车辆控制装置制造方法及图纸

一种车辆控制装置，构成为执行用于使车速与设定车速一致的车速维持控制，在车速维持控制的执行过程中，在判定为信号机相关距离为第1阈值以下的情况下，开始第1控制或第2控制中的任一个来作为限制控制，所述信号机相关距离为与到停止指示信号机的距离即信号机距离具有相关性的距离，所述第1控制是使加速度与用于使得维持加速度不大于限制加速度的目标加速度一致的控制，所述第2控制是以使得车速不大于被设定为比设定车速小的值的限制车速的方式，控制加速度的控制。所述车辆控制装置构成为，在限制控制的执行过程中驾驶员进行减速操作件的操作的情况下，中止车速维持控制及限制控制。制控制。制控制。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置


[0001]本专利技术涉及车辆控制装置。例如，在执行一边将车速维持在设定车速一边使车辆行驶的车速维持控制的过程中检测到指示停止的信号机时，为了进行用于限制加速度或车速的限制控制而使用所述车辆控制装置。

技术介绍

[0002]已知在车辆的前方不存在先行车的情况下，执行一边将车速维持在设定车速一边使车辆行驶的车速维持控制(定速控制)的车辆的控制装置。例如，日本特开2006
‑
318446记载的控制装置(以下称为“相关装置”)，在车速维持控制的执行过程中“车辆与停止指示信号机的距离”成为了阈值以下的情况下，为了使车辆的驾驶员容易进行用于使车辆停止的制动器踏板操作而开始限制控制。在该限制控制中，相关装置以使得车辆的加速度与如下目标加速度一致的方式控制车辆，该目标加速度是用于在信号机距离降低到某一距离之前使车速降低到比上述设定车速低的极低速(0km/h至10km/h)的加速度。
[0003]在限制控制的执行过程中驾驶员进行了某种驾驶操作件的操作(例如，制动器踏板操作)的情况下，相关装置判定为结束条件成立而结束限制控制。

