一种拼接式的四足机械结构制造技术

本发明专利技术提供一种拼接式的四足机械结构，包括连接板组件以及分别设置在连接板组件下方四角处的四个支腿组件，每一支腿组件包括小腿板件、大腿板、以及髋关节板件，其中大腿板的下端设有第一角度舵机并通过第一角度舵机与小腿板件连接，髋关节板件的下端设有第二角度舵机并通过第二角度舵机与大腿板的上端连接、上端设有第三角度舵机并通过第三角度舵机与连接板组件连接，第一角度舵机和第二角度舵机的输出端水平设置，第三角度舵机的输出端竖直向上设置。本发明专利技术结构建简单，组装容易，制作成本低。低。低。

【技术实现步骤摘要】
一种拼接式的四足机械结构


[0001]本专利技术涉及仿生机械
，尤其涉及一种拼接式的四足机械结构。

技术介绍

[0002]足式机器人属于仿生机械的范畴，相对于轮式、履带式等类型的移动机器人，足式机器人和地面的接触点属于离散式，可以选择更优的接触点，对地形的适应性更强。四足结构是一种经典的足式结构，相关的研究与设计也有不少，如现有专利四足机械兽(专利申请号：CN201710843872.8)、一种四足行走式仿生设计装置(专利申请号：CN201922489698.9)、一种仿生四足机械虎玩具(申请号：CN202220503470.X)等，但是这些现有的四足机械中所采用的构件种类大都比较多，这就导致了整个机械过于复杂，不利于生产组装，同时也提高了成本。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，为了降低四足机械的复杂程度，同时减少成本，本专利技术的实施例提供了一种拼接式的四足机械结构。
[0004]本专利技术的实施例提供的一种拼接式的四足机械结构，包括：
[0005]连接板组件；
[0006]以及分别设置在所述连接板组件下方四角处的四个支腿组件，每一所述支腿组件包括小腿板件、大腿板、以及髋关节板件，其中所述大腿板的下端设有第一角度舵机并通过所述第一角度舵机与所述小腿板件连接，所述髋关节板件的下端设有第二角度舵机并通过所述第二角度舵机与所述大腿板的上端连接、上端设有第三角度舵机并通过所述第三角度舵机与所述连接板组件连接，所述第一角度舵机和所述第二角度舵机的输出端水平设置，所述第三角度舵机的输出端竖直向上设置。
[0007]进一步地，每一所述第一角度舵机固定设置在对应的所述大腿板的外侧面的下端，且其输出端穿过对应的所述大腿板并延伸出该所述大腿板的内侧面，每一所述小腿板件设置在对应的所述大腿板的内侧，并与对应的所述第一角度舵机的输出端固定连接。
[0008]进一步地，每一所述小腿板件包括第一板体和脚掌板，其中所述第一板体设置在对应的所述大腿板的内侧，所述第一板体的上端与对应的所述第一角度舵机的输出端固定连接、下端与所述脚掌板的上端面垂直固定连接。
[0009]进一步地，每一所述髋关节板件位于对应的所述大腿板的内侧上方，其包括包括第二板体和第三板体，其中所述第二板体的板面和第三板体的板面均水平设置并与对应的所述大腿板在空间上垂直，所述第三板体位于所述第二板体的上方，且二者通过至少一个Z型角铁构件连接并形成阶梯形状，所述第二板体位于所述第三板体和对应的所述大腿板内侧之间。
[0010]进一步地，每一所述第二角度舵机位于对应的所述大腿板内侧，每一所述第二角度舵机与对应的所述第二板体的下端面固定连接且其输出端与对应的所述大腿板固定连
接。
[0011]进一步地，每一所述第三角度舵机位于对应的所述第三板体的下方，并与所述连接板组件固定连接，每一所述第三角度舵机的输出端与对应的所述第三板体固定连接。
[0012]进一步地，所述连接板组件位于各所述第三板体的下方，所述连接板组件包括相互平行的两横板和相互平行的两竖板，其中两所述横板均设置在两所述竖板之间，且每一所述横板的两端分别固定连接两所述竖板，每一所述竖板两端分别连接有一所述支腿组件。
[0013]进一步地，每一所述竖板的任意一端均位于对应的所述支腿组件中的所述第三板体的下方，每一所述第三板体的下端面与对应的所述竖板的上端面垂直且不接触，每一所述第三角度舵机固定安装在对应的所述竖板的对应端上并通过输出端与对应的所述第三板体固定连接。
[0014]进一步地，每一所述横板、每一所述竖板、每一所述第一板体、每一所述第二板体、以及每一所述第三板体上均设有若干个安装通孔。
[0015]本专利技术的实施例提供的技术方案带来的有益效果是：第一，本专利技术所采用的的构件种类少，减少了制作成本，同时降低了整个机械的复杂程度；第二，各横板、每各竖板、各第一板体、各第二板体、以及各第三板体上均均为多孔板式结构，便于安装。
附图说明
[0016]图1是本专利技术一种拼接式的四足机械结构的整体结构示意图；
[0017]图2是支腿组件的结构示意图；
[0018]图中：1
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竖板、2
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横板、3
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脚掌板、4
