焊道外观检查装置、焊道外观检查方法、程序和焊道外观检查系统制造方法及图纸

焊道外观检查装置设置有：输入单元，将与通过焊接生产的工件的焊道相关的输入数据作为输入；第一确定单元，基于输入数据与主数据的比较来执行与焊道的形状相关的第一检查确定；k个第二确定单元，内置有k种人工智能，并且基于k种人工智能对输入数据的处理来执行与焊道中的焊接缺陷相关的第二检查确定，其中k为1或更大的整数；以及综合确定单元，基于来自第一确定单元和k个第二确定单元的确定结果，将焊道的外观检查的结果输出至输出装置。焊道的外观检查的结果输出至输出装置。焊道的外观检查的结果输出至输出装置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】焊道外观检查装置、焊道外观检查方法、程序和焊道外观检查系统


[0001]本公开涉及焊道外观检查装置、焊道外观检查方法、程序和焊道外观检查系统。

技术介绍

[0002]专利文献1公开了一种形状检查装置，该装置将狭缝光投射到焊道上，对通过利用狭缝光进行扫描在焊道上依次形成的形状线进行成像，并且基于依次形成的形状线的成像数据来获取焊道的三维形状作为点群数据。该形状检查装置根据输入来设置与形状线不同的可选切割线(该形状线是通过利用狭缝光扫描基于点群数据显示的焊道而形成的)，并且基于与切割线对应的点群数据，计算切割线处的焊道的截面形状。此外，该形状检查装置将根据计算出的截面形状而计算出的各种特征数据与预先登记的各种特征数据的允许范围进行比较，并确定这些特征数据是否良好。
[0003]引用列表
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：JP
‑
A
‑
2012
‑
37487

