲人辅助拐杖的握柄中。
[0020]当握柄接收到拐杖体发送的控制信号之后，可以以控制信号为基础，确定对应的输出动作，盲人可以将手放在握柄上，通过感受握柄输出的动作，来判断向哪个方向行进，即使盲人存在听力问题，也可以有效使用。
[0021]通过应用本实施例的技术方案，首先，拐杖体可以对周边的目标物进行识别，并确定每个目标物对应的目标距离，还可以根据识别得到的目标物和目标距离生成控制信号。生成控制信号之后，拐杖体还可以将控制信号发送到盲人辅助拐杖的握柄中。当握柄接收到拐杖体发送的控制信号之后，可以以控制信号为基础，确定对应的输出动作，盲人可以将手放在握柄上，通过感受握柄输出的动作，来判断向哪个方向行进。本申请实施例通过拐杖体生成控制信号，并利用此控制信号控制握柄输出动作，可以使盲人直接根据握柄的输出动作确定行进方向，简单方便，在满足盲人安全行走需求的同时，有利于提升盲人的体验
感，同时对于拥有听力障碍的盲人更加友好。
[0022]在本申请实施例中，可选地，所述拐杖体包括本体、双目摄像头、图像识别模块以及距离识别模块；所述双目摄像头设置于所述本体外侧，与所述图像识别模块连接，所述双目摄像头用于当所述盲人辅助拐杖处于使用状态时，实时采集环境图像；所述图像识别模块与所述距离识别模块连接，所述图像识别模块用于获取所述环境图像，并基于所述环境图像，确定所述环境图像中包含的所述目标物，以及与所述环境图像对应的目标深度图；所述距离识别模块用于从所述图像识别模块获取与所述目标物对应的目标物信息以及所述目标深度图，依据所述目标物信息以及所述目标深度图，确定每个所述目标物对应的所述目标距离。
[0023]在该实施例中，拐杖体可以包括本体、双目摄像头、图像识别模块、距离识别模块。其中，本体可以是常见的盲人拐杖中的竖杆部分，主要用于承受拄地力和探索前方的障碍情况。双目摄像头可以设置在本体外侧，通过双目摄像头可以在盲人辅助拐杖处于使用状态时，也即盲人辅助拐杖处于开启状态时，实时采集周边的环境图像。
[0024]图像识别模块一侧与双目摄像头连接，另一侧与距离识别模块连接。图像识别模块可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种盲人辅助拐杖，其特征在于，包括：拐杖体和握柄；所述拐杖体与所述握柄机械连接，所述拐杖体用于实时识别目标物，以及每个所述目标物的目标距离，并基于所述目标物以及所述目标距离生成控制信号，将所述控制信号发送至所述握柄，其中，所述目标距离为所述目标物与所述盲人辅助拐杖之间的距离；所述握柄用于接收所述控制信号，并基于所述控制信号确定输出动作，以使盲人依据所述输出动作确定行进方向。2.根据权利要求1所述的盲人辅助拐杖，其特征在于，所述拐杖体包括本体、双目摄像头、图像识别模块以及距离识别模块；所述双目摄像头设置于所述本体外侧，与所述图像识别模块连接，所述双目摄像头用于当所述盲人辅助拐杖处于使用状态时，实时采集环境图像；所述图像识别模块与所述距离识别模块连接，所述图像识别模块用于获取所述环境图像，并基于所述环境图像，确定所述环境图像中包含的所述目标物，以及与所述环境图像对应的目标深度图；所述距离识别模块用于从所述图像识别模块获取与所述目标物对应的目标物信息以及所述目标深度图，依据所述目标物信息以及所述目标深度图，确定每个所述目标物对应的所述目标距离。3.根据权利要求2所述的盲人辅助拐杖，其特征在于，所述拐杖体还包括控制模块；所述控制模块与所述距离识别模块连接，所述控制模块用于从所述距离识别模块获取所述环境图像对应的所述目标深度图，以及每个所述目标物对应的所述目标距离，当任一所述目标物对应的所述目标距离小于预设距离时，将所述任一所述目标物作为障碍物，从所述目标深度图确定所述障碍物相对于所述盲人辅助拐杖的目标位置，并基于所述目标位置生成所述控制信号，将所述控制信号发送至所述握柄。4.根据权利要求1至3中任一项所述的盲人辅助拐杖，其特征在于，所述拐杖体还包括至少一个激光雷达；每个所述激光雷达按照一个预设距地距离设置于所述本体外侧，所述激光雷达与所述控制模块连接；所述激光雷达用于确定所述预设距地距离高度范围内是否存在所述目标物，以及所述目标物对应的所述目标距离；和/或，所述激光雷达用于当所述目标物中存在目标凸起物时，确定所述目标凸起物对应的高度范围；相应地，所述拐杖体还包括报警模块；所述控制模块与所述报警模块连接，所述控制模块用于从所述激光雷达获取所述目标凸起物的目标信息，并控制所述报警模块输出所述目标信息，所述目标信息包括所述目标凸起物的名称信息以及所述高度范围；所述报警模块用于输出所述目标凸起物的所述目标信息。5.根据权利要求4所述的盲人辅助拐杖，其特征在于，所述握柄包括信号接收模块、旋转体、多个旋转马达以及多个旋转球，所述旋转马达与所述旋转球一一对应；所述信号接收模块与所述控制模块以及所述旋转马达连接，所述信号接收模块用于接收所述控制信号，解析所述控制信号中的控制信息，并基于所述控制信息从所述多个旋转
马达中确定目标马达，控制所述目标马达旋转；所述旋转马达与所述旋转球机械连接，所述旋转马达用于在所述信号接收模块的控制下旋转，并带动对应的所述旋转球旋转；所述旋转球与所述旋转体机械连接，所述旋转球用于在对应的所述旋转马达的带动下旋转，并带动所述旋转体旋转；所述旋转体用于在所述旋转球的带动下旋转，以使所述盲人依据输出的旋转动作确定行进方向。6.根据权利要求5所述的盲人辅助拐杖，其特征在于，所述信号接收模块包括接收单元以及判断单元；所述接收单元与所述控制模块以及所述判断单元连...

【专利技术属性】
技术研发人员：向宁，潘明，
申请(专利权)人：成都鲁易科技有限公司，
类型：发明
国别省市：