视觉识别跟随系统及方法、行走装置及方法、高尔夫球包制造方法及图纸

本发明专利技术涉及语音识别、图像处理技术领域，公开了一种视觉识别跟随系统及方法、行走装置及方法、高尔夫球包、送杆机构控制方法以及基于视觉跟随和语音控制的高尔夫球包控制方法以及存储介质。本发明专利技术的技术方案可以通过视觉识别跟随系统构建模拟跟随对象，通过获取现实跟随对象特征与模拟跟随对象进行对比、匹配。在随后锁定现实跟随对象之后，行走装置便可跟随与系统中模拟跟随对象匹配的现实跟随对象。通过语音控制系统，可以通过发出语音指令的方式控制装载该系统的装置以及执行语音内容的动作。动作。动作。

【技术实现步骤摘要】
视觉识别跟随系统及方法、行走装置及方法、高尔夫球包


[0001]本专利技术涉及领域，具体地涉及一种视觉识别跟随系统及方法、行走装置及方法、高尔夫球包、送杆机构控制方法以及基于视觉跟随和语音控制的高尔夫球包控制方法以及存储介质。

技术介绍

[0002]高尔夫球运动是利用不同的高尔夫球杆（club）将高尔夫球打进球洞（hole）的一项运动项目。高尔夫球运动是一项具有特殊魅力的运动，让人们在优美的自然环境中锻炼身体、陶冶情操、修身养性、交流技巧，被誉为”时尚优雅的运动”。
[0003]为了增加球场上运动体验，一些运动员会配备“球童”。“球童”是指在打球时为球员携带和管理球杆并按照规则帮助球员的人。但是，在人工费用越来越昂贵的今天，“球童”的费用越来越高昂，甚至一场高尔夫球所需的费用抵不过雇佣一个球童的费用。
[0004]对于喜好安静的球员，他们不喜欢雇佣球童，更喜欢享受安静的打球环境。但是，携带沉重的高尔夫球包行走，繁琐的取杆、放杆过程是这类球员的一大痛点。对于在刚接触高尔夫球，处于入门阶段或者作为体验高尔夫球这项运动的一些球员而言，他们在练球时，基于羞耻心或者面子上的考虑，不愿意有其他人员在身旁。同样地，携带沉重的高尔夫球包行走，繁琐的取杆、放杆，如何选择合适的球杆型号是这类球员的一大痛点。