技术实现思路

[0006]技术问题
[0007]本公开提供了更有效地对通过主焊接生产的工件执行焊道外观检查的焊道外观检查装置、焊道外观检查方法、程序和焊道外观检查系统。
[0008]问题的解决方案
[0009]本公开提供了一种焊道外观检查装置，包括：输入单元，被配置为输入与通过焊接生产的工件的焊道相关的输入数据；第一确定单元，被配置为使用输入数据和非缺陷工件的主数据，并基于输入数据与主数据之间的比较来执行与焊道的形状相关的第一检查确定；k个第二确定单元，配备有k种人工智能，并且被配置为基于以输入数据为对象的k种人工智能的处理来执行与焊道的焊接缺陷相关的第二检查确定，其中k为1或更大的整数；以及综合确定单元，被配置为基于第一确定单元和k个第二确定单元的确定结果，将焊道的外观检查的结果输出至输出装置。
[0010]此外，本公开提供了一种由焊道外观检查装置执行的焊道外观检查方法。该焊道外观检查方法包括：输入步骤，输入与通过焊接生产的工件的焊道相关的输入数据；第一确定步骤，使用输入数据和非缺陷工件的主数据，并基于输入数据与主数据之间的比较来执行与焊道的形状相关的第一检查确定；k个第二确定步骤，配备有k种人工智能，并基于以输入数据为对象的k种人工智能的处理来执行与焊道的焊接缺陷相关的第二检查确定，其中k为1或更大的整数；以及输出步骤，基于第一确定步骤和k个第二确定步骤的确定结果，将焊道的外观检查的结果输出至输出装置。
[0011]此外，本公开提供了一种程序，用于使作为计算机的焊道外观检查装置执行：输入
步骤，输入与通过焊接生产的工件的焊道相关的输入数据；第一确定步骤，使用输入数据和非缺陷工件的主数据，并基于输入数据与主数据之间的比较来执行与焊道的形状相关的第一检查确定；k个第二确定步骤，配备有k种人工智能，并基于以输入数据为对象的k种人工智能的处理来执行与焊道的焊接缺陷相关的第二检查确定，其中k为1或更大的整数；以及输出步骤，基于第一确定步骤和k个第二确定步骤的确定结果，将焊道的外观检查的结果输出至输出装置。
[0012]此外，本公开提供了一种焊道外观检查系统，包括：输入单元，被配置为输入与通过焊接生产的工件的焊道相关的输入数据；第一确定单元，被配置为使用输入数据和非缺陷工件的主数据，并基于输入数据与主数据之间的比较来执行与焊道的形状相关的第一检查确定；k个第二确定单元，配备有k种人工智能，并且被配置为基于以输入数据为对象的k种人工智能的处理来执行与焊道的焊接缺陷相关的第二检查确定，其中k为1或更大的整数；以及综合确定单元，被配置为基于第一确定单元和k个第二确定单元的确定结果，将焊道的外观检查的结果输出至输出装置。
[0013]专利技术的有益效果
[0014]根据本公开，可以更有效地对通过主焊接生产的工件执行焊道外观检查。
附图说明
[0015]图1是示出了焊接系统的系统配置示例的示意图。
[0016]图2是示出了根据第一实施例的检查控制装置、机器人控制装置和主机装置的内部配置示例的图。
[0017]图3是示出了包括由根据第一实施例的焊接系统进行的主焊接、焊道外观检查和补焊在内的一系列处理过程的示例的序列图。
[0018]图4是示出了处理过程的示例的流程图，该处理过程示出了第一检查确定(点群比较)和第二至第N检查确定(AI确定)的详情。
[0019]图5是示出了针对多个检查项目中的每一个检查项目的第一检查确定和第二检查确定的适当示例的表。
[0020]图6是示出了根据第二实施例的检查控制装置、机器人控制装置和主机装置的内部配置示例的图。
[0021]图7是示出了包括由根据第二实施例的焊接系统进行的主焊接、焊道外观检查和补焊在内的一系列处理过程的示例的序列图。
具体实施方式
[0022](本公开的背景)
[0023]如专利文献1中所公开的，用于自动地执行焊道的外观形状检查的装置配置在现有技术中是已知的，例如，当与通过主焊接生产的工件的焊道的形状相关的特征数据(例如，焊道宽度、焊道高度等)的计算值在允许范围内时，确定为非缺陷产品。然而，在实际的焊接现场，操作人员往往是通过肉眼检查焊道的外观质量来确定工件的主焊接是否成功。
[0024]在焊道的外观检查中，除了以上所述的与焊道的形状相关的特征数据之外，还可能存在各种各样的检查项目，例如焊道的位置偏差、有无孔洞以及有无溅射等焊接缺陷。此
外，取决于用户，用于确定产品是否被确定为非缺陷产品的标准往往是不统一的。因此，在焊道的外观检查中，考虑到不仅检查项目对于每位用户而言是不同的，而且作为成品的工件的质量对于每位用户而言也是不同的，并且还要求能够任选地调整检查项目的可定制性以及外观检查的易用性，因此认为现有技术存在改进的空间。
[0025]因此，在以下实施例中，将描述更有效地对通过主焊接生产的工件执行焊道外观检查的焊道外观检查装置、焊道外观检查方法、程序和焊道外观检查系统的示例。
[0026]在下文中，将适当参考附图来详细描述具体公开了根据本公开的焊道外观检查装置、焊道外观检查方法、程序和焊道外观检查系统的各实施例。然而，可以省略不必要的详细描述。例如，可以省略对公知事项的详细描述或对大体上相同配置的重复描述。此举是为了避免出现以下描述的不必要重复，并帮助本领域的技术人员进行理解。需要说明的是，提供附图和以下描述是为了使本领域的技术人员能够充分理解本公开，并不旨在限制权利要求的范围。
[0027](第一实施例)
[0028]根据第一实施例的焊道外观检查装置输入与通过主焊接生产的工件的焊道相关的输入数据，使用输入数据和非缺陷工件的主数据并基于输入数据与主数据之间的比较来执行与焊道的形状相关的第一检查确定，并且配备k(k为1或更大的整数)种人工智能并基于以输入数据为对象的k种人工智能的处理来执行与焊道的焊接缺陷相关的第二检查确定。例如，焊道的焊接缺陷包括孔洞、凹坑、咬边、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种焊道外观检查装置，包括：输入单元，被配置为输入与通过焊接生产的工件的焊道相关的输入数据；第一确定单元，被配置为使用所述输入数据和非缺陷工件的主数据，并基于所述输入数据与所述主数据之间的比较来执行与所述焊道的形状相关的第一检查确定；k个第二确定单元，配备有k种人工智能，并且被配置为基于以所述输入数据为对象的所述k种人工智能的处理来执行与所述焊道的焊接缺陷相关的第二检查确定，其中k为1或更大的整数；以及综合确定单元，被配置为基于所述第一确定单元和所述k个第二确定单元的确定结果，将所述焊道的外观检查的结果输出至输出装置。2.根据权利要求1所述的焊道外观检查装置，其中与作为所述第一检查确定的对象的所述焊道的形状相关的外观检查项目和与作为所述第二检查确定的对象的所述焊道的焊接缺陷相关的外观检查项目是不同的。3.根据权利要求1所述的焊道外观检查装置，其中当k为2或更大的整数时，与作为分别由所述k个第二确定单元执行的所述第二检查确定的对象的所述焊道的焊接缺陷相关的外观检查项目是彼此不同的。4.根据权利要求1所述的焊道外观检查装置，还包括：通信单元，被配置为与被设置为以所述工件的焊道的焊接缺陷部分为对象执行补焊的焊接机器人进行通信，其中当确定所述第一确定单元和所述k个第二确定单元的确定结果的任一外观检查项目具有缺陷时，所述综合确定单元经由所述通信单元向所述焊接机器人发送补焊的执行指令，所述补焊用于校正被确定为具有所述缺陷的所述焊道的焊接缺陷部分。5.根据权利要求1所述的焊道外观检查装置，还包括：转换单元，被配置为将所述输入数据转换为适合于输入到所述k种人工智能的数据格式。6.根据权利要求1所述的焊道外观检查装置，其中与作为所述第一检查确定的对象的所述焊道的形状相关的外观检查项目包括所述焊道的形状、所述焊道的缺失和所述焊道的位置偏差，并且其中与作为所述第二检查确定的对象的所述焊道的焊接缺陷相关的外观检查项目包括所述焊...

【专利技术属性】
技术研发人员：花田和纪，大熊克明，毛利年成，小松嵩宙，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：