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第一板体、5
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第一角度舵机、6
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大腿板、7
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第二角度舵机、8
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第二板体、9
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Z型角铁构件、10
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第三板体、11
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第三角度舵机。
具体实施方式
[0019]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术实施方式作进一步地描述。
[0020]请参考图1，本专利技术的实施例提供了一种拼接式的四足机械结构，其包括连接板组件和相同的四个支腿组件。
[0021]四个所述支腿组件设置在所述连接板组件下方的四个边角处，且每一所述支腿组件均与所述连接板组件连接，所述连接板组件包括两竖板1和两横板2，在本实施例中，两所述竖板1相互平行且二者端部均相互对齐，两所述横板2相互平行且二者端部均相互对齐，两所述横板2均设置在两所述竖板1之间，且每一所述横板2均与两所述竖板1垂直，每一所述横板2的两端分别与两所述竖板1固定连接，每一所述竖板1的两端分别连接一所述支腿组件。
[0022]请参考图2，每一所述支腿组件包括小腿板件、大腿板6、以及髋关节板件，其中所述大腿板6下端的外侧面上固定设有第一角度舵机5，所述第一角度舵机5的输出端水平设置，所述第一角度舵机5的输出端自外向内穿过所述大腿板5并延伸出所述大腿板5的内侧面，所述小腿板件设置在所述大腿板5的内侧，且其上端与所述第一角度舵机5的输出端固定连接，这样就可以通过所述第一角度舵机5来控制所述小腿板件的运动；所述髋关节板件
设置在所述大腿板5内侧的上方，所述髋关节板件的下端设有第二角度舵机7，并通过所述第二角度舵机7与所述大腿板5的上端连接，所述髋关节板件的上端设有第三角度舵机11，并通过所述第三角度舵机11与对应的所述竖板1的对应端连接。
[0023]需要说明的是，四个所述支腿组件中的四个所述大腿板6可以围成一个正方形区域，每一所述大腿板6靠近该区域的一面为内侧面、远离该区域的一面为外侧面。
[0024]每一所述髋关节板件包括第二板体8和第三板体10，其中所述第二板体8和所述第三板体10相互平行，且二者的板面均水平设置，所述第二板体8和所述第三板体10均在空间上与对应的所述大腿板6垂直，所述第二板体8位于所述第三板体的下方，且二者通过至少一个Z型角铁构件9固定连接并形成阶梯形状，在本实施例中，所述Z型角铁构件9的数量为2两个，所述第二板体8位于所述第三板体10和对应的所述大腿板6的内侧之间，所述第二板体8的下端固定设有对应的所述第二角度舵机7，且该所述第二角度舵机7的输出轴水平设置，所述第二板体8通过对应的所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种拼接式的四足机械结构，其特征在于，包括：连接板组件；以及分别设置在所述连接板组件下方四角处的四个支腿组件，每一所述支腿组件包括小腿板件、大腿板、以及髋关节板件，其中所述大腿板的下端设有第一角度舵机并通过所述第一角度舵机与所述小腿板件连接，所述髋关节板件的下端设有第二角度舵机并通过所述第二角度舵机与所述大腿板的上端连接、上端设有第三角度舵机并通过所述第三角度舵机与所述连接板组件连接，所述第一角度舵机和所述第二角度舵机的输出端水平设置，所述第三角度舵机的输出端竖直向上设置。2.如权利要求1所述的一种拼接式的四足机械结构，其特征在于：每一所述第一角度舵机固定设置在对应的所述大腿板的外侧面的下端，且其输出端穿过对应的所述大腿板并延伸出该所述大腿板的内侧面，每一所述小腿板件设置在对应的所述大腿板的内侧，并与对应的所述第一角度舵机的输出端固定连接。3.如权利要求2所述的一种拼接式的四足机械结构，其特征在于：每一所述小腿板件包括第一板体和脚掌板，其中所述第一板体设置在对应的所述大腿板的内侧，所述第一板体的上端与对应的所述第一角度舵机的输出端固定连接、下端与所述脚掌板的上端面垂直固定连接。4.如权利要求3所述的一种拼接式的四足机械结构，其特征在于：每一所述髋关节板件位于对应的所述大腿板的内侧上方，其包括包括第二板体和第三板体，其中所述第二板体的板面和第三板体的板面均水平设置并与对应的所述大腿板在空间上垂直，所述第三板体位于所述第二板体的上方...

【专利技术属性】
技术研发人员：万振武，张卫东，罗海峰，黄靓，李万，杜应龙，葛全贵，余骏，常展铭，
申请(专利权)人：武汉凯尔美机电设备有限公司，
类型：发明
国别省市：