自移动园艺机器人及其系统技术方案

一种自移动园艺机器人(100)，包括定位模块(70)、控制模块(30)、物料腔(52)以及工作模块(50)。自移动园艺机器人(100)的定位模块(70)用于进行路径规划，控制模块(30)根据所规划的路径控制所述自移动园艺机器人(100)行走；自移动园艺机器人(100)在行走的同时，工作模块(50)执行相应工作。在物料腔(52)内盛装不同物料时，自移动园艺机器人(100)可以按照同一控制程序完成不同功能任务。优选的，自移动园艺机器人(100)还具有附件接口(12)。通过附件接口(12)连接不同的功能附件，自移动园艺机器人(100)实现多功能。该可路径规划的，集多功能于一体的自移动园艺机器人(100)，提高了机器的使用效率，降低用户的使用成本。降低用户的使用成本。降低用户的使用成本。

【技术实现步骤摘要】
自移动园艺机器人及其系统


[0001]本专利技术涉及一种自移动园艺机器人及其系统。本专利技术尤其涉及实现庭院维护功能的自移动园艺机器人及其系统。

技术介绍

[0002]常规的家庭庭院场景如图1所示，房屋周边(如前、后)通常会铺设整片的草坪，在庭院的其他地方还会零星或成形地布置一些灌木丛、花圃或者树木。在进行庭院维护时，用户需要执行多种不同的任务。具体如，频率较高的割草任务、洒水任务、清扫落叶任务，频率较低但耗费体力的播种任务、施肥任务、松土和除枯草任务。
[0003]为了将用户从各类庭院维护任务中解脱出来，市场上出现了各种自动化和半自动化的庭院维护机器。如自动化的用于割草的智能割草机，半自动化的用于清扫落叶的吹吸机、自动化的用于洒水的各类灌溉系统、半自动化的用于播种的播种机、半自动化的用于施肥的施肥机、半自动化的用于松土的松土机和用于除枯草的除草机。
[0004]用户为了完成庭院的所有维护工作，需要购买各类执行不同任务的机器。这样首先是费用高昂，其次是导致家庭环境杂乱。
[0005]再者，仅利用现有的实现庭院维护的单功能任务的自移动园艺机器人，用户在维护庭院时，需要在不同时间选择不同的功能机器，控制不同功能机器的启动和关闭。人工参与度过高，不能很好地实现智能化的庭院维护。
[0006]因此，用户在进行庭院维护时，急需一种自移动园艺机器人平台。该自移动机器平台能够集庭院维护的多种功能于一体。
[0007]在现有的自移动园艺机器人系统中，通常每一种自动设备都需要单独的布置充电站和相关线路，用户需要为不同的系统布置不同的边界信号线，这些边界信号线还可能会产生相互干扰。
[0008]在现有的实现庭院维护的单功能任务的自移动园艺机器人中，自移动园艺机器人只能按照指令对整个草坪执行功能任务。随之出现的问题是，庭院的部分区域可能不需要执行该任务，仍然被机械地执行；草坪的部分区域可能被多次重复地执行了同一功能任务。
[0009]在现有的实现草坪维护的单功能任务的自移动园艺机器人，如施肥自移动园艺机器人中，当自移动机器所携带的肥料用完时，用户需要实时地进行肥料补充。该施肥自移动园艺机器人，不具备全自动化、不利于用户的使用体验感。
[0010]在现有的实现草坪维护的单功能任务的自移动园艺机器人，用户虽然能够远程控制自移动园艺机器人，但是自移动园艺机器人的供应商或服务商并没有利用远程设施来进行自移动园艺机器人的工作状况统计和简单管控功能。
[0011]目前，用户为了解决庭院中草坪的灌溉问题，一般采用埋设管道的自动化灌溉系统或者手动灌溉的方式来解决。采用埋设管道的自动化灌溉系统方式，管道的铺设不仅会对草坪地皮造成破坏，而且还劳力费钱。采用手动灌溉方式，用户无法从庭院维护任务中解脱。因此，急需一种自动化且无需埋设管道的洒水机器来解决草坪的灌溉问题。

