【技术实现步骤摘要】
一种矿用梭车的全向障碍物分级预警系统
[0001]本专利技术涉及车辆安全控制领域，特别是涉及一种矿用梭车的全向障碍物分级预警系统。
技术介绍
[0002]梭车是一种大型矿用设备车辆，该设备车辆的体积庞大，车辆的驾驶室位于车辆的一侧，因此车内的驾驶员存在较大的盲区。矿区环境复杂，车辆和人员密集，且驾驶员盲区较大，这些都导致梭车在使用过程发生碰撞事故的概率大大增加。梭车的设备自重和车辆惯性较大，发生碰撞时容易往往会产生较大的损失。
[0003]例如，梭车在连续采煤机处装煤时，为保证不落煤和最大装载量，梭车接煤槽需要伸入连续采煤机卸煤槽下端，而驾驶室与接煤槽布置在梭车车体的两端，接煤时完全根据驾驶员经验，导致梭车接煤槽底端与连续采煤机车体经常性发生碰撞。梭车在巷道中运行时，由于车体尺寸较大、巷道内光线强弱不同，且受掘进工作面粉尘较大等恶劣工作条件的影响，梭车经常与巷道煤壁及巷道内的其他作业设备发生碰撞。这些常见的碰撞事故容易损坏作业面的煤壁上的锚杆、金属网及其他设备，甚至撞伤作业人员。梭车在转载破碎机处卸煤时，其卸煤槽也非...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种矿用梭车的全向障碍物分级预警系统，其用于对矿用梭车周围进行全向扫描，识别出矿用梭车任意方位上的障碍物的运动状态，并在障碍物进入到矿用梭车任意一个分区的警戒范围时，向驾驶人员发出分级警报；所述分级预警系统包括：多个雷达组，雷达组安装在矿用梭车的外侧边缘处，每个雷达组的扫描区域对应矿用梭车周向的一个分区，所有雷达组的扫描区域覆盖矿用梭车周向的所有区域；每个雷达组中包括沿矿用梭车周向间隔安装的至少两个雷达单元；每个雷达组中的雷达单元用于对各自负责的分区进行障碍物探测；多个摄像头，摄像头安装在矿用梭车的外侧边缘处，每个摄像头的取景区域对应矿用梭车周向的一个区域，所有摄像头的取景范围覆盖矿用梭车周向的所有区域；多个蜂鸣警报器，其分别安装在驾驶室内不同方位，并与车辆中雷法探测范围的各个分区位置对应；每个蜂鸣警报器用于根据接收到的一个警报信号产生用于表征不同警报状态的不同频率的蜂鸣音，并在接收到解除信号后停止报警；显示模块，其用于显示由摄像头采集到的视频流数据，显示的所述视频流数据为警戒范围的具有障碍物的分区处的影像数据；以及处理模块，其包括雷达信号获取单元、障碍物识别单元，警报信号生成单元；分区查询单元，图像获取单元，以及特征标记单元；所述雷达信号获取单元包括多个子单元，每个子单元与其中一个雷达组通信连接，进而同步获取每个雷达组在预设扫描周期内的扫描信号；所述障碍物识别单元用于根据每个分区对应的雷达组的扫描信号识别出各自分区中是否存在障碍物，并计算出障碍物距离矿用梭车边缘的最小距离；然后根据所述最小距离以及存在障碍物的分区的分级规则确定当前障碍物所属区域的警戒级别；所述警报信号生成单元用于根据障碍物在不同警戒级别区域内的运动状态自动生成一个包含分区编号的警报信号/解除信号；所述分区查询单元用于接收所述警报信号，并通过分区编号查询一个分区设备对照表，获取负责当前分区的摄像头和蜂鸣器的设备识别号/MAC地址；并根据设备识别号/MAC地址向对应的摄像头和蜂鸣器转发所述警报信号/解除信号；所述图像获取模块包括多个子单元，每个子单元与其中一个摄像头通信连接，进而同步获取处于开启状态的各个摄像头采集到的视频流数据；所述特征标记模块对采集到的所述视频流数据进行预处理，结合障碍物与矿用梭车的距离信息识别出各帧图像中包含的障碍物，并在图像中对障碍物进行标记；标记后的图像输出到所述显示模块。2.根据权利要求1所述的矿用梭车的全向障碍物分级预警系统，其特征在于：所述分区设备对照表中建立有每个分区对应的雷达组、摄像头和蜂鸣器的设备识别号/MAC地址间的映射关系，在所述映射关系中，雷达组和分区编号一一对应；蜂鸣器和分区编号一一对应；每个分区编号对应一个摄像头，每个摄像头对应一个或多个分区编号。3.根据权利要求1所述的矿用梭车的全向障碍物分级预警系统，其特征在于：所述摄像头在常规状态下保持关闭状态，并在接收到由处理模块发送的一个警报信号切换为工作状态；且/或在所述全向障碍物分级预警系统中，每个所述摄像头处还设置有至少一个补光灯，所述补光灯在常规状态下保持关闭，仅在接收到所述警报信号时与对应的摄像头同步开启。4.根据权利要求1所述的矿用梭车的全向障碍物分级预警系统，其特征在于：所述雷达
组探...
【专利技术属性】
技术研发人员：高振刚，杨雪峰，刘姁升，
申请(专利权)人：鄂尔多斯应用技术学院，
类型：发明
国别省市：
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