车身坐标系位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及自动驾驶技术领域，提供一种车身坐标系位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法并不需要引入标定房，无需限定场地，可以大大节约成本。而且，该方法可以自动进行，引入距离约束，通过增加约束的求解方式确定车身坐标系的第一类位姿信息，提高了第一类位姿信息的精度以及准确度。位姿信息的精度以及准确度。位姿信息的精度以及准确度。

【技术实现步骤摘要】
车身坐标系位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车身坐标系位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶车辆中，常常需要利用多种传感器进行车辆周围信息的获取和感知，再利用这些感知结果辅助车辆进行决策和运动规划。为实现感知结果的应用，需要知道传感器以及车身坐标系在世界坐标系下的位姿信息，并通过位姿变换方法得到传感器与车身坐标系的相对位姿信息。
[0003]在确定车身坐标系在世界坐标系下的位姿信息时，现有技术中通常采用标定房实现，即将世界坐标系定义在标定房内，将车辆驾驶至标定房内的指定位置后，即可确定车辆在标定房中的位姿信息，即确定了车身坐标系在世界坐标系下的位姿信息。
[0004]但是上述车身坐标系位姿确定方法，需要利用标定房，对场地具有较强限制，导致标定成本较高。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种车身坐标系位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中存在的缺陷。
[0006]本专利技术提供一种车身坐标系位姿确定方法，包括：
[0007]基于车辆的各车身关键点之间的距离约束，确定所述各车身关键点的第一类坐标信息；所述第一类坐标信息为所述各车身关键点在车身坐标系下的坐标信息，所述车身坐标系基于所述各车身关键点构建；
[0008]确定所述各车身关键点的第二类坐标信息，并基于所述第一类坐标信息以及所述第二类坐标信息，确定所述车身坐标系的第一类位姿信息；所述第一类位姿信息为所述车身坐标系在世界坐标系下的位姿信息；所述第二类坐标信息为所述各车身关键点在所述世界坐标系下的坐标信息。
[0009]根据本专利技术提供的一种车身坐标系位姿确定方法，所述第一类位姿信息基于所述车身坐标系的旋转矩阵参数和平移向量参数表征；
[0010]相应地，所述基于所述第一类坐标信息以及所述第二类坐标信息，确定所述车身坐标系的第一类位姿信息，包括：
[0011]基于所述第一类坐标信息、所述第二类坐标信息、所述旋转矩阵参数以及所述平移向量参数，确定所述车身坐标系与所述世界坐标系之间的多个坐标转换方程；
[0012]对所述多个坐标转换方程构建的方程组进行求解，得到所述旋转矩阵参数的取值以及所述平移向量参数的取值。
[0013]根据本专利技术提供的一种车身坐标系位姿确定方法，所述对所述多个坐标转换方程构建的方程组进行求解，得到所述旋转矩阵参数的取值以及所述平移向量参数的取值，包
括：
[0014]基于所述方程组，构建损失函数；所述损失函数可以用于表征所述第一类坐标信息以及所述第二类坐标信息对应的坐标系坐标转换关系的误差；
[0015]以最小化所述损失函数为目标，对所述旋转矩阵参数和所述平移向量参数进行求解，得到所述旋转矩阵参数的取值以及所述平移向量参数的取值。
[0016]根据本专利技术提供的一种车身坐标系位姿确定方法，所述距离约束包括所述世界坐标系下所述各车身关键点之间的距离信息与所述车身坐标系下所述各车身关键点之间的距离信息相等，且均为定值。
[0017]根据本专利技术提供的一种车身坐标系位姿确定方法，所述各车身关键点包括所述车辆的各车轮的中心点；
[0018]相应地，所述距离信息包括所述车辆在长度方向上的各车轮之间的距离信息以及所述车辆在宽度方向上的各车轮之间的距离信息。
[0019]根据本专利技术提供的一种车身坐标系位姿确定方法，所述确定所述各车身关键点的第二类坐标信息，包括：
[0020]获取包含有所述各车身关键点以及标定板的多个视角图像；
[0021]基于所述多个视角图像，结合多视图几何方法，确定所述第一类坐标信息。
[0022]根据本专利技术提供的一种车身坐标系位姿确定方法，所述基于所述第一类坐标信息以及所述第二类坐标信息，确定所述车身坐标系的第一类位姿信息，之后还包括：
[0023]基于所述第一类位姿信息以及用于感知所述车辆的周围信息的传感装置的第二类位姿信息，确定所述传感装置的第三类位姿信息；
[0024]其中，所述第二类位姿信息为所述传感装置在所述世界坐标系下的位姿信息，所述第三类位姿信息为所述传感装置在所述车身坐标系下的位姿信息。