技术实现思路

[0005]在人工智能盛行的时代，是否可以通过人工智能的方式，构建一个“机器智能球童”来解决上述技术问题。为此，本专利技术的目的是为了克服
技术介绍
中存在的技术问题，构建一个“机器智能球”，在降低高尔夫球这项运动的打球成本，为球员提供便捷的同时，为球员提供优质的服务。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术第一方面提供一种视觉识别跟随系统，包括：获取模块，用于获取跟随对象的图像信息和声音信息；特征提取模块，用于从所述图像信息和从所述声音信息中提取特征，分别形成图像特征集和声音特征集；所述特征提取模块包括特征提取模型；所述特征提取模型由输入多张图像训练得到；处理模块，用于对图像特征集和声音特征集进行匹配，构建模拟跟随对象，并以图像和/或文字信息标签该模拟跟随对象，形成跟随对象标签；存储模块，用于存储所述跟随对象标签；跟随模块，用于执行跟随与所述模拟跟随对象匹配的现实跟随对象。
[0007]该视觉识别跟随系统在提取现实跟随对象的特征之后，能够根据现实跟随对象的特征构建模拟跟随对象，在将该系统应用至行走装置之后，行走装置能够跟随特定的现实跟随对象，防止行走装置跟随其他的现实跟随对象。
[0008]本专利技术第二方面提供一种视觉识别跟随方法，包括所述的视觉识别跟随系统，所
述视觉识别跟随方法包括：获取现实跟随对象的图像信息和声音信息；将图像信息和声音信息输入所述特征提取模块中，从图像信息和声音信息中提取特征点，形成图像特征集和声音特征集；对图像特征集和声音特征集进行匹配，构建模拟跟随对象，以图像和/或文字信息标签该模拟跟随对象，形成跟随对象标签；通过所述跟随模块执行跟随与所述模拟跟随对象匹配的现实跟随对象。
[0009]其中，视觉识别跟随系统在提取现实跟随对象的特征之后，能够根据现实跟随对象的特征构建模拟跟随对象，在将该系统应用至行走装置之后，行走装置能够跟随特定的现实跟随对象，防止行走装置跟随其他的现实跟随对象。
[0010]优选地，所述视觉识别跟随系统还包括显示模块；在形成所述对象标签之后，通过所述显示模块显示该对象标签。
[0011]本专利技术第三方面提供一种行走装置，所述行走装置包括：所述的视觉识别跟随系统；位移传感器，用于获取行走装置与跟随对象之间的距离；底座；驱动部，用于驱动所述底座移动；供能模块，用于为所述驱动部提供动力。
[0012]视觉识别跟随系统在提取现实跟随对象的特征之后，能够根据现实跟随对象的特征构建模拟跟随对象，在将该系统应用至行走装置之后，行走装置能够跟随特定的现实跟随对象，防止行走装置跟随其他的现实跟随对象。
[0013]优选地，所述供能模块包括可充电的电池和用于为所述电池充电的太阳能光伏板。
[0014]本专利技术第三方面提供一种行走装置控制方法，所述行走装置控制方法包括所述的行走装置；所述行走装置控制方法包括：以跟随对象为原点，跟随对象的运动方向为X轴正方向构建动态坐标系；在该动态坐标系下，所述行走装置的坐标为（R，θ）。
[0015]视觉识别跟随系统在提取现实跟随对象的特征之后，能够根据现实跟随对象的特征构建模拟跟随对象，在将该系统应用至行走装置之后，行走装置能够跟随特定的现实跟随对象，防止行走装置跟随其他的现实跟随对象。在此基础上，基于上述行走装置控制方法，能够使得行走装置动态跟随在现实跟随对象的某一特定位置。
[0016]本专利技术第五方面提供一种高尔夫球包，所述高尔夫球包包括：底盘；所述的行走装置，设置在所述底盘的底部；外层包，装载在所述底盘上，包括包壳和由所述包壳限定形成的顶部具有开口的第一容纳腔体；球杆槽，设置在所述第一容纳腔体内；送杆机构，设置在所述外层包内，用于将球杆推出所述球杆槽；所述送杆机构包括：
杆托，设置在所述球杆槽内，与所述球杆槽滑动密封连接；第一气囊，设置在所述杆托与所述球杆槽形成的密闭腔室中，所述第一气囊的一端与所述杆托固定连接，另一端与所述球杆槽的底壁固定连接；弹簧，设置在所述第一气囊内，所述弹簧的一端与第一气囊的内顶壁固定连接，另一端与所述第一气囊的内底壁固定连接；所述弹簧具有将所述杆托向上推动和撑开所述第一气囊的趋势；第二气囊，形成在所述球杆槽的周向侧壁或相对两侧壁上；输气管，其一端与所述第一气囊连通，另一端与所述第二气囊连通；电磁单向阀，设置在所述输气管上；三通电磁阀，设置在所述输气管上并与位于所述第一气囊所述电磁单向阀的下游；第一控制器，所述三通电磁阀和所述电磁单向阀均与所述第一控制器电性连接。
