基于无线通信的水下机器人及其应急作业控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于无线通信的水下机器人包括基于无人通讯的应急水底打捞机器人应急打捞机器人包括推进单元、执行机械臂单元、浮力增强单元和机架单元；推进单元和浮力增强单元均安装在机架单元上，执行机械臂单元安装在浮力增强单元上；本发明专利技术能在打捞机器人上浮阶段降低推进器负载。上浮阶段降低推进器负载。上浮阶段降低推进器负载。

【技术实现步骤摘要】
基于无线通信的水下机器人及其应急作业控制系统


[0001]本专利技术属于水下机器人领域。

技术介绍

[0002]沉入水底的重物件一般需要带推进器的水底打捞机器人下潜到水底，水底打捞机器人寻找并钳持到目标沉底物后，通过推进器向上推进，使目标沉底物跟随水底打捞机器人一同上浮到岸边，由于沉入水底的重物件重量大，密度高，因此水底打捞机器人钳持到目标沉底物后，需要推进器承担很大的负载才能足够克服所钳持重物的重力上浮；因此有必要设计一种能在上浮阶段降低推进器负载的结构。

技术实现思路

[0003]专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种基于无线通信的水下机器人及其应急作业控制系统，在上浮阶段起到降低纵向推进器负载的作用。
[0004]技术方案：为实现上述目的，本专利技术的基于无线通信的水下机器人包括基于无人通讯的应急水底打捞机器人应急打捞机器人包括推进单元、执行机械臂单元、浮力增强单元和机架单元；推进单元和浮力增强单元均安装在机架单元上，执行机械臂单元安装在浮力增强单元上；
[0005]执行机械臂单元将本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于无线通信的水下机器人包括基于无人通讯的应急水底打捞机器人(103)，其特征在于：所述应急打捞机器人包括推进单元、执行机械臂单元、浮力增强单元和机架单元；推进单元和浮力增强单元均安装在机架单元上，所述执行机械臂单元安装在浮力增强单元上；执行机械臂单元将所钳持到重物在水底向上拉时的反作用力使执行机械臂单元对浮力增强单元产生了一个向下的拉力F，所述拉力F使浮力增强单元内的空心部分的体积增大，从而增强浮力。2.根据权利要求1所述的基于无线通信的水下机器人，其特征在于：所述机架单元包括箱形机架(10)，述浮力增强单元安装在所述箱形机架(10)的内侧。3.根据权利要求1所述的基于无线通信的水下机器人，其特征在于：浮力增强单元包括左右对称的两浮力增强器(1)；浮力增强器(1)包括圆环形浮力气箱(18)，所述圆环形浮力气箱(18)内为空心的环形浮力仓(26)，所述圆环形浮力气箱(18)的外环壁(18.2)上呈圆周阵列分布有若干齿轮传动齿体(24)；所述浮力增强单元还包括两所述浮力增强器(1)之间的竖向齿条(9)，所述竖向齿条(9)的两侧均沿竖向方向阵列有齿条传动齿体(9.1)；所述竖向齿条(9)两侧的齿条传动齿体(9.1)分别与两浮力增强器(1)上的齿轮传动齿体(24)啮合；所述机械臂单元包括竖向的机械臂(8)和竖向的机械臂(8)末端的钳持机械手(7)，所述机械臂(8)的上端固定连接所述竖向齿条(9)下端；所述拉力F使所述竖向齿条(9)相对下降，并在啮合传动下带动圆环形浮力气箱(18)转动一定角度，圆环形浮力气箱(18)转动一定角度使所述环形浮力仓(26)内的空心部分的体积增大。4.根据权利要求3所述的基于无线通信的水下机器人，其特征在于：所述浮力增强器(1)还包括圆环形浮力气箱(18)围合范围内同轴心的中心卷绕柱(31)；所述中心卷绕柱(31)的两端分别同轴心固定连接有第一圆盘(25)和第二圆盘(025)；所述第一圆盘(25)和第二圆盘(025)相互远离的一端均通过固定柱(20)固定连接有横向支架(17)，各所述横向支架(17)均通过固定臂(97)固定连接所述箱形机架(10)内壁；圆环形浮力气箱(18)的内环壁(18.1)上呈圆周阵列一体化设置有若干硬质的沿轴线方向贯通的环形袋口(19)，各所述环形袋口(19)的轴线均沿所在位置的圆环形浮力气箱(18)的径向方向延伸；每一个环形袋口(19)中均设置有半个尖形椭球状且尖头(27...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱海峰，
申请(专利权)人：宿迁学院，
类型：发明
国别省市：