[0025]本专利技术还提供一种车身坐标系位姿确定装置，包括：
[0026]坐标信息确定模块，用于基于车辆的各车身关键点之间的距离约束，确定所述各车身关键点的第一类坐标信息；所述第一类坐标信息为所述各车身关键点在车身坐标系下的坐标信息，所述车身坐标系基于所述各车身关键点构建；
[0027]位姿信息确定模块，用于确定所述各车身关键点的第二类坐标信息，并基于所述第一类坐标信息以及所述第二类坐标信息，确定所述车身坐标系的第一类位姿信息；所述第一类位姿信息为所述车身坐标系在世界坐标系下的位姿信息；所述第二类坐标信息为所述各车身关键点在所述世界坐标系下的坐标信息。
[0028]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述的车身坐标系位姿确定方法。
[0029]本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的车身坐标系位姿确定方法。
[0030]本专利技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的车身坐标系位姿确定方法。
[0031]本专利技术提供的车身坐标系位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质，首先基于车辆的各车身关键点之间的距离约束，确定各车身关键点的第一类坐标信息；第一类坐标信
息为各车身关键点在车身坐标系下的坐标信息，车身坐标系基于各车身关键点构建；然后确定各车身关键点的第二类坐标信息，并基于第一类坐标信息以及第二类坐标信息，确定车身坐标系的第一类位姿信息；第一类位姿信息为车身坐标系在世界坐标系下的位姿信息；第二类坐标信息为各车身关键点在世界坐标系下的坐标信息。该方法并不需要引入标定房，无需限定场地，可以大大节约成本。而且，该方法可以自动进行，引入距离约束，通过增加约束的求解方式确定车身坐标系的第一类位姿信息，提高了第一类位姿信息的精度以及准确度。
附图说明
[0032]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0033]图1是本专利技术提供的车身坐标系位姿确定方法的流程示意图；
[0034]图2是本专利技术提供的车身坐标系示意图；
[0035]图3是本专利技术提供的车身坐标系位姿确定装置的结构示意图；
[0036]图4是本专利技术提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0037]为使本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车身坐标系位姿确定方法，其特征在于，包括：基于车辆的各车身关键点之间的距离约束，确定所述各车身关键点的第一类坐标信息；所述第一类坐标信息为所述各车身关键点在车身坐标系下的坐标信息，所述车身坐标系基于所述各车身关键点构建；确定所述各车身关键点的第二类坐标信息，并基于所述第一类坐标信息以及所述第二类坐标信息，确定所述车身坐标系的第一类位姿信息；所述第一类位姿信息为所述车身坐标系在世界坐标系下的位姿信息；所述第二类坐标信息为所述各车身关键点在所述世界坐标系下的坐标信息。2.根据权利要求1所述的车身坐标系位姿确定方法，其特征在于，所述第一类位姿信息基于所述车身坐标系的旋转矩阵参数和平移向量参数表征；相应地，所述基于所述第一类坐标信息以及所述第二类坐标信息，确定所述车身坐标系的第一类位姿信息，包括：基于所述第一类坐标信息、所述第二类坐标信息、所述旋转矩阵参数以及所述平移向量参数，确定所述车身坐标系与所述世界坐标系之间的多个坐标转换方程；对所述多个坐标转换方程构建的方程组进行求解，得到所述旋转矩阵参数的取值以及所述平移向量参数的取值。3.根据权利要求2所述的车身坐标系位姿确定方法，其特征在于，所述对所述多个坐标转换方程构建的方程组进行求解，得到所述旋转矩阵参数的取值以及所述平移向量参数的取值，包括：基于所述方程组，构建损失函数；所述损失函数可以用于表征所述第一类坐标信息以及所述第二类坐标信息对应的坐标系坐标转换关系的误差；以最小化所述损失函数为目标，对所述旋转矩阵参数和所述平移向量参数进行求解，得到所述旋转矩阵参数的取值以及所述平移向量参数的取值。4.根据权利要求1所述的车身坐标系位姿确定方法，其特征在于，所述距离约束包括所述世界坐标系下所述各车身关键点之间的距离信息与所述车身坐标系下所述各车身关键点之间的距离信息相等，且均为定值。5.根据权利要求4所述的车身坐标系位姿确定方法，其特征在于，所述各车身关键点包括所述车辆的各车轮的中心点；相应地，所述距离信息包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：王烽人，胡金水，郭涛，
申请(专利权)人：科大讯飞股份有限公司，
类型：发明
国别省市：