本发明专利技术实施例公开了一种确定预停车位置的方法、装置及扫地车，涉及无人驾驶技术领域。本发明专利技术通过获取目标车辆的车辆信息以及在预设地图中待停车的目标车位的车位信息，确定该目标车辆进入该目标车位的预停车点的第一参考点，根据该第一参考点的坐标信息进而可以得到的该目标车辆的预停车点的坐标信息，使得该目标车辆到达此处后，可以生成一条停车参考线，根据路径规划算法规划出一条末端与垂直车位平行的路径，能够符合铰接式车辆的运动特征，满足铰接式车辆的倒车需求。满足铰接式车辆的倒车需求。满足铰接式车辆的倒车需求。
【技术实现步骤摘要】
确定预停车位置方法、装置及铰接式扫地车
[0001]本专利技术涉及无人驾驶
，尤其涉及一种确定预停车位置的方法、装置及扫地车。
技术介绍
[0002]随着无人驾驶技术的不断发展，以无人驾驶扫地车辆为研究对象的自动泊车功能越来越受重视。为了实现智能扫地车的自动倾倒垃圾功能，首先要求该智能扫地车具备自动泊车功能，然后在到达指定站点后，对准垃圾桶倾倒垃圾。
[0003]目前，智能扫地车有铰接式和一体式两大种类，其中，一体式扫地车的车体是一体式的，不区分前车体和后车体，而铰接式扫地车包括前车体和后车体，其两个车体在进行前进和后退的过程中，是通过中部的液压装置实现车辆转向，且在转向时，前车体和后车体的朝向不同，导致前进和后退的控制点不同，因此，为了符合铰接式车辆的这些运动特征，需要在垃圾站站点外找到一个合适的预停车点。
技术实现思路
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种确定预停车位置的方法、装置及扫地车，可以根据预停车点的坐标信息，生成一条停车参考线，规划出一条末端与垂直车位平行的路径，能够符合铰接式车辆的运动特征，满足铰接式车辆的倒车需求。
[0005]为达到上述目的，本专利技术实施例的技术方案是这样实现的：
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种确定预停车位置的方法，应用于扫地车，所述扫地车用于控制前进的第一控制点和控制后退的第二控制点的位置不同，所述方法包括：
[0007]获取目标车辆的车辆信息以及在预设地图中待停车的目标车位信息，车辆信息至少包括目标车辆的第一长度、第一宽度以及最小转弯半径，目标车位信息至少包括目标车位的第二宽度；根据最小转弯半径、第一宽度以及第二宽度，获得第一参考点的坐标信息；其中，第二宽度为目标车位的宽度，第一参考点为第一控制点和第二控制点进行坐标信息转换的参考点；根据第一参考点的坐标信息以及第一长度，确定预停车点的坐标信息。
[0008]在上述实施例中，所述确定预停车位置的方法，还包括：
[0009]获取目标车辆到达目标车位所属道路的属性信息；
[0010]根据属性信息、第一长度以及第二宽度，获得第二参考点的坐标信息；
[0011]根据第二参考点的坐标信息、目标车辆的后轴车体悬出长度以及预设的停车缓冲距离，获得第三参考点的坐标信息。
[0012]在上述实施例中，所述确定预停车位置的方法，还包括：
[0013]根据最小转弯半径、第一长度以及第二宽度确定目标车辆到达所述目标车位所属道路的预设坐标系下的纵向距离作为目标车辆的预停车空间；
[0014]确定目标车辆进入目标车辆的预停车空间内的情况下，生成铰接式扫地车到达预停车点的路径。
[0015]在上述实施例中，所述确定预停车位置的方法，还包括：
[0016]确定目标车辆到达预停车点的情况下，获取至少三个用于规划目标车辆到达目标车位的关键参考点的位置信息，至少三个关键参考点包括第一参考点、第二参考点以及第三参考点；
[0017]根据至少三个关键参考点和预停车点的坐标信息，生成用于规划目标车辆到达目标车位的倒车轨迹。
[0018]在上述实施例中，所述根据最小转弯半径、第一宽度以及第二宽度，获得第一参考点的坐标信息的步骤，包括：
[0019]将最小转弯半径以及第二宽度的二分之一进行求和，得到第一参考点的横坐标信息；
[0020]获取目标车辆与目标车位之间的安全距离，根据如下公式：
[0021][0022]获得预停车点与目标车位之间的最小垂直距离Hmin，作为第一参考点的纵坐标信息；其中，Hmin为预停车点与目标车位之间的最小垂直距离，Rmin为最小转弯半径，Wcar是目标车辆的第一宽度，ε是目标车辆不与车位发生碰撞的安全距离，W是目标车位的第二宽度。
[0023]在上述实施例中，所述根据属性信息、第一长度以及第二宽度，获得第二参考点的坐标信息的步骤，包括：
[0024]将第二宽度的二分之一分作为第二参考点的横坐标信息；
[0025]根据第一长度、Hmin以及Rmin确定第二参考点的纵坐标信息。
[0026]在上述实施例中，所述根据第二参考点的坐标信息、目标车辆的后轴车体悬出长度以及预设的停车缓冲距离，获得第三参考点的坐标信息的步骤，包括：
[0027]根据第二参考点的横坐标信息确定第三参考点的横坐标信息；
[0028]获取后轴车体悬出长度、预设的停车缓冲距离缓冲值、道路边界至参考线的距离以及Hmin确定第三参考点的纵坐标信息。
