【技术实现步骤摘要】
基于单片机控制的地垄式种植草莓方式的自动摘果装置
[0001]本技术实施例涉及草莓采摘
，具体涉及基于单片机控制的地垄式种植草莓方式的自动摘果装置。
技术介绍
[0002]现如今，随着中国经济的快速发展以及科技的进步，反季节水果得到了大面积的推广。我国草莓的种植面积已由2001年的2000多亩提高到了250万亩。我国三分之二以上的草莓种植方式为地垄式种植，虽然这种方式提高草莓的产量，但是目前摘果方式均为人工端着一个器皿蹲在或深弯腰的站在两个地垄之间的沟里，严重影响摘果以及日常在草莓地里梳理多余的花果以及摘掉多余的叶子做业的工作效率。
[0003]目前，国内主要草莓主要采摘方式为人工采摘方式或借助一些简单的机械，在使用过程中，存在工作效率低，人工行走不方便等特点。现如今各种草莓摘果还是由人工来完成的，也没有研发自动化机械装置，主要是在改进一些辅助工具，例如背带或者手推式小车这些工具，虽然在装置结构、原理等研究方面都获得了一定的进展，但是这些工具未能达到自动采摘目的且消耗大量体力。而且这些工具精度低，工作效率低，并且使用范围广无针对性，不适合用于草莓采摘。因此，本领域技术人员提供了基于单片机控制的地垄式种植草莓方式的自动摘果装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
技术实现思路
[0004]为此，本技术实施例提供基于单片机控制的地垄式种植草莓方式的自动摘果装置，以解决现有技术中由于人工采摘草莓慢而导致的生产成本高的问题。
[0005]为了实现上述目的，本技术实施例提供如下技术方案：>[0006]基于单片机控制的地垄式种植草莓方式的自动摘果装置，包括支撑主干，所述支撑主干的上侧设置有机械连接臂，所述机械连接臂的一侧设置有切割采摘器，所述切割采摘器的一侧设置有红外深度传感器，所述支撑主干的下侧设置有支撑工作台，所述支撑工作台的下侧设置有移动装置。
[0007]进一步地，所述支撑工作台的上侧位于支撑主干的一侧设置有草莓收集箱，所述支撑工作台的上侧位于支撑主干的另一侧设置有图像识别器，所述图像识别器的上侧设置有报警器。
[0008]进一步地，所述移动装置采用坦克驱动装置，即包括驱动轮、导向轮和履带的驱动装置，所述切割采摘器由下到上分别为移动部分、采摘部分和切割部分，所述切割采摘器中的移动部分包括三坐标系位移器、信息传输装置及六自由度机械连接臂，所述切割部分由两片刀刃相对的刀片组成，所述切割部分的具体方位为采摘部分的正上方1厘米处，所述采摘部分利用3D打印技术，所述采摘部分采用蜂窝式采摘手与位移器以机械连接臂相连。
[0009]进一步地，所述红外深度传感器位于采摘车的切割采摘器的切割部位上方1厘米处。
[0010]进一步地，所述图像识别器和红外深度传感器电性连接。
[0011]进一步地，所述支撑工作台和草莓收集箱固定连接。
[0012]进一步地，所述支撑主干和支撑工作台固定连接。
[0013]进一步地，所述支撑工作台和移动装置固定连接。
[0014]本技术实施例具有如下优点：
[0015]通过移动装置采用坦克驱动装置，即包括驱动轮、导向轮和履带的驱动装置方便移动装置在地垄中移动，避免陷入泥土的情况发生，通过红外深度传感器可以识别成熟的红色草莓，通过图像识别器在红外深度传感器处进行图像采集和特征提取，再通过计算机对图像的处理、分析和理解，将图像信息转换为位置信息，随后将信号传达至切割采摘器，从而使得切割采摘器对成熟的草莓进行采摘，通过机械连接臂旋转将采摘到的草莓放入草莓收集箱的内侧，通过采摘草莓时设置采摘部分和切割部分两部分可以在摘下草莓时不对草莓果实的食用部分进行作业，而是作业于草莓蒂，以此可以更大可能的保护到草莓的食用部分，提升了草莓的完整度及品质，切割采摘器中的移动部分包括三坐标系位移器、信息传输装置及六自由度机械连接臂使得切割采摘器运动实现多角度、多位置的采摘，大大提高了工作人员的采摘效率，降低了采摘成本，通过图像识别器的上侧设置的报警器可以在发生跟随信号丢失立即停车并报警。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本技术的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。
