规划无人机测量航迹的方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本申请实施例涉及一种规划无人机测量航迹的方法、装置、设备和介质，该方法包括：获取发射天线的理论二维天线方向图数据；根据理论二维天线方向图数据、预设波动门限及增益最大值预设个数获得关键检测点位置；根据预设角度间隔、预设角度门限及关键检测点位置获得非关键检测点位置；根据关键检测点位置和非关键检测点位置获得无人机测量的规划航迹。如此，有利于得到更为准确的数据分析结果。利于得到更为准确的数据分析结果。利于得到更为准确的数据分析结果。

【技术实现步骤摘要】
规划无人机测量航迹的方法、装置、设备和介质


[0001]本专利技术涉及无线电波传播领域，特别是涉及一种规划无人机测量航迹的方法、装置、设备和介质。

技术介绍

[0002]随着无人机技术的发展，把无人机技术应用无线电检测领域，可以解决传统检测技术空间条件限制的一些问题。无人机支持远程操控，其空间上的优势可以解决发射天线方向图检测在空间方位上的一些难题。无人机在进行飞行测量前都需要进行航迹规划，然后无人机按照航迹规划进行飞行测量，但目前航迹规划比较随意，从而导致关键位置点缺少，严重影响后续测量过程和结果数据分析的准确性。因此，如何规划无人机测量的航迹是亟需解决的问题。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请实施例为解决
技术介绍
中存在的至少一个问题而提供一种规划无人机测量航迹的方法、装置、设备和介质。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种规划无人机测量航迹的方法，所述方法包括：
[0005]获取发射天线的理论二维天线方向图数据，其中所述理论二维天线方向图数据包括水平平面和垂直平面的角度和增益键值对列表；
[0006]根据所述理论二维天线方向图数据、预设波动门限及增益最大值预设个数获得关键检测点位置；
[0007]根据预设角度间隔、预设角度门限及所述关键检测点位置获得非关键检测点位置；
[0008]根据所述关键检测点位置和所述非关键检测点位置获得无人机测量的规划航迹。
[0009]进一步地，所述根据所述理论二维天线方向图数据、预设波动门限及增益最大值预设个数获得关键检测点位置，包括：
[0010]根据所述理论二维天线方向图数据确定增益最大值对应的角度，其中增益最大值对应的角度的位置为波瓣中心位置；
[0011]根据所述波瓣中心位置以及预设波动门限确定波瓣宽度；
[0012]在所述波瓣宽度内，从所述波瓣中心位置开始向两侧按照预设增益下降比例确定波瓣内的关键检测点位置；
[0013]排除所述理论二维天线方向图数据中所述波瓣宽度内对应的数据；
[0014]重复上述步骤，在剩余的所述理论二维天线方向图数据中确定关键检测点位置，直至确定第m个波瓣内的关键检测点位置，其中，m为增益最大值预设个数。
[0015]进一步地，所述根据所述波瓣中心位置以及预设波动门限确定波瓣宽度，包括：
[0016]从所述波瓣中心位置向两侧依次搜索，直至搜索的角度对应的增益相对于已搜索角度范围内对应的增益最小值的增加量达到或超过预设波动门限，此时对应的两侧停止点
之间的范围为波瓣宽度。
[0017]进一步地，所述根据预设角度间隔、预设角度门限及所述关键检测点位置获得非关键检测点位置，包括：
[0018]对所有关键检测点位置按照方位角或者垂直仰角的大小进行排序；
[0019]判断相邻的关键检测点位置之间的角度间隔，当角度间隔大于预设角度门限时，按照预设角度间隔在对应的相邻的关键检测点位置之间增加非关键检测点位置。
[0020]进一步地，所述根据预设角度间隔、预设角度门限及所述关键检测点位置获得非关键检测点位置，还包括：
[0021]在所述理论二维天线方向数据中的水平平面方向的
‑
90度和+90度位置，按照所述预设角度间隔增加非关键检测点位置；
[0022]在所述理论二维天线方向图数据中的垂直平面方向的+90度位置，按照所述预设角度间隔增加非关键检测点位置。
[0023]进一步地，在所述根据所述关键检测点位置和所述非关键检测点位置获得无人机测量的规划航迹之前，还包括：
[0024]判断所述关键检测点位置和所述非关键检测点位置的总数量是否小于预设检测点数量，如果是，则在主波瓣两侧的检测点之间以线性插值方式增加补充检测点位置；
[0025]对应的，根据所述关键检测点位置、所述非关键检测点位置以及所述补充检测点位置获得最终的无人机测量的规划航迹。
[0026]进一步地，在所述根据所述关键检测点位置和所述非关键检测点位置获得无人机测量的规划航迹之前，还包括：
[0027]将所述无人机测量的规划航迹的水平规划航迹和垂直规划航迹交叉点或交叉点附近的点作为过渡检测点位置；
[0028]对应的，根据所述关键检测点位置、所述非关键检测点位置以及所述过渡检测点位置获得最终的无人机测量的规划航迹。
