无人机巡视航线安全检测方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人机巡视航线安全检测方法、装置、设备及存储介质。通过获取无人机在目标区域的巡视航线、三维实景模型以及设置于所述三维实际模型中的至少一个禁飞红区；获取所述巡视航线的航线类型，根据所述航线类型以及所述航线类型与安全距离的对应关系，确定所述巡视航线对应的安全飞行范围；在检测到所述巡视航线任一位置对应的安全飞行范围完全落入任一禁飞红区时，输出危险提示信息。实现了基于禁飞红区和巡视航线的安全飞行范围对巡视航线进行安全检测，并输出不满足航线安全距离要求的航线位置信息，方便工作人员对航线进行优化和调整，提高了变电站航线规划的效率，同时也保证了无人机和设备的安全性。同时也保证了无人机和设备的安全性。同时也保证了无人机和设备的安全性。

【技术实现步骤摘要】
无人机巡视航线安全检测方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及安全检测
，尤其涉及无人机巡视航线安全检测方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在变电站使用无人机代替人工巡视，可以节约大量人力资源成本、提高工作效率，在应用需求不断提升的背景下，无人机自动驾驶相关技术不断趋于成熟。为了提高无人机自动巡视作业的安全性、可靠性，有必要对规划的无人机自动驾驶航线进行安全距离检测。
[0003]无论是基于点云模型还是实景模型，目前的无人机航线安全距离检测都是采用一刀切式的单一距离判据，单一距离过小会增加无人机巡视的危险系数，单一距离过大会降低无人机巡视的灵活性，比如拍照角度选择范围较小、拍照距离较远等。
[0004]综上，需要提供一种无人机巡视航线安全检测方法存在无法兼顾无人机巡视的安全性和灵活性的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种无人机巡视航线安全检测方法、装置、设备及存储介质，以解决现有无人机巡视航线安全检测方法存在无法兼顾无人机巡视的安全性和灵活性的问题。
[0006]根据本专利技术的一方面，提供了一种无人机巡视航线安全检测方法，该方法包括：
[0007]获取无人机在目标区域的巡视航线、三维实景模型以及设置于所述三维实际模型中的至少一个禁飞红区；
[0008]获取所述巡视航线的航线类型，根据所述航线类型以及所述航线类型与安全距离的对应关系，确定所述巡视航线对应的安全飞行范围；
[0009]在检测到所述巡视航线任一位置对应的安全飞行范围完全落入任一禁飞红区时，输出危险提示信息，所述危险提示信息包括该任一位置的位置信息。
[0010]根据本专利技术的另一方面，提供了一种无人机巡视航线安全检测装置，该装置包括：
[0011]获取模块，用于获取无人机在目标区域的巡视航线、三维实景模型以及设置于所述三维实际模型中的至少一个禁飞红区；
[0012]安全飞行范围确定模块，用于获取所述巡视航线的航线类型，根据所述航线类型以及所述航线类型与安全距离的对应关系，确定所述巡视航线对应的安全飞行范围；
[0013]提示模块，用于在检测到所述巡视航线任一位置对应的安全飞行范围完全落入任一禁飞红区时，输出危险提示信息，所述危险提示信息包括该任一位置的位置信息。
[0014]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0015]至少一个处理器；以及
[0016]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0017]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的
无人机巡视航线安全检测方法。
[0018]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的无人机巡视航线安全检测方法。
[0019]本专利技术实施例的技术方案，通过获取无人机在目标区域的巡视航线、三维实景模型以及设置于三维实际模型中的至少一个禁飞红区，获取巡视航线的航线类型，根据航线类型以及航线类型与安全距离的对应关系，确定巡视航线对应的安全飞行范围，在检测到巡视航线任一位置对应的安全飞行范围完全落入任一禁飞红区时，输出危险提示信息，危险提示信息包括该任一位置的位置信息。实现了基于禁飞红区和巡视航线的安全飞行范围对巡视航线进行安全检测，并输出不满足航线安全距离要求的航线位置信息，方便工作人员对航线进行优化和调整，提高了变电站航线规划的效率，同时也保证了无人机和设备的安全性。
[0020]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种无人机巡视航线安全检测方法的流程图；
[0023]图2是根据本专利技术实施例一所提供的无人机拍摄500kV开关气压计压力表的示意图；
[0024]图3是根据本专利技术实施例二提供的一种无人机巡视航线安全检测装置的结构示意图；
[0025]图4是实现本专利技术实施例的三提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0026]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0027]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品
或设备固有的其它步骤或单元。
[0028]实施例一
[0029]图1为本专利技术实施例一提供了一种无人机巡视航线安全检测方法的流程图，本实施例可适用于无人机对变电站巡视航线的安全距离进行检测的情况，该方法可以由无人机巡视航线安全检测装置来执行，该无人机巡视航线安全检测装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该无人机巡视航线安全检测装置可配置于电子设备中。如图1所示，该方法包括：
[0030]S110、获取无人机在目标区域的巡视航线、三维实景模型以及设置于三维实际模型中的至少一个禁飞红区。
[0031]其中，目标区域优选为变电站区域。
[0032]其中，三维实景模型基于RTK方法创建。RTK(Real
‑
time kinematic)是指载波相位差分定位技术，RTK技术能让无人机在户外实时得到厘米级定位精度。搭载RTK模块的无人机摄像头对变电站进行倾斜摄影，可以得到大量多角度、带有高精度地理信息的图片，再使用专业建模软件对数据进行融合、重建，可以得到真实、高精度的变电站三维实景模型。该变电站三维实景模型中各油位计、气压计、动作次数表等表计外观完整、能简单地辨别朝向，能看清设备双编标示牌上的文字。将变电站三维实景模型作为无人机自动驾驶航线的高精度三维地图，可以保证规本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机巡视航线安全检测方法，其特征在于，包括：获取无人机在目标区域的巡视航线、三维实景模型以及设置于所述三维实际模型中的至少一个禁飞红区；获取所述巡视航线的航线类型，根据所述航线类型以及所述航线类型与安全距离的对应关系，确定所述巡视航线对应的安全飞行范围；在检测到所述巡视航线任一位置对应的安全飞行范围完全落入任一禁飞红区时，输出危险提示信息，所述危险提示信息包括该任一位置的位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述禁飞红区为柱状禁飞红区，所述在检测到所述巡视航线任一位置对应的安全飞行范围完全落入任一禁飞红区时，输出危险提示信息，包括：确定所述巡视航线任一位置对应的安全飞行范围对应的最大安全半径，以及确定在该任一位置对应有禁飞红区时，该禁飞红区的禁飞半径；在所述最大安全半径小于或等于所述禁飞半径时，输出危险提示信息。3.根据权利要求1项所述的方法，其特征在于，所述柱状禁飞红区包括带电部位红区、瓷瓶红区。4.根据权利要求3项所述的方法，其特征在于，所述禁飞红区还包括线圈类设备红区、围墙红区和地面红区。5.根据权利要求1项所述的方法，其特征在于，所述获取无人机在目标区域的巡视航线，包括：获取目标区域的三维实景模型与航线规划参数；根据所述航线规划参数在三维实景模型进行航线规划以得到目标航线。6.根据权利要求5项所述的方法，其特征在于，所述航线规划参数为第一航线规划参数或第二航线规划参数，所述第一航线规划参数包括至少两个航...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭少锋，胡世鑫，樊道庆，杨梓瀚，苏健宏，佘佳林，黄建凯，黄昱翰，何俊伟，陈晓霖，袁嵩，林建雄，林耿明，陈焕捷，李文波，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司汕头供电局，
类型：发明
国别省市：