一种谐波减速器制造技术

一种谐波减速器，包括支撑轴承，与支撑轴承外圈连接设有内齿轮，与支撑轴承内圈连接设有外齿架，外齿架外齿架本体和多个沿着外齿架本体一端延伸的外齿架销轴，外齿架销轴上套装有扇形的外齿模块，多个外齿模块形成外齿组件，外齿模块的扇形大弧端设有外齿，外齿的个数比内齿的个数少，多个外齿模块的扇形小弧端设置有与激波器；激波器不少于两相，且外齿的个数比内齿的个数少的数目与激波器的相数相同。承载能力优异，齿面不易磨损，刚性好硬度高，精度保持性好。精度保持性好。精度保持性好。

【技术实现步骤摘要】
一种谐波减速器


[0001]本专利技术属于减速器
，特别涉及一种谐波减速器。

技术介绍

[0002]现有技术中，谐波减速器主要由一个波发生器、一个柔轮和一个刚轮构成，在整个传动过程中，要比普通传动减速器效率更高，同时由于零件数量较少，相应体积较小，重量较轻，而谐波减速器的传动有着较高的集成性，传动比范围更大，传动精度更高，同时承载能力大，可以实现大速比、小体积等特性。
[0003]然而，由于现有技术中的谐波减速器都是通过薄壁柔轮变形的方式实现与刚性内齿轮多齿啮合进行传动，由于柔轮自身的结构要求原因，柔轮为薄壁轮且各点厚度不同以及各点硬度的不同，导致柔轮在工作过程中各部分的变形也不一样，故导致无法精准设计柔轮的齿形，给齿形设计带来极大难度；在生产设计中只能采用试制样机方法，进行反复修整，不仅使开发生产时间和成本大幅增加， 而且极大地影响了谐波减速器的传动精度。
[0004]另外，柔轮为薄壁件且加工工艺性差（不易加工，造成加工精度不易保证）、强度差，导致柔轮在工作过程中不仅齿面容易产生磨损，而且在周期交变应力作用下容易发生疲劳断裂，最终降低了谐波减速器的使用可靠性，并进一步影响到谐波减速器的传动精度。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是提供一种谐波减速器，能够克服现有技术中谐波减速器存在的缺点，具有更高传动精度和实用可靠性。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术所采用的技术方案是：一种谐波减速器，包括支撑轴承，与支撑轴承外圈固定连接设有内齿轮，与支撑轴承内圈固定连接设有外齿架，外齿架包括环形的外齿架本体和多个沿着外齿架本体轴向一端延伸的外齿架销轴，多个外齿架销轴沿着外齿架本体周向分布，外齿架销轴上套装有扇形的外齿模块，多个外齿模块形成外齿组件，外齿模块的扇形大弧端形成的外齿组件外缘设有用于与内齿轮的内齿啮合的外齿，外齿的个数比内齿的个数少，多个外齿模块的扇形小弧端形成的外齿组件内孔设置有与内齿轮同轴的激波器；所述激波器不少于两相，且外齿的个数比内齿的个数少的数目与激波器的相数相同。
[0007]进一步地，多个外齿架销轴沿着外齿架本体周向均匀分布，所述的多个外齿模块均相同，每个外齿模块上均设有相同的外齿数，每个外齿模块上设置的外齿数不少于两个。
[0008]优选地，多个外齿模块的扇形大端顺次相抵接，每个外齿模块的扇形两直边侧均设置有连接孔，相邻外齿模块的相邻连接孔中设置有弹性连接件。
[0009]进一步地，所述连接孔朝向相应外齿模块的扇形大端倾斜，所述的弹性连接件呈朝向内齿轮中心凹陷的弧形。
[0010]进一步地，所述的外齿架销轴一端与外齿架本体上的固定孔配合固定，另一端从相应外齿模块的安装孔穿出后与一个环形的均载器中的相应限位孔配合安装，在均载器远
离外齿组件的一端设有用于防止外齿架销轴脱出的限位件。
[0011]进一步地，所述的内齿轮的内齿齿形为针齿、圆弧形柱面、S形齿或者渐开线齿形中的任意一种。
[0012]外齿组件的外齿齿形为与内齿轮内齿齿形共轭的曲线形状。
[0013]进一步地，所述的激波器包括凸轮和套设在凸轮外周的柔性轴承。
[0014]进一步地，所述的激波器为双相激波器，激波器的外周横截面轮廓线为近似椭圆形。
[0015]也可以，所述的激波器为超过两相的多相激波器， 多相激波器的外周截面轮廓线为多边形，且多边形的相邻边之间为圆弧过渡。
[0016]进一步地，所述的内齿轮通过多个第一螺栓与支撑轴承的外圈固定连接；所述的外齿架本体通过第二螺栓与支撑轴承的内圈固定连接。
[0017]有益效果：根据本专利技术，由多个刚性的外齿模块通过弹性的连接件共同形成外齿组件，每个外齿模块上的外齿不少于两个，且外齿的个数比内齿的个数少，外齿组件上的外齿与内齿轮的内齿为多齿啮合接触，其承载能力优异，齿面不易磨损，刚性好硬度高，精度保持性好。
