一种用于变电站的无人机回收系统及方法技术方案

本发明专利技术公开一种用于变电站的无人机回收系统及方法，包括：转运车和多个载体，多个所述载体依次间隔均匀设置在预设路线上，每一所述载体上设置包含方位信息的信息码，所述方位信息包括：所述载体的位置和角度，所述转运车上设置有载波相位差分技术RTK卫星导航模块、扫码模块、超宽带UWB定位模块、车控模块和至少一个停机坪，所述载波相位差分技术RTK卫星导航模块、所述扫码模块和所述超宽带UWB定位模块均与所述车控模块电连接。本发明专利技术利用RTK卫星导航与信息码定位技术相结合使转运车行驶至目标区域，再利用UWB定位技术对无人机进行精确定位，并根据定位结果调整转运车的位置，对准过程更简单，效率更高。效率更高。效率更高。

【技术实现步骤摘要】
一种用于变电站的无人机回收系统及方法


[0001]本专利技术涉及无人机回收
，尤其涉及一种用于变电站的无人机回收系统及方法。

技术介绍

[0002]无人机作业已经在很多领域得到应用，例如农业、电力业、水力业等，例如，利用无人机进行施肥、撒种，利用无人机进行电力检修、水力检修等。待作业的无人机通常是通过专门的设备如转运车辆从存放地运输到作业区，一是因为路程可能较远，二是尽可能地节约无人机的能耗，使得无人机可以作业更长时间。无人机的回收就是指无人机作业完成后回归到转运车辆的对应停机坪。现有技术，无人机的回收是转运车辆不动，遥控无人机与停机坪对准，对准过程中通过陀螺仪进行定位，然而陀螺仪具有累积误差，因此需要不断对准多次才能将无人机停靠在对应的停机坪，回收效率低。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供一种用于变电站的无人机回收系统及方法，以解决现有技术通过转运车辆不动，而遥控无人机与转运车上的停机坪对准的无人机回收方式导致回收效率低的问题。
[0004]第一方面，提供一种用于变电站的无人机回收系统，包括：转运车和多个载体，多个所述载体依次间隔均匀设置在预设路线上，每一所述载体上设置包含方位信息的信息码，所述方位信息包括：所述载体的位置和角度，所述转运车上设置有载波相位差分技术RTK卫星导航模块、扫码模块、超宽带UWB定位模块、车控模块和至少一个停机坪，所述载波相位差分技术RTK卫星导航模块、所述扫码模块和所述超宽带UWB定位模块均与所述车控模块电连接；
[0005]所述载波相位差分技术RTK卫星导航模块用于从卫星定位系统接收导航信息，并将所述导航信息发送到所述车控模块，使所述车控模块控制所述转运车按照所述导航信息沿所述预设路线行驶至目标区域；
[0006]所述扫码模块用于在行驶过程中扫描当前所述载体上的信息码以得到当前所述载体的方位信息，并将当前所述载体的方位信息发送到所述车控模块，使所述车控模块根据当前所述载体的方位信息和所述载波相位差分技术RTK卫星导航模块发送的当前的所述导航信息判断所述转运车是否偏离所述预设路线，当偏离所述预设路线时，所述车控模块修正所述转运车的行驶方向使所述转运车按照所述预设路线行驶；
[0007]所述超宽带UWB定位模块用于当所述转运车行驶到所述目标区域后，接收无人机的超宽带UWB定位标签发送的脉冲信号，根据所述脉冲信号对所述无人机进行定位得到无人机定位信息，并将所述无人机定位信息发送到所述车控模块，使所述车控模块根据所述无人机定位信息控制所述转运车行驶至目标位置。
[0008]第二方面，提供一种用于变电站的无人机回收方法，所述回收方法采用如上述第
一方面实施例所述的无人机回收系统，所述回收方法包括：
[0009]所述载波相位差分技术RTK卫星导航模块从卫星定位系统接收导航信息，并将所述导航信息发送到所述车控模块，使所述车控模块控制所述转运车按照所述导航信息沿所述预设路线行驶至目标区域；
[0010]在行驶过程中，所述扫码模块扫描当前所述载体上的信息码以得到当前所述载体的方位信息，并将当前所述载体的方位信息发送到所述车控模块，使所述车控模块根据当前所述载体的方位信息和所述载波相位差分技术RTK卫星导航模块发送的当前的所述导航信息判断所述转运车是否偏离所述预设路线，当偏离所述预设路线时，所述车控模块修正所述转运车的行驶方向使所述转运车按照所述预设路线行驶；
[0011]当所述转运车行驶到所述目标区域后，所述超宽带UWB定位模块接收无人机的超宽带UWB定位标签发送的脉冲信号，根据所述脉冲信号对所述无人机进行定位得到无人机定位信息，并将所述无人机定位信息发送到所述车控模块，使所述车控模块根据所述无人机定位信息控制所述转运车行驶至目标位置，以便无人机降落在所述停机坪上。
[0012]这样，本专利技术实施例，利用RTK卫星导航与信息码定位技术相结合，对转运车进行导航，使其行驶至目标区域，再利用UWB定位技术对无人机进行精确定位，并根据定位结果调整转运车的位置，使转运车准确停靠在无人机所在位置，通过这种转运车移动而无人机不动的方式实现两者之间的对准，对准过程更简单，效率更高，适用于应用在无人驾驶转运车领域。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0014]图1是本专利技术实施例的无人机回收系统的载体及信息码示意图；
[0015]图2是本专利技术实施例的无人机回收系统的模块示意图；