技术实现思路

[0004]在驾驶员由于某种原因不进行驾驶操作件的操作而车辆到达设置有停止指示信号机的交叉路口的情况下，相关装置维持限制控制。因此，车辆以极低速通过交叉路口。在该情况下，车辆通过交叉路口所需的通过时间变长，因此车辆在交叉路口内与其他物体接触的可能性(接触可能性)变高。
[0005]本专利技术提供一种车辆控制装置，该车辆控制装置能够在限制控制没有结束的状态下车辆到达交叉路口的入口的情况下结束限制控制并再次开始车速维持控制，从而缩短车辆通过交叉路口的时间，降低在交叉路口的接触可能性。
[0006]本专利技术的第1技术方案是车辆控制装置。所述车辆控制装置具备相机装置和电子控制单元，所述相机装置构成为取得与车辆的前方区域的图像相关的图像数据。所述电子控制单元构成为，基于所述车辆的车速和设定车速决定使所述车辆的车速与所述设定车速一致所需的维持加速度，执行以使得所述车辆的实际的加速度与所述维持加速度一致的方式，控制所述车速的加速度的车速维持控制。所述电子控制单元构成为，在所述车速维持控制的执行过程中，基于所述图像数据判定为在所述车辆行驶的车道即本车道的前方存在指示所述车辆的停止的信号机即停止指示信号机，并且信号机相关距离为第1阈值以下的情况下，开始第1控制或第2控制来作为限制控制。所述信号机相关距离是与从所述车辆到所述停止指示信号机的距离即信号机距离具有相关性的距离。所述第1控制是以使得所述车辆的加速度与通过将所述维持加速度限制为不大于限制加速度而得到的目标加速度一致的方式，控制所述车速的加速度的控制。所述第2控制是以使得所述车速不大于被设定为比所述设定车速小的值的限制车速的方式，控制所述车辆的加速度的控制。所述电子控制单
元构成为，在所述限制控制的执行过程中，所述车辆的驾驶员进行用于使所述车辆减速的减速操作件的操作的情况下，中止所述车速维持控制及所述限制控制，在所述限制控制的执行过程中，基于所述图像数据判定为所述停止指示信号机继续指示所述车辆的停止、且在所述车辆到达设置有所述停止指示信号机的交叉路口的入口附近的位置时成立的入口到达条件成立的情况下，结束所述限制控制，并且再次开始所述车速维持控制。
[0007]根据上述第1技术方案，在限制控制的执行过程中车辆到达交叉路口的入口附近的情况下(即，入口到达条件成立的情况下)，限制控制结束并且再次开始车速维持控制。由此，能够使车辆通过交叉路口所需的时间比在执行限制控制的状态下车辆通过交叉路口的时间短。结果，能够降低车辆在交叉路口内与其他物体接触的可能性。
[0008]在所述第1技术方案中，所述电子控制单元可以构成为，在所述限制控制的执行过程中，基于所述图像数据判定为在所述本车道的前方的路面存在停止线，并且基于所述图像数据取得的所述车辆与所述停止线之间的停止线距离为第2阈值以下时，判定为所述入口到达条件成立。
[0009]信号机有时仅设置在交叉路口的入口及出口中的一方，与此相对，停止线通常在交叉路口的入口和出口双方均存在。停止线存在于交叉路口的入口和出口双方的可能性比信号机存在于交叉路口的入口和出口双方的可能性高。根据上述构成，在停止线距离成为第2阈值以下时判定为入口到达条件成立，所以，与使用信号机距离的情况相比，能够可靠地在车辆到达交叉路口的入口时判定为入口到达条件成立。因此，能够可靠地在交叉路口的入口结束限制控制，可靠地开始车速维持控制。
[0010]在所述第1技术方案中，所述电子控制单元可以构成为，在基于所述图像数据判定为不存在所述停止线，且所述信号机距离为比所述第1阈值小的第3阈值以下时，判定为所述入口到达条件成立。
[0011]即使在因停止线的擦除等而判定为不存在停止线的情况下，在信号机距离为第3阈值以下时也判定为入口到达条件成立。根据上述构成，即使在无法识别停止线的情况下，也能够可靠地在车辆到达交叉路口的入口时结束限制控制，可靠地开始车速维持控制。
[0012]在所述第1技术方案中，第3阈值可以被设定为大于第2阈值的值。
[0013]根据上述构成，即使在信号机仅设置在交叉路口的出口的情况下，也能够提高在车辆到达交叉路口的入口时判定为入口到达条件成立的可能性。
附图说明
[0014]以下将参照附图说明本专利技术的示例性实施方式的特征、优点、以及技术和产业意义，在附图中同样的附图标记表示同样的要素，并且其中：
[0015]图1是本专利技术的实施方式所涉及的车辆控制装置(本控制装置)的概略系统构成图。
[0016]图2是本控制装置的工作的概要的说明图。
[0017]图3是示出由图1所示的控制ECU的CPU执行的ACC开始结束判定例程的流程图。
[0018]图4是示出由图1所示的控制ECU的CPU执行的ACC例程的流程图。
[0019]图5是示出由图1所示的控制ECU的CPU执行的开始条件判定例程的流程图。
[0020]图6是示出由图1所示的控制ECU的CPU执行的结束条件判定例程的流程图。
[0021]图7是示出由图1所示的控制ECU的CPU执行的入口到达条件判定例程的流程图。
具体实施方式
[0022]以下，参照附图，对本专利技术的实施方式涉及的车辆控制装置(以下称为“本控制装置”)10进行说明。图1表示本控制装置10及应用该本控制装置10的车辆VA。
[0023]如图1所示，本控制装置10具备控制ECU20、发动机ECU30及制动ECU40。这些ECU经由未图示的CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)而以能够交换数据(能够进行通信)的方式相互连接。
[0024]ECU是电子控制单元(Electronic Control Unit)的简称，是具有包括CPU、ROM、RAM以及接口等的微型计算机作为主要构成部件的电子控制电路。ECU有时也被称为“控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，具备相机装置和电子控制单元，所述相机装置构成为取得与车辆的前方区域的图像相关的图像数据，所述电子控制单元构成为，基于所述车辆的车速和设定车速决定使所述车辆的车速与所述设定车速一致所需的维持加速度，执行以使得所述车辆的实际的加速度与所述维持加速度一致的方式，控制所述车速的加速度的车速维持控制，在所述车速维持控制的执行过程中，基于所述图像数据判定为在所述车辆行驶的车道即本车道的前方存在指示所述车辆的停止的信号机即停止指示信号机，并且信号机相关距离为第1阈值以下的情况下，开始第1控制或第2控制来作为限制控制，所述信号机相关距离是与从所述车辆到所述停止指示信号机的距离即信号机距离具有相关性的距离，所述第1控制是以使得所述车辆的加速度与通过将所述维持加速度限制为不大于限制加速度而得到的目标加速度一致的方式，控制所述车速的加速度的控制，所述第2控制是以使得所述车速不大于被设定为比所述设定车速小的值的限制车速的方式，控制所述车辆的加速度的控制，在所述限制控制的执行...

【专利技术属性】
技术研发人员：黑木翔太，丸山敏弘，井上知彦，土田宪生，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：