[0017]本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本技术所揭示的
技术实现思路
得能涵盖的范围内。
[0018]图1为本技术提供的基于单片机控制的地垄式种植草莓方式的自动摘果装置的结构示意图；
[0019]图2为本技术提供的基于单片机控制的地垄式种植草莓方式的自动摘果装置中A的放大图。
[0020]图中：1、支撑主干；2、支撑工作台；3、移动装置；4、草莓收集箱；5、图像识别器；6、机械连接臂；7、红外深度传感器；8、切割采摘器；9、报警器。
具体实施方式
[0021]以下由特定的具体实施例说明本技术的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本技术的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护
的范围。
[0022]请参阅图1～2，本技术实施例中，基于单片机控制的地垄式种植草莓方式的自动摘果装置，包括支撑主干1，其特征在于，支撑主干1的上侧设置有机械连接臂6，机械连接臂6的一侧设置有切割采摘器8，切割采摘器8的一侧设置有红外深度传感器7，支撑主干1的下侧设置有支撑工作台2，支撑工作台2的下侧设置有移动装置3，通过机械连接臂6可以方便的进行旋转，将采摘到的草莓放入草莓收集箱4的内侧，通过切割采摘器8可以采摘草莓，通过支撑主干1可以起到支撑作用，通过红外深度传感器7可以识别成熟的红色草莓，通过移动装置3可以方便的进行移动采摘。
[0023]优选的，支撑工作台2的上侧位于支撑主干1的一侧设置有草莓收集箱4，支撑工作台2的上侧位于支撑主干1的另一侧设置有图像识别器5，图像识别器5的上侧设置有报警器9，通过支撑工作台2的上侧位于支撑主干1一侧设置的草莓收集箱4可以将草莓放入，方便进行收集，通过支撑工作台2的上侧位于支撑主干1的另一侧设置的图像识别器5可以在红外深度传感器7处进行图像采集和特征提取，再通过计算机对图像的处理、分析和理解，将图像信息转换为位置信息，随后将信号传达至切割采摘器8，图像识别器5的上侧设置的报警器9可以在发生跟随信号丢失立即停车并报警。
[0024本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.基于单片机控制的地垄式种植草莓方式的自动摘果装置，包括支撑主干(1)，其特征在于，所述支撑主干(1)的上侧设置有机械连接臂(6)，所述机械连接臂(6)的一侧设置有切割采摘器(8)，所述切割采摘器(8)的一侧设置有红外深度传感器(7)，所述支撑主干(1)的下侧设置有支撑工作台(2)，所述支撑工作台(2)的下侧设置有移动装置(3)。2.根据权利要求1所述的基于单片机控制的地垄式种植草莓方式的自动摘果装置，其特征在于，所述支撑工作台(2)的上侧位于支撑主干(1)的一侧设置有草莓收集箱(4)，所述支撑工作台(2)的上侧位于支撑主干(1)的另一侧设置有图像识别器(5)，所述图像识别器(5)的上侧设置有报警器(9)。3.根据权利要求1所述的基于单片机控制的地垄式种植草莓方式的自动摘果装置，其特征在于，所述移动装置(3)采用坦克驱动装置，即包括驱动轮、导向轮和履带的驱动装置，所述切割采摘器(8)由下到上分别为移动部分、采摘部分和切割部分，所述切割采摘器(8)中的移动部分包括三坐标系位移器、信息传输装置...
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