一种下肢行走辅助外骨骼机器人制造技术

一种下肢行走辅助外骨骼机器人，属于医疗康复设备技术领域，为了解决现有的外骨骼机器人在患者行走锻炼疲惫时无法提供帮助，影响患者坐下休息；以及外骨骼机器人腿部固定绑件数量多，绑定操作起来较为麻烦的问题；本发明专利技术基于弧形护栏、电动升降杆和移动轮组成的支撑骨架对患者下肢行走进行支撑，利用弧形护栏底部两侧的行走绑腿件对其两腿进行固定，定位绑件通过电动伸缩杆的控制自动对患者的大腿和小腿分别进行扣合绑定，并利用弧形护栏中部处内壁上设置的辅助组件对患者的腰部进行绑定的同时，从患者的裆部穿过进行绑定的同时可以提供乘坐休息；本发明专利技术有利于患者下肢行走锻炼疲惫时的随时坐下休息，有利于提高患者行走的稳定性，便捷实用。便捷实用。便捷实用。

【技术实现步骤摘要】
一种下肢行走辅助外骨骼机器人


[0001]本专利技术涉及医疗康复设备
，具体而言，为一种下肢行走辅助外骨骼机器人。

技术介绍

[0002]康复训练是指损伤后进行有利于恢复或改善功能的身体活动。除严重的损伤需要休息治疗外，一般的损伤不必完全停止身体练习。适当的、科学的身体练习对于损伤的迅速愈合和促进功能的恢复有着积极的作用。伤后进行适当的康复性锻炼，可加强关节的稳定性，改善伤部组织的代谢与营养，加速损伤的愈合，促进功能、形态和结构的统一。保持良好身体状态，通过康复训练可以预防肌肉萎缩和挛缩，健康肢体的运动能力，维持良好的心肺功能，使其一旦伤愈便能立即投入到正常的体育锻炼中去。
[0003]腿部受伤或者动过手术的患者在训练恢复期内都可通过行走锻炼加强恢复效果，但为了避免患者行走锻炼时易摔倒，一般都会借助下肢行走辅助外骨骼机器人对其肢体进行扶持支撑。如公开号为CN112691006A的中国专利技术专利公开了一种下肢行走辅助外骨骼机器人，包括第一侧板，所述第一侧板的数量为两组，且两组第一侧板的顶部均转动安装有活动板，所述活动板相对的一侧均铰接有连接板，所述连接板相对的一端安装有固定组件，所述第一侧板的底端安装有连接件，所述连接件的内部转动安装有转杆，所述转杆的表面转动安装有第二侧板，所述第一侧板与第二侧板的表面均安装有固定带。通过设置的固定组件，使得装置在使用的过程中通过捏动按压板带动移动板移动，再将锁定杆安装在外环的内部，根据不同的使用者调节锁定杆的安装深度，调节完成后松开按压板通过挡块将锁定杆固定，操作容易，结构简单。
[0004]然而，现有的下肢行走辅助外骨骼机器人虽然可以对患者进行支撑扶持，但在患者锻炼变累的时候不能提供帮助，外骨骼机器人的绑定影响了患者的坐下休息；而且腿部固定绑件的数量较多，完成腿部的绑定操作起来较为麻烦。
[0005]因此，我们推出一种下肢行走辅助外骨骼机器人。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种下肢行走辅助外骨骼机器人，旨在解决上述
技术介绍
中，现有的外骨骼机器人在患者行走锻炼疲惫的时候无法提供帮助，影响患者坐下休息的问题，以及现有的外骨骼机器人腿部固定绑件的数量较多，完成腿部的绑定操作起来较为麻烦的问题。
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种下肢行走辅助外骨骼机器人，包括弧形护栏和固定连接于弧形护栏两侧端头相邻处外壁上的固定部，固定部的底部固定连接有电动升降杆，电动升降杆的底部固定连接有支撑横杆，支撑横杆的两端底部分别固定连接有移动轮，弧形护栏的中部处内壁上固定连接有辅助组件，辅助组件两侧的弧形护栏端头相邻处内壁上固定连接有安装板，安装板的外壁上活动设置有行走绑腿件，行走绑腿
件相邻处的弧形护栏端头顶部固定连接有安装座，安装座相对的外壁上固定连接有借力握把，借力握把末端悬置于弧形护栏的内侧，且安装座的另一侧外壁上固定连接有触屏智能控制器，触屏智能控制器与电动升降杆电性连接；