[0017]该高尔夫球包在具备跟随功能的基础上，可以通过语音控制，自动送出现实跟随对象所需的球杆型号，为取杆和选杆提供便捷。
[0018]进一步地，所述球杆槽包括大内径腔段和小内径腔段；所述大内径腔段和所述小内径腔段之间形成用于限位的限位台阶，所述杆托位于所述大内径腔段内；所述第二气囊位于所述小内径段中；所述第二气囊在未充气状态下，将所述球杆槽约束成从上至下渐窄的通道。
[0019]优选地，所述杆托朝向所述开口的一侧端面上设置有圆形凹槽，所述圆形凹槽的直径大于所述小内径腔段的内径且与所述球杆槽同轴设置。
[0020]作为另一种实施方式，所述高尔夫球包包括：底盘；外层包，装载在所述底盘上，括包壳和由所述包壳限定形成的顶部具有开口的第一容纳腔体；球杆槽，设置在所述第一容纳腔体内；送杆机构，设置在所述外层包内，用于将球杆推出所述球杆槽；所述的行走装置，用于装载高尔夫球包并能够使得高尔夫球包与水平面形成α夹角；所述送杆机构包括：球杆托，其开口朝上，其底壁与所述球杆槽形成密闭空间；气压泵；气体通道，包括与所述气压泵的排气端连通的进气口和对应所述密闭空间设置的出气口；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种视觉识别跟随系统，其特征在于，包括：获取模块，用于获取跟随对象的图像信息和声音信息；特征提取模块，用于从所述图像信息和从所述声音信息中提取特征，分别形成图像特征集和声音特征集；所述特征提取模块包括特征提取模型；所述特征提取模型由输入多张图像训练得到；处理模块，用于对图像特征集和声音特征集进行匹配，构建模拟跟随对象，并以图像和/或文字信息标签该模拟跟随对象，形成跟随对象标签；存储模块，用于存储所述跟随对象标签；跟随模块，用于执行跟随与所述模拟跟随对象匹配的现实跟随对象。2.一种视觉识别跟随方法，其特征在于，包括权利要求1所述的视觉识别跟随系统，所述视觉识别跟随方法包括：获取现实跟随对象的图像信息和声音信息；将图像信息和声音信息输入所述特征提取模块中，从图像信息和声音信息中提取特征点，形成图像特征集和声音特征集；对图像特征集和声音特征集进行匹配，构建模拟跟随对象，以图像和/或文字信息标签该模拟跟随对象，形成跟随对象标签；通过所述跟随模块执行跟随与所述模拟跟随对象匹配的现实跟随对象；优选地，所述视觉识别跟随系统还包括显示模块；在形成所述对象标签之后，通过所述显示模块显示该对象标签。3.一种行走装置，其特征在于，所述行走装置包括：权利要求1所述的视觉识别跟随系统；位移传感器，用于获取行走装置与跟随对象之间的距离；底座（20）；驱动部（10），用于驱动所述底座（20）移动；供能模块，用于为所述驱动部（10）提供动力；优选地，所述供能模块包括可充电的电池和用于为所述电池充电的太阳能光伏板。4.一种行走装置控制方法，其特征在于，所述行走装置控制方法包括：权利要求3所述的行走装置；所述行走装置控制方法包括：以跟随对象为原点，跟随对象的运动方向为X轴正方向构建动态坐标系；在该动态坐标系下，所述行走装置的坐标为（R，θ）。5.一种高尔夫球包，其特征在于，所述高尔夫球包包括：底盘（20）；权利要求3所述的行走装置，设置在所述底盘（20）的底部；外层包（30），装载在所述底盘（20）上，包括包壳和由所述包壳限定形成的顶部具有开口的第一容纳腔体；球杆槽（40），设置在所述第一容纳腔体内；送杆机构，设置在所述外层包（30）内，用于将球杆推出所述球杆槽（40）；所述送杆机构包括：杆托（51），设置在所述球杆槽（40）内，与所述球杆槽（40）滑动密封连接；
第一气囊（52），设置在所述杆托（51）与所述球杆槽（40）形成的密闭腔室中，所述第一气囊（52）的一端与所述杆托（51）固定连接，另一端与所述球杆槽（40）的底壁固定连接；弹簧（53），设置在所述第一气囊（52）内，所述弹簧（53）的一端与第一气囊（52）的内顶壁固定连接，另一端与所述第一气囊（52）的内底壁固定连接；所述弹簧（53）具有将所述杆托（51）向上推动和撑开所述第一气囊（52）的趋势；第二气囊（54），形成在所述球杆槽（40）的周向侧壁或相对两侧壁上；输气管（55），其一端与所述第一气囊（52）连通，另一端与所述第二气囊（54）连通；电磁单向阀（57），设置在所述输气管（55）上；三通电磁阀（56），设置在所述输气管（55）上并与位于所述第一气囊所述电磁单向阀（57）的下游；第一控制器，所述三通电磁阀（56）和所述电磁单向阀（...

【专利技术属性】
技术研发人员：李磊，李加兵，李静茹，
申请(专利权)人：深圳市格睿尔科技有限公司，
类型：发明
国别省市：