技术实现思路

[0012]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供具有定位功能且能按照规划路径工作和行走的一种集多功能于一体的自移动园艺机器人。
[0013]本专利技术提供的一种技术方案为：一种自移动园艺机器人，用于执行至少两种草坪护理工作，包括：壳体；移动模块，带动所述自移动园艺机器人移动；工作模块，执行相应草坪护理工作；动力模块，驱动所述移动模块和所述工作模块；能量模块，向自移动园艺机器人提供能量；控制模块，控制自移动园艺机器人自动移动和执行工作；所述自移动园艺机器人包括定位模块，用于获取所述自移动园艺机器人的位置信息；所述控制模块包括路径规划单元，存储预设路径模式；所述控制模块基于获取的定位信息，控制所述自移动园艺机器人按照预设路径模式移动。
[0014]优选的，所述路径规划单元存储至少两种预设路径模式，所述控制模块控制所述自移动园艺机器人执行至少两种草坪护理工作时分别按照相应预设路径模式移动。
[0015]优选的，所述工作模块包括割草模块、洒液模块、施肥模块、松土模块、落叶收集模块、播种模块、除枯草模块、清扫模块中的至少两种，分别执行相应草坪护理工作。
[0016]优选的，所述自移动园艺机器人包括附件接口，用于外接执行草坪护理工作的工作模块。
[0017]优选的，所述自移动园艺机器人包括环境检测模块，用于检测工作区域的环境，所述控制模块基于所述预设路径模式，并至少基于环境信息和/或定位信息，生成预设移动路径或预设目标位置；所述控制模块控制所述自移动园艺机器人沿预设移动路径移动，或向预设目标位置移动。
[0018]优选的，所述控制模块生成执行一种草坪护理工作的至少两种预设移动路径，使得自移动园艺机器人执行相应草坪护理工作时移动的路径不重复。
[0019]优选的，所述预设移动路径包括往复路径；所述工作模块包括落叶收集模块，用于执行落叶收集工作；所述落叶收集模块包括耙叶部，用于聚拢工作表面上的落叶，并使得被聚拢的落叶随自移动园艺机器人移动；所述控制模块控制所述自移动园艺机器人在执行落叶收集工作时，沿往复路径移动；并控制自移动园艺机器人沿往复路径的其中一个方向移动时耙叶部执行耙叶工作，使得落叶沿自移动园艺机器人的移动方向移动至落叶存放位置；控制自移动园艺机器人沿往复路径的其中另一个方向移动时耙叶部不执行耙叶工作，使得自移动园艺机器人返回工作位置。
[0020]优选的，所述工作模块包括喷洒装置，用于执行洒液工作；所述预设目标位置包括喷洒位置；所述控制模块生成至少两个喷洒位置，所述控制模块控制所述自移动园艺机器人移动至至少两个喷洒位置执行洒液工作，并控制所述自移动园艺机器人在所述至少两个喷洒位置执行洒液工作时的工作参数不同。
[0021]优选的，所述预设目标位置包括所述自移动园艺机器人的停靠站位置，或者所述预设移动路径包括所述自移动园艺机器人返回所述停靠站的移动路径；所述自移动园艺机器人中断执行至少一种草坪护理工作时，所述控制模块记录所述自移动园艺机器人中断执行工作时的位置及姿态，然后控制所述自移动园艺机器人根据预设移动路径或预设目标位置向所述停靠站移动，再控制所述自移动园艺机器人返回中断执行工作时的位置，按照中断执行工作时的姿态继续执行工作。
[0022]优选的，所述工作模块包括落叶收集模块，用于执行落叶收集工作；所述落叶收集模块包括落叶存储部，存储收集的落叶；所述停靠站用于存放所述落叶存储部存储的落叶；所述落叶存储部包括容量检测装置，检测落叶存储部存储的落叶容量；当容量检测装置检测到落叶存储部存储的落叶容量达到预设阈值时，控制模块控制所述自移动园艺机器人中断落叶收集工作，并记录当前位置及姿态，然后控制所述自移动园艺机器人根据预设移动路径或预设目标位置向所述停靠站移动，以存放落叶，再控制所述自移动园艺机器人返回记录的位置，按照记录的姿态继续执行落叶收集工作。