[0008]辅助组件包括固定连接于弧形护栏的中部处内壁上护腰垫和固定连接于护腰垫两端侧壁上的螺旋杆座，行走绑腿件的顶部相邻处外壁上也固定安装有螺旋杆座，护腰垫底部两侧分别固定连接有第一连接吊绳和第二连接吊绳，第一连接吊绳和第二连接吊绳的中部处侧壁间固定连接有编织网垫，且第一连接吊绳和第二连接吊绳的末端分别固定连接有第一限位球，第一连接吊绳和第二连接吊绳固定端相邻处的外壁上分别固定连接有辅助绑绳，辅助绑绳的末端固定连接有第二限位球。
[0009]进一步地，第一限位球包括固定连接于第一连接吊绳和第二连接吊绳末端的空心球体，空心球体的两端侧壁上活动贯穿设置有L型限位杆，L型限位杆的末端呈挂钩型结构，L型限位杆的端头延伸至空心球体内部，其末端固定连接有限位侧板，限位侧板侧壁和空心球体内壁间的L型限位杆外壁上缠绕设置有弹性部件，限位侧板远离L型限位杆一侧的外壁上固定连接有定位拉绳，定位拉绳的末端固定连接于吸附磁球的两端侧壁上。
[0010]进一步地，弹性部件保持正常舒张状态时，L型限位杆的末端远离空心球体的外壁，此时，吸附磁球通过定位拉绳悬置于空心球体球心处，且L型限位杆关于空心球体与连接吊绳的连接点对称设置，第一限位球的结构组成与第二限位球的结构组成相同。
[0011]进一步地，行走绑腿件包括活动连接于安装板外壁上的活动轴和固定连接于活动轴末端的伸缩连接头，伸缩连接头的顶部相邻处侧壁上固定连接有螺旋杆座，且伸缩连接头的下端活动连接有第一连接条，第一连接条的下端活动连接有第二连接条，第二连接条的底部处侧壁上固定连接有行走踏板，且第一连接条和第二连接条靠近弧形护栏端口一侧的外壁上分别固定连接有定位板，两者的定位板侧壁上活动贯穿设置同一组定位绑件。
[0012]进一步地，定位绑件包括活动贯穿第一连接条和第二连接条外壁上定位板的移动直杆，移动直杆靠近弧形护栏内侧的末端固定连接有弧形卡环，第一连接条和第二连接条侧壁上的移动直杆另一端分别活动贯穿双段式活动连杆的上下两端设置，其末端墩粗形成限位块贴合双段式活动连杆的侧壁，且双段式活动连杆和定位板侧壁间的移动直杆外壁上缠绕设置有复位弹簧。
[0013]进一步地，第一连接条对应的定位板侧壁上固定连接有定位杆，定位杆的末端固定连接有限位盘，限位盘靠近定位板一侧的外壁上固定连接有电动伸缩杆，电动伸缩杆的末端贯穿双段式活动连杆侧壁后，其末端与定位板侧壁固定相连，电动伸缩杆与触屏智能控制器电性连接。
[0014]进一步地，行走踏板包括固定连接于底部处侧壁上的支撑托板和固定连接于支撑托板一端顶部的柔性脚套，柔性脚套端口处两侧外壁上分别固定连接有弹性伸缩条，弹性伸缩条的末端固定连接于脚踝绑带两端的端口处外壁上，脚踝绑带悬置于支撑托板末端顶面上，且柔性脚套的内壁上固定连接有压紧气袋。
[0015]进一步地，柔性脚套内的支撑托板上开设有安装槽，安装槽延伸至柔性脚套端口外部且贴近脚踝绑带设置，安装槽的两端内壁间固定连接有支撑隔板，支撑隔板的底板上均匀间隔活动贯穿设置有塑形杆，塑形杆的下端均延伸至支撑隔板底部的定位筒内，定位筒下端固定连接于安装槽底板上，且定位筒内的塑形杆外壁上固定套接有安装环，塑形杆
外侧的安装环底部均匀固定连接有弹簧杆，弹簧杆的下端固定连接于安装槽底板上。
[0016]进一步地，弹簧杆保持正常舒张状态时，安装环贴合于支撑隔板的底部，塑形杆的顶端均延伸至安装槽端口外部，且安装槽底部的支撑托板内嵌合安装有导电层，定位筒底部对应导电层处均设置有连通口。
[0017]进一步地，塑形杆包括活动贯穿支撑隔板设置的空心杆体和固定连接于空心杆体顶部端口外壁上的按摩凸块，空心杆体的底板上固定安装有导电连接座，导电连接座的顶部固定连接有红外理疗灯，导电连接座的底部固定连接有导电触杆，导电触杆的下端贯穿延伸至空心杆体的外部，其末端悬置于定位筒底部的连通口上方。
[0018]与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：