[0018]与现有技术中的谐波减速器相比，本专利技术由于采用了外齿组件外齿与内齿轮内齿，避免了现有技术中谐波减速器由于柔性齿圈变形较大带来的易疲劳、易磨损、硬度低的劣势影响，结构简单、工艺性好，从而可应用于工业机器人等机械，实现减速器高精度、高效率、高刚度、高承载、高可靠、长寿命等综合性能的统一。
[0019]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步描述。
附图说明
[0020]图1为本专利技术轴向截面结构示意图。
[0021]图2为图1中A
‑
A向示意图。
[0022]图3为本专利技术中外齿模块的横截面结构示意图。
[0023]图4为本专利技术中激波器的截面结构示意图。
[0024]图5为本专利技术中内齿轮的横截面结构示意图。
[0025]图6为本专利技术中均载器的结构示意图。
[0026]图7为激波器为三相激波器时本专利技术的结构示意图。
[0027]图中，200、外齿组件，300、柔性轴承，400、外齿架，500、支撑轴承，600、激波器，1、内齿轮，2、内齿， 3、外齿，4、外齿模块，5、柔性轴承外圈，6、滚动体，7、凸轮， 9、支撑轴承外圈，10、支撑轴承内圈，11、第二螺栓，12、第一螺栓，14、柔性轴承内圈，15、安装孔，16、外齿架本体，17、激波器的外轮廓线，18、均载器，19、弹性连接件，20、连接孔，21、防脱件，22、限位孔，23、外齿架销轴。
具体实施方式
[0028]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。
[0029]如图1和图2所示，一种谐波减速器，包括支撑轴承500，与支撑轴承外圈9固定连接设有内齿轮1，与支撑轴承内圈10固定连接设有外齿架400，外齿架包括环形的外齿架本体
16和多个沿着外齿架本体16轴向一端延伸的外齿架销轴23，多个外齿架销轴23沿着外齿架本体16周向分布， 外齿架销轴23上均套装扇形的外齿模块4，多个外齿模块4通过多个连接件19形成外齿组件200，外齿模块4的扇形大弧端形成的外齿组件外缘设有用于与内齿轮的内齿2啮合的外齿3，外齿3的个数比内齿2的个数少，多个外齿模块4的扇形小弧端形成的外齿组件内孔设置有与内齿轮同轴的激波器600。
[0030]外齿架销轴与外齿模块的对应设计，可以是一个外齿架销轴23对应套装一个外齿模块；也可以是一个外齿模块套装在数个外齿架销轴上，即一个外齿模块由数个外齿架销轴23进行支撑。
[0031]本专利技术谐波减速器中的激波器可以是双相或者三相、四相等。
[0032]本实施例中，优选所述激波器600为双相激波器，外齿3的个数比内齿2的个数少两个，当激波器为三相时，外齿3的个数（即外齿数Z2）比内齿2的个数（即内齿数Z1）少三个，依此类推，外齿组件200外齿的个数比内齿轮内齿的个数少的数目与激波器600的相数相同。
[0033]本实施例中优选地，多个外齿架销轴23沿着外齿架本体16周向均匀分布，所述的多个外齿模块4均相同，每个外齿模块4上均设有相同的外齿数，每个外齿模块4上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种谐波减速器，其特征在于：包括支撑轴承（500），与支撑轴承外圈（9）固定连接设有内齿轮（1），与支撑轴承内圈（10）固定连接设有外齿架（400），外齿架包括环形的外齿架本体（16）和多个沿着外齿架本体轴向一端延伸的外齿架销轴（23），多个外齿架销轴沿着外齿架本体周向分布，外齿架销轴上套装有扇形的外齿模块（4），多个外齿模块形成外齿组件（200），外齿模块的扇形大弧端形成的外齿组件外缘设有用于与内齿轮的内齿（2）啮合的外齿（3），外齿个数比内齿个数少，多个外齿模块的扇形小弧端形成的外齿组件内孔设置有与内齿轮同轴的激波器（600）；所述激波器不少于两相，外齿个数比内齿个数少的数目与激波器的相数相同。2.根据权利要求1所述的一种谐波减速器，其特征在于：多个外齿架销轴（23）沿着外齿架本体周向均匀分布，所述的多个外齿模块均相同，每个外齿模块上均设有相同的外齿数，每个外齿模块上设置的外齿数不少于两个。3.根据权利要求1所述的一种谐波减速器，其特征在于：多个外齿模块的扇形大端顺次相抵接，每个外齿模块的扇形两直边侧均设置有连接孔（20），相邻外齿模块的相邻连接孔中设置有弹性连接件（19）。4.根据权利要求3所述的一种谐波减速器，其特征在于：所述连接孔（20）朝向相应外齿模块的扇形大端倾斜，所述的弹性连...

【专利技术属性】
技术研发人员：马桂骅，
申请(专利权)人：马桂骅，
类型：发明
国别省市：