[0023]优选的，所述自移动园艺机器人包括物料腔，用于存放物料，所述自移动园艺机器人执行相应物料的撒布工作；所述停靠站用于为物料腔补给物料；所述物料腔包括容量检测装置，检测物料腔中的物料容量；当容量检测装置检测到物料腔中的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动园艺机器人，执行至少两种草坪护理工作，包括：壳体；移动模块，带动所述自移动园艺机器人移动；工作模块，执行相应草坪护理工作；动力模块，驱动所述移动模块和所述工作模块；能量模块，向自移动园艺机器人提供能量；控制模块，控制自移动园艺机器人自动移动和执行工作；其特征在于：所述控制模块生成工作时间计划，所述控制模块根据所述工作时间计划控制所述自移动园艺机器人执行至少两种草坪护理工作的开始或结束时间。2.根据权利要求1所述的自移动园艺机器人，其特征在于：所述自移动园艺机器人包括输入模块，供用户输入自移动园艺机器人的工作时间计划信息或指令，根据输入模块接收到的信息或指令，所述控制模块生成工作时间计划。3.根据权利要求1所述的自移动园艺机器人，其特征在于：所述自移动园艺机器人包括无线通信模块，用于实现自移动园艺机器人与用户设备的无线通信，所述无线通信模块接收用户设备发送的工作时间计划信息或指令，根据所述无线通信模块接收到的信息或指令，所述控制模块生成工作时间计划。4.根据权利要求1所述的自移动园艺机器人，其特征在于：所述自移动园艺机器人包括无线通信模块，所述无线通信模块通过互联网接收天气信息，所述控制模块根据所述无线通信模块接收到的天气信息，生成工作时间计划。5.根据权利要求1所述的自移动园艺机器人，其特征在于：所述自移动园艺机器人包括环境检测模块，检测环境状况，根据所述环境检测模块检测到的环境状况，所述控制模块生成工作时间计划。6.根据权利要求5所述的自移动园艺机器人，其特征在于：所述自移动园艺机器人包括无线通信模块，用于实现自移动园艺机器人与用户设备的无线通信；所述控制模块通过无线通信模块将环境状况信息发送给用户设备，并通过应用于用户设备的应用程序制定工作时间计划。7.根据权利要求1所述的自移动园艺机器人，其特征在于：所述工作时间计划包括，所述自移动园艺机器人执行至少两种草坪护理工作的顺序。8.根据权利要求1所述的自移动园艺机器人，其特征在于：所述工作时间计划包括，所述自移动园艺机器人执行至少两种草坪护理工作的时间间隔。9.根据权利要求1所述的自移动园艺机器人，其特征在于：所述工作时间计划包括，所述自移动园艺机器人执行一种草坪护理工作的频率。10.一种自移动园艺机器人，包括：壳体；移动模块，带动所述自移动园艺机器人移动；工作模块，执行相应工作；动力模块，驱动所述移动模块和所述工作模块；能量模块，向自移动园艺机器人提供能量；控制模块，控制自移动园艺机器人自动移动和执行工作；其特征在于：
所述自移动园艺机器人还包括物料腔，用于存储物料；所述物料腔包括物料开口，所述物料开口位于所述物料腔相对壳体的下表面；所述物料腔存储的物料类型包括水，或者营养液，或农药，或肥料，或种子；所述工作模块包括自动开关，所述自动开关用于打开或关闭所述物料开口；所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：何明明，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：