[0019]1.本专利技术提出的一种下肢行走辅助外骨骼本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种下肢行走辅助外骨骼机器人，包括弧形护栏(1)和固定连接于弧形护栏(1)两侧端头相邻处外壁上的固定部(2)，固定部(2)的底部固定连接有电动升降杆(3)，电动升降杆(3)的底部固定连接有支撑横杆(4)，支撑横杆(4)的两端底部分别固定连接有移动轮(5)，其特征在于：弧形护栏(1)的中部处内壁上固定连接有辅助组件(6)，辅助组件(6)两侧的弧形护栏(1)端头相邻处内壁上固定连接有安装板(7)，安装板(7)的外壁上活动设置有行走绑腿件(8)，行走绑腿件(8)相邻处的弧形护栏(1)端头顶部固定连接有安装座(9)，安装座(9)相对的外壁上固定连接有借力握把(10)，借力握把(10)末端悬置于弧形护栏(1)的内侧，且安装座(9)的另一侧外壁上固定连接有触屏智能控制器(11)，触屏智能控制器(11)与电动升降杆(3)电性连接；辅助组件(6)包括固定连接于弧形护栏(1)的中部处内壁上护腰垫(61)和固定连接于护腰垫(61)两端侧壁上的螺旋杆座(62)，行走绑腿件(8)的顶部相邻处外壁上也固定安装有螺旋杆座(62)，护腰垫(61)底部两侧分别固定连接有第一连接吊绳(63)和第二连接吊绳(64)，第一连接吊绳(63)和第二连接吊绳(64)的中部处侧壁间固定连接有编织网垫(65)，且第一连接吊绳(63)和第二连接吊绳(64)的末端分别固定连接有第一限位球(66)，第一连接吊绳(63)和第二连接吊绳(64)固定端相邻处的外壁上分别固定连接有辅助绑绳(67)，辅助绑绳(67)的末端固定连接有第二限位球(68)。2.如权利要求1所述的一种下肢行走辅助外骨骼机器人，其特征在于：第一限位球(66)包括固定连接于第一连接吊绳(63)和第二连接吊绳(64)末端的空心球体(661)，空心球体(661)的两端侧壁上活动贯穿设置有L型限位杆(662)，L型限位杆(662)的末端呈挂钩型结构，L型限位杆(662)的端头延伸至空心球体(661)内部，其末端固定连接有限位侧板(663)，限位侧板(663)侧壁和空心球体(661)内壁间的L型限位杆(662)外壁上缠绕设置有弹性部件(664)，限位侧板(663)远离L型限位杆(662)一侧的外壁上固定连接有定位拉绳(665)，定位拉绳(665)的末端固定连接于吸附磁球(666)的两端侧壁上。3.如权利要求2所述的一种下肢行走辅助外骨骼机器人，其特征在于：弹性部件(664)保持正常舒张状态时，L型限位杆(662)的末端远离空心球体(661)的外壁，此时，吸附磁球(666)通过定位拉绳(665)悬置于空心球体(661)球心处，且L型限位杆(662)关于空心球体(661)与连接吊绳的连接点对称设置，第一限位球(66)的结构组成与第二限位球(68)的结构组成相同。4.如权利要求1所述的一种下肢行走辅助外骨骼机器人，其特征在于：行走绑腿件(8)包括活动连接于安装板(7)外壁上的活动轴(81)和固定连接于活动轴(81)末端的伸缩连接头(82)，伸缩连接头(82)的顶部相邻处侧壁上固定连接有螺旋杆座(62)，且伸缩连接头(82)的下端活动连接有第一连接条(83)，第一连接条(83)的下端活动连接有第二连接条(84)，第二连接条(84)的底部处侧壁上固定连接有行走踏板(85)，且第一连接条(83)和第二连接条(84)靠近弧形护栏(1)端口一侧的外壁上分别固定连接有定位板(86)，两者的定位板(86)侧壁上活动贯穿设置同一组定位绑件(87)。5.如权利要求4所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪忠来，智鹏鹏，周瀛龙，许焕卫，
申请(专利权)人：电子科技大学，
类型：发明
国别省市：