[0029]另一方面，本申请实施例还提供一种规划无人机测量航迹的装置，所述装置包括：
[0030]数据获取模块，被配置为获取发射天线的理论二维天线方向图数据，其中所述理论二维天线方向图数据包括水平平面和垂直平面的角度和增益键值对列表；
[0031]关键检测点确定模块，被配置为根据所述理论二维天线方向图数据、预设波动门限及增益最大值预设个数获得关键检测点位置；
[0032]非关键检测点确定模块，被配置为根据预设角度间隔、预设角度门限及所述关键检测点位置获得非关键检测点位置；
[0033]规划航迹确定模块，被配置为根据所述关键检测点位置和所述非关键检测点位置获得无人机测量的规划航迹。
[0034]另一方面，本申请实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行上述所述的规划无人机测量航迹的方法。
[0035]另一方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的规划无人机测量航迹的方法。
[0036]上述规划无人机测量航迹的方法、装置、设备和介质，通过基于发射天线的理论二维天线方向图数据获得关键检测点位置，然后再根据关键检测点位置获得非关键检测点位
置，最后再根据关键检测点位置和非关键检测点位置生成无人机测量的规划航迹，从而可以在无人机飞行测量过程中对关键检测点位置进行重点检测，而非关键检测点位置进行粗略检测，进而可以有效的利用无人机检测的资源，在有限的无人机飞行时长内合理分配检测位置点，完成方向图检测任务；同时针对关键检测点位置的重点检测可以有效提高关键数据的准确性，从而有利于得到更为准确的数据分析结果。
附图说明
[0037]图1为本申请实施例的提供的规划无人机测量航迹的方法的流程示意图；
[0038]图2为本申请实施例的提供的关键检测点位置获取流程示意图；
[0039]图3为本申请实施例的提供的非关键检测点位置获取流程示意图；
[0040]图4为本申请实施例的提供的规划航迹示意图；
[0041]图5为本申请实施例提供的规划无人机测量航迹的装置示意图；
[0042]图6为本申请实施例提供的一种计算机设备框图。
具体实施方式
[0043]为使本专利技术的技术方案和有益效果能够更加明显易懂，下面通过列举具体实施例的方式进行详细说明。其中，附图不一定是按比例绘制的，局部特征可以被放大或缩小，以更加清楚的显示局部特征的细节；除非另有定义，本文所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种规划无人机测量航迹的方法，其特征在于，所述方法包括：获取发射天线的理论二维天线方向图数据，其中，所述理论二维天线方向图数据包括水平平面和垂直平面的角度和增益键值对列表；根据所述理论二维天线方向图数据、预设波动门限及增益最大值预设个数获得关键检测点位置；根据预设角度间隔、预设角度门限及所述关键检测点位置获得非关键检测点位置；根据所述关键检测点位置和所述非关键检测点位置获得无人机测量的规划航迹。2.如权利要求1所述的规划无人机测量航迹的方法，其特征在于，所述根据所述理论二维天线方向图数据、预设波动门限及增益最大值预设个数获得关键检测点位置，包括：根据所述理论二维天线方向图数据确定增益最大值对应的角度，其中增益最大值对应的角度的位置为波瓣中心位置；根据所述波瓣中心位置以及预设波动门限确定波瓣宽度；在所述波瓣宽度内，从所述波瓣中心位置开始向两侧按照预设增益下降比例确定波瓣内的关键检测点位置；排除所述理论二维天线方向图数据中所述波瓣宽度内对应的数据；重复上述步骤，在剩余的所述理论二维天线方向图数据中确定关键检测点位置，直至确定第m个波瓣内的关键检测点位置，其中，m为增益最大值预设个数。3.如权利要求2所述的规划无人机测量航迹的方法，其特征在于，所述根据所述波瓣中心位置以及预设波动门限确定波瓣宽度，包括：从所述波瓣中心位置向两侧依次搜索，直至搜索的角度对应的增益相对于已搜索角度范围内对应的增益最小值的增加量达到或超过预设波动门限，此时对应的两侧停止点之间的范围为波瓣宽度。4.如权利要求1所述的规划无人机测量航迹的方法，其特征在于，所述根据预设角度间隔、预设角度门限及所述关键检测点位置获得非关键检测点位置，包括：对所有关键检测点位置按照方位角或者垂直仰角的大小进行排序；判断相邻的关键检测点位置之间的角度间隔，当角度间隔大于预设角度门限时，按照预设角度间隔在对应的相邻的关键检测点位置之间增加非关键检测点位置。5.如权利要求4所述的规划无人机测量航迹的方法，其特征在于，所述根据预设角度间隔、预设角度门限及所述关键检测点位置获得非关键检测点位置，还包括：在所述理论二维天线方向数据中的水平...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐其帅，张海峰，张庆，魏志国，
申请(专利权)人：苏州恩赫信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：