[0016]图3是本专利技术实施例的无人机归中装置的结构示意图；
[0017]图4是本专利技术实施例的无人机归中装置归中后的示意图；
[0018]图5是本专利技术实施例的无人机已降落情况下的无人机归中装置归中后的示意图；
[0019]图6是本专利技术一优选实施例的无人机回收方法的流程图；
[0020]图7是本专利技术另一优选实施例的无人机回收方法的流程图。
具体实施方式
[0021]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获取的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0022]本专利技术实施例公开了一种用于变电站的无人机回收系统。本专利技术实施例的无人机回收系统包括：转运车和多个载体。应当理解的是，该转运车是一种自动行驶车。
[0023]如图1所示，多个载体101依次间隔均匀设置在预设路线上。用于变电站的无人机的降落的目标区域一般是固定的，因此，预设路线也是固定的，由起点延伸至目标区域。每一载体101上设置包含方位信息的信息码。优选的，该信息码可以是二维码，实现难度小且成本低。具体的，方位信息包括：载体的位置和角度。
[0024]信息码中的位置和角度可以有不同的表达方式。例如，位置可以用载体101的编号表达，理论上，在布置载体101时可以记录相邻两个载体101之间的距离，继而在扫描载体101上的信息码后即可确定出当前的位置。为了降低算法难度，优选相邻载体101之间的距离相等，也就是所有的载体101等间距设置，这样就只需要知道第一个载体101的位置及相邻载体101之间的距离，即可确定出每个载体101的位置。例如，位置也可以是纬度和经度。例如，角度可以是以相邻载体101为参考，后一载体101的角度为相对于前一载体101的偏转角度。例如后一载体101相对于前一载体101的位置向西偏转30
°
，则后一载体101的角度为偏西30
°
。
[0025]载体101可以采用多种实现方式，例如载体101可以是指示牌、带塑封胶的纸，甚至也可以是地面。本专利技术实施例的载体1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于变电站的无人机回收系统，其特征在于，包括：转运车和多个载体，多个所述载体依次间隔均匀设置在预设路线上，每一所述载体上设置包含方位信息的信息码，所述方位信息包括：所述载体的位置和角度，所述转运车上设置有载波相位差分技术RTK卫星导航模块、扫码模块、超宽带UWB定位模块、车控模块和至少一个停机坪，所述载波相位差分技术RTK卫星导航模块、所述扫码模块和所述超宽带UWB定位模块均与所述车控模块电连接；所述载波相位差分技术RTK卫星导航模块用于从卫星定位系统接收导航信息，并将所述导航信息发送到所述车控模块，使所述车控模块控制所述转运车按照所述导航信息沿所述预设路线行驶至目标区域；所述扫码模块用于在行驶过程中扫描当前所述载体上的信息码以得到当前所述载体的方位信息，并将当前所述载体的方位信息发送到所述车控模块，使所述车控模块根据当前所述载体的方位信息和所述载波相位差分技术RTK卫星导航模块发送的当前的所述导航信息判断所述转运车是否偏离所述预设路线，当偏离所述预设路线时，所述车控模块修正所述转运车的行驶方向使所述转运车按照所述预设路线行驶；所述超宽带UWB定位模块用于当所述转运车行驶到所述目标区域后，接收无人机的超宽带UWB定位标签发送的脉冲信号，根据所述脉冲信号对所述无人机进行定位得到无人机定位信息，并将所述无人机定位信息发送到所述车控模块，使所述车控模块根据所述无人机定位信息控制所述转运车行驶至目标位置。2.根据权利要求1所述的用于变电站的无人机回收系统，其特征在于：所述车控模块还用于若所述转运车行驶到当前所述载体的区域后，所述扫码模块未扫描到所述信息码，则控制所述转运车沿原路返回上一载体所在区域，并发出报警信息。3.根据权利要求2所述的用于变电站的无人机回收系统，其特征在于：所述车控模块还用于通过所述转运车的行驶速度和所述转运车离开上一载体所在区域后的行驶时间确定所述转运车离开上一载体后的行驶距离，并将所述行驶距离与相邻两个载体之间的距离比较，当所述行驶距离大于相邻两个载体之间的距离时，认为所述转运车行驶到当前所述载体的区域。4.根据权利要求1所述的用于变电站的无人机回收系统，其特征在于：每一所述载体上设置有方向指示线；所述转运车上还设置有与所述车控模块电连接的激光模块和方向指示线识别模块，所述激光模块用于向所述转运车的行驶前方发射线激光，所述方向指示线识别模块用于识别所述载体上的方向指示线并将所述识别结果发送到所述车控模块，使所述车控模块根据所述线激光与所述载体上的方向指示线的夹角判断所述转运车是否偏离所述预设路线，当偏离所述预设路线时，所述车控模块修正所述转运车的行驶方向使所述转运车按照所述预设路线行驶。5.根据权利要求1所述的用于变电站的无人机回收系统，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：张源，张亮，郑小立，韦鹏，朱林，刘垚，曹凯，李波，邹洪森，潘亮亮，张白，王立志，张博文，马文长，崔滢，
申请(专利权)人：宁夏中科恒瑞智能科技有限公司北方民族大学，
类型：发明
国别省市：