[0029]通过获取目标车辆的车辆信息以及在预设地图中待停车的目标车位的车位信息，确定该目标车辆进入该目标车位的预停车点的第一参考点，根据该第一参考点的坐标信息进而可以得到的该目标车辆的预停车点的坐标信息，使得该目标车辆到达此处后，使得该目标车辆到达此处后，可以生成一条停车参考线，根据路径规划算法规划出一条末端与垂直车位平行的路径，能够符合铰接式车辆的运动特征，满足铰接式车辆的倒车需求。
[0030]第二方面，本专利技术实施例提供了一种确定预停车位置的装置，应用于扫地车，所述扫地车用于控制前进的第一控制点和控制后退的第二控制点的位置不同，所述装置包括：包括：获取模块、处理模块和确定模块；其中，
[0031]所述获取模块，用于执行被配置为获取目标车辆的车辆信息以及在预设地图中待停车的目标车位的车位信息，其中，所述车辆信息至少包括目标车辆的第一长度、第一宽度以及最小转弯半径，所述车位信息至少包括所述目标车位的四个顶点坐标；
[0032]所述处理模块，用于执行被配置为根据所述最小转弯半径、所述第一宽度以及第
二宽度，获得所述第一参考点的坐标信息，其中，所述第二宽度为所述目标车位的宽度，所述第一参考点为所述第一控制点和所述第二控制点进行坐标信息转换的参考点；
[0033]所述确定模块，用于执行被配置为根据所述第一参考点的坐标信息和所述第一长度，确定所述预停车点的坐标信息。
[0034]在上述实施例中，所述获取模块还用于执行被配置为获取目标车辆到达目标车位所属道路的属性信息；
[0035]所述处理模块还用于执行被配置为根据属性信息、第一长度以及第二宽度，获得第二参考点的坐标信息；以及根据第二参考点的坐标信息、目标车辆的后轴车体悬出长度以及预设的停车缓冲距离，获得第三参考点的坐标信息。
[0036]在上述实施例中，所述确定预停车位置的装置还包括：路径规划模块；
[0037]所述确定模块，还用于执行被配置为根据最小转弯半径、第一长度以及第二宽度确定目标车辆到达所述目标车位所属道路的预设坐标系下的纵向距离作为目标车辆的预停车空间；
[0038]所述路径规划模块，用于执行被配置为确定目标车辆进入目标车辆的预停车空间内的情况下，生成目标车辆到达预停车点的路径。
[0039]在上述实施例中，所述确定模块，还用于执行被配置为确定目标车辆到达预停车点的情况下，获取至少三个用于规本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种确定预停车位置的方法，其特征在于，应用于扫地车，所述扫地车用于控制前进的第一控制点和控制后退的第二控制点的位置不同，所述方法包括：获取目标车辆的车辆信息以及在预设地图中待停车的目标车位的车位信息；其中，所述车辆信息至少包括所述目标车辆的第一长度、第一宽度以及最小转弯半径，所述车位信息至少包括所述目标车位的四个顶点坐标；根据所述最小转弯半径、所述第一宽度以及第二宽度，获得第一参考点的坐标信息；其中，所述第二宽度为所述目标车位的宽度，所述第一参考点为所述第一控制点和所述第二控制点进行坐标信息转换的参考点；根据所述第一参考点的坐标信息和所述第一长度，确定所述预停车点的坐标信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述目标车位所属道路的属性信息；根据所述属性信息、所述第一长度以及所述第二宽度，获得第二参考点的坐标信息；根据所述第二参考点的坐标信息、所述目标车辆的后轴车体悬出长度以及预设的停车缓冲距离，获得第三参考点的坐标信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述最小转弯半径、所述第一长度以及所述第二宽度确定所述目标车辆到达所述目标车位所属道路的预设坐标系下的纵向距离作为所述目标车辆的预停车空间；确定所述目标车辆进入所述目标车辆的预停车空间内的情况下，生成所述目标车辆到达所述预停车点的路径。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述最小转弯半径、所述第一宽度以及所述第二宽度，获得所述第一参考点的坐标信息的步骤，包括：将所述最小转弯半径以及所述第二宽度的二分之一进行求和，得到所述第一参考点的横坐标信息；获取所述目标车辆与所述目标车位之间的安全距离，根据如下公式：获得预停车点与目标车位之间的最小垂直距离Hmin，作为所述第一参考点的纵坐标信息；其中，所述Hmin为预停车点与目标车位之间的最小垂直距离，所述Rmin为所述最小转弯半径，Wcar是目标车辆的第一宽度，ε是目标车辆不与车位发生碰撞的安全距离，W是目标车位的第二宽度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述属性信息、所述第一长度以及所述第二宽度，获得所述第二参考点的坐标信息的步骤，包括：将所述第二宽度的...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈海波，宋晓龙，罗金彪，黄心格，
申请(专利权)人：深兰人工智能深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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