信息处理设备、信息处理方法及信息处理系统技术方案

本公开涉及能够实现更简单的相机校准的信息处理设备、信息处理方法和信息处理系统。控制单元在要求对移动单元的相机进行校准的情况下生成用于在移动终端上显示由相机成像的图案的第一触发，并根据相机是否可能对图案进行适当的成像来生成用于呈现对用户的反馈的第二触发。例如，根据本公开的技术能够应用于例如诸如无人机之类的移动单元或诸如智能电话之类的移动终端。电话之类的移动终端。电话之类的移动终端。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】信息处理设备、信息处理方法及信息处理系统


[0001]本公开涉及信息处理设备、信息处理方法和信息处理系统，并且更具体地涉及能够实现更简单的相机校准的信息处理设备、信息处理方法和信息处理系统。

技术介绍

[0002]近年来，已经提出了各种方法来校准搭载在无人机上的相机。
[0003]例如，专利文献1公开了一种校准方法，其中基于根据由成像设备捕获的图像而获得的姿态信息来生成校准信号，并且引导信号与校准信号一起显示在画面上。
[0004]引文列表
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：美国专利申请公开号2019
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0156517

技术实现思路

[0007]本专利技术要解决的问题
[0008]以往，搭载在无人机上的相机的校准是通过在监视器上显示诸如圆形网格之类的校准图案的同时用户在他/她的手中用无人机执行成像来实现的。
[0009]然而，利用这种方法，必须准备用于显示的监视器和用于操作的个人计算机(PC)，并且用户必须在他/她的手中持有无人机进行成像的同时操作PC。此外，用户不容易确定是否适当地执行了成像。
[0010]鉴于这种情况完成了本公开，并且其目的是实现更简单的相机校准。
[0011]问题的解决方案
[0012]本公开的信息处理设备是一种包括控制单元的信息处理设备，该控制单元在要求对移动单元的相机进行校准的情况下生成用于在移动终端上显示由相机成像的图案的第一触发，其中控制单元根据相机是否可能对图案进行适当的成像来生成用于呈现对用户的反馈的第二触发。
[0013]本公开的信息处理方法是一种信息处理方法，包括由信息处理设备在要求对移动单元的相机进行校准的情况下生成用于在移动终端上显示由相机成像的图案的第一触发，并根据相机是否可能对图案进行适当的成像来生成用于呈现对用户的反馈的第二触发。
[0014]本公开的信息处理系统是一种信息处理系统，包括：移动单元；移动终端；第一控制单元，在要求对移动单元的相机进行校准的情况下，生成用于在移动终端上显示由相机成像的图案的第一触发；以及第二控制单元，根据相机是否可能对图案进行适当的成像来生成用于呈现对用户的反馈的第二触发。
[0015]在本公开中，在要求对移动单元的相机进行校准的情况下，生成用于在移动终端上显示由相机成像的图案的第一触发，以及根据相机是否可能对图案进行适当的成像来生成用于呈现对用户的反馈的第二触发。
附图说明
[0016]图1是图示对其应用根据本公开的技术的相机校准系统的概要的图。
[0017]图2是图示移动单元的功能配置示例的框图。
[0018]图3是图示移动终端的功能配置示例的框图。
[0019]图4是图示相机校准的示例的流程图。
[0020]图5是图示相机校准的示例的流程图。
[0021]图6是图示校准图案的示例的图。
[0022]图7是图示校准图案的显示示例的图。
[0023]图8是图示校准图案的显示示例的图。
[0024]图9是图示校准图案的显示示例的图。
[0025]图10是图示校准图案的显示示例的图。
[0026]图11是图示校准图案的显示示例的图。
[0027]图12是图示相机校准的另一示例的流程图。
[0028]图13是图示相机校准的另一示例的流程图。
[0029]图14是图示计算机的配置示例的框图。
具体实施方式
[0030]在下文中，将描述用于执行本公开的模式(下文中称为实施例)。注意的是，将按以下次序给出描述。
[0031]1.相机校准系统的配置示例
[0032]2.相机校准的示例(移动单元侧的确定处理的示例)
[0033]3.校准图案的显示示例
[0034]4.相机校准的另一示例(移动终端侧的确定处理的示例)
[0035]5.计算机的配置示例
[0036]<1.相机校准系统的配置示例>
[0037](相机校准系统的概要)
[0038]图1是图示被构成为对其应用根据本公开的技术的信息处理系统的相机校准系统的概要的图。
[0039]图1中所示的相机校准系统1包括移动单元10、在移动单元10中包括的相机20，以及移动终端30。
[0040]移动单元10例如被构成为无人机，并且根据预先设置的飞行路径自主地移动(自主地飞行)或者根据用户的操作移动(飞行)。除了无人机之外，移动单元10还可以被构成为诸如车辆、船舶或真空吸尘器之类的机器人。
[0041]在下文中，将描述根据本公开的技术被应用于在空中飞行的无人机的示例。然而，根据本公开的技术也可以被应用于机器人，诸如在陆地上移动的车辆、在水上或水下移动的船舶以及在室内移动的真空吸尘器。
[0042]在移动单元10移动时捕获图像的相机20搭载在移动单元10上。
[0043]相机20经由例如可电子驱动的万向节连接到移动单元10的机体底表面，并且包括变焦镜头。例如，除了对移动单元10的前侧进行成像之外，相机20还可以对移动单元10的下
侧、左右方向、后侧等进行成像。
[0044]相机20可以是单目相机或立体相机。此外，搭载在移动单元10上的相机20的数量不限于一个，并且多个相机20可以搭载在移动单元10上。
[0045]移动终端30包括由用户操作的平板终端或智能电话、便携式移动个人计算机(PC)等。用于相机20的校准的校准图案(下文中也简称为图案)显示在移动终端30的显示单元(显示器)上。根据该校准，估计诸如表示相机20特有的焦距、图像中心的偏差、镜头失真等的内部参数以及表示相机20的位置和姿态的外部参数之类的相机参数。
[0046]以往，搭载在无人机上的相机的校准是通过在监视器上显示诸如圆形网格之类的图案的同时用户在他/她的手中用无人机执行成像来实现的。
[0047]然而，利用这种方法，必须准备用于显示的监视器和用于操作的PC，并且用户必须在他/她的手中持有无人机进行成像的同时操作PC。此外，用户不容易确定是否适当地执行了成像。
[0048]另一方面，在相机校准系统1中，用户可以在将移动单元10放置在诸如桌子之类的平坦地方的状态下执行校准。具体而言，在这种状态下，通过用户将显示在移动终端30上的图案保持在相机20上方来执行校准，从而以各种角度对图案进行成像。如上所述，根据相机校准系统1，可以实现更简单的相机校准。
[0049](移动单元的功能配置示例)
[0050]图2是图示移动单元10的功能配置示例的框图。
[0051]移动单元10包括控制单元51、驱动机构52、通信单元53和存储单元54。
[0052]控制单元51包括诸如中央处理单元(CPU)之类的处理器、存储器等，并且通过执行预定程序来控制驱动机构52、通信单元53和存储单元54。此外，控制单元51控制由相机20进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种信息处理设备，包括控制单元，在要求对移动单元的相机进行校准的情况下生成用于在移动终端上显示由相机成像的图案的第一触发，其中控制单元根据相机是否可能对图案进行适当的成像来生成用于呈现对用户的反馈的第二触发。2.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中当检测到移动终端的外形时，控制单元生成第一触发。3.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中图案是圆形网格。4.根据权利要求3所述的信息处理设备，其中圆形网格是圆形对称图案或圆形非对称图案。5.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中图案是棋盘。6.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中图案通过周期性地排列不同尺寸的图形而形成。7.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中图案通过周期性地排列具有不同形状的图形而形成。8.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中控制单元改变图形被周期性地排列的图案整体的形状。9.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中控制单元根据相机和移动终端之间的距离改变图案整体的尺寸。10.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中控制单元改变图案整体的颜色。11.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中反馈通过移动终端中的振动或声音中的至少一种来呈现。12.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中在有可能通过相机对图案进行适当成像的情况下，控制单元控制相机进行的用于校准的成像。13.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：周藤泰广，山崎寿夫，梁承夏，广野亮，
申请(专利权)人：索尼集团公司，
类型